Autor: Blajer, K. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: A case study of inverse dynamics control of manipulators with passive joints
Autorzy:: Blajer, W.
Kołodziejczyk, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/279450.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: inverse dynamics
underactuated manipulators
passive joints
servo-constraints
Opis:: Manipulators with both active and passive joints are examples of underactuated systems, featured by less control inputs than degrees of freedom. Due to the underactuation, in the trajectory tracking (servo-constraint) problem, the feed-forward control obtained from an inverse model is influenced by internal dynamics of the system, leading to a more involved control design than in the fully actuated case. It is demonstrated that a convenient approach to the problem solution is to formulate the underactuated system dynamics in the input-output normal form, with the arising governing equations formulated either as ODEs (ordinary differential equations) or DAEs (differential-algebraic equations). The interrelationship between the inverse dynamics control and the associated internal dynamics is then studied and illustrated using a planar manipulator with two active and one passive joint. Some simulation results for the sample case study are reported.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2014, 52, 3; 793-801
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Dynamics and control of rotary cranes executing a load prescribed motion
Dynamika i sterowanie żurawiem wieżowym realizującym zadany ruch ładunku
Autorzy:: Blajer, W.
Kołodziejczyk, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/280736.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: manewrowanie ruchem ładunku
sterowanie żurawiem
żurawie wieżowe
ruch ładunku
rotary cranes
inverse dynamics control
servo-constraints
Opis:: Manipulating payloads with rotary cranes is challenging due to the underactuated nature of a system in which the number of control inputs/outputs is smaller than the number of degrees-of-freedom. In this paper, the outputs (specified in time load coordinates) lead to servo-constraints on the system. A specific methodology is then developed to solve the arising inverse dynamics problem. Governing equations are derived as a set of index three differential-algebraic equations in state variables and control inputs. An effective numerical code for solving the equations, based on the backward Euler method, is proposed. A feedforward control law obtained this way is then enhanced by a closed-loop control strategy with feedback of actual errors in the load position to provide stable tracking of the required reference load trajectory in presence of perturbations. Some results of numerical simulations are provided.
Manewrowanie ruchem ładunku przez żurawie wieżowe jest zadaniem trudnym między innymi ze względu na fakt, że liczba kanałów sterowania (równa liczbie regulowanych współrzędnych ładunku) jest mniejsza od liczby stopni swobody żurawia. W pracy zadane w czasie współrzędne ładunku prowadzą do sformułowania serwowięzów (więzów programowych) nakładanych na ruch układu. Prezentowana jest następnie metoda rozwiązania tego szczególnego zadania symulacji dynamicznej odwrotnej jako zadania ruchu programowego niezupełnego. Równania ruchu programowego formułowane są w postaci układu równań różniczkowo-algebraicznych o indeksie trzy, względem zmiennych stanu i parametrów sterowania żurawiem. Proponowana jest prosta i skuteczna metoda numerycznego całkowania tych równań, wykorzystująca schemat Eulera różnic skończonych wstecznych. Otrzymane tą drogą sterowanie nominalne uzupełniane jest następnie sterowaniemw układzie zamkniętym zapewniającym stabilną realizację programowego ruchu ładunku w warunkach ruchu zaburzonego i nieścisłości modelowania matematycznego. Prezentowane są wybrane wyniki numerycznej symulacji ruchu i sterowania żurawiem realizującym zadany ruch ładunku.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2006, 44, 4; 929-948
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Modeling of underactuated mechanical systems in partly specified motion
Modelowanie sterowanych układów mechanicznych realizujących ruch programowy niezupełny
Autorzy:: Blajer, W.
Kołodziejczyk, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/281657.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: systemy odwrotne
dynamika odwrotna
underactuated systems
inverse dynamics
differential flatness
servo-constraints
Opis:: This paper deals with the inverse dynamics problem of underactuated mechanical systems subjected to execute partly specified motions. The modeling methodology focuses on a special class of differentially flat systems, represented by a group of relevant technical examples. The governing equations are obtained as index three differential-algebraic equations, and a simple numerical code for their solution is reported. The solution comprises both the dynamic analysis of the underactuated systems in partly specified motion and the synthesis of control that assures realization of such motion.
Praca dotyczy zagadnienia symulacji dynamicznej odwrotnej klasy układów mechanicznych, w których liczba sygnałów sterowania, równa liczbie zadanych charakterystyk ruchu (sygnałów wyjściowych), jest mniejsza od liczby stopni swobody, reprezentowanej przez liczne przykłady techniczne. Równania tak zdefiniowanego ruchu programowego niezupełnego otrzymywane są w postaci równań różniczkowo-algebraicznych o indeksie równym trzy. Omawiany jest prosty, efektywny i stabilny algorytm całkowania tych równań. Rozwiązaniem są przebiegi w czasie zmiennych stanu układu w zadanym ruchu programowym oraz sterowania wymaganego dla realizacji tego ruchu.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2008, 46, 2; 383-394
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Assessment of Muscle Forces and Joint Reaction in Lower Limbs During the Take-Off from the Springboard
Autorzy:: Dziewiecki, K.
Mazur, Z.
Blajer, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/386808.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:: szkielet
symulacja
siła mięśniowa
musculoskeletal human models
inverse dynamics simulation
muscle forces
joint reactions
Opis:: Computer simulation methods, based on the biomechanical models of human body and its motion apparatus, are commonly used for the assessment of muscle forces, joint reactions, and some external loads on the human body during its various activities. In this paper a planar musculoskeletal model of human body is presented, followed by its application to the inverse simulation study of a gymnast movement during the take)off from the springboard when performing the handspring somersault vault on the table. Using the kinematic da) ta of the movement, captured from optoelectronic photogrammetry, both the internal loads (muscle forces and joint reactions) in the gym) nast’s lower limbs and the external reactions from the springboard were evaluated. The calculated vertical reactions from the springboard were then compared to the values assessed using the captured board displacements and its measured elastic behaviors.
Źródło:: Acta Mechanica et Automatica; 2012, 6, 4; 11-14
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:: Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Stability analysis of underground mining openings with complex geometry
Autorzy:: Cała, M.
Stopkowicz, A.
Kowalski, M.
Blajer, M.
Cyran, K.
d'Obryn, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/178728.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:: stability analysis of underground workings
complex geometry and geological structure
3D numerical modelling
Wieliczka Salt Mine
Opis:: Stability of mining openings requires consideration of a number of factors, such as: geological structure, the geometry of the underground mining workings, mechanical properties of the rock mass, changes in stress caused by the influence of neighbouring workings. Long-term prediction and estimation of workings state can be analysed with the use of numerical methods. Application of 3D numerical modelling in stability estimation of workings with complex geometry was described with the example of Crystal Caves in Wieliczka Salt Mine. Preservation of the Crystal Caves reserve is particularly important in view of their unique character and the protection of adjacent galleries which are a part of tourist attraction included in UNESCO list. A detailed 3D model of Crystal Caves and neighbouring workings was built. Application of FLAC3D modelling techniques enabled indication of the areas which are in danger of stability loss. Moreover, the area in which protective actions should be taken as well as recommendations concerning the convergence monitoring were proposed.
Źródło:: Studia Geotechnica et Mechanica; 2016, 38, 1; 25-32
0137-6365
2083-831X
Pojawia się w:: Studia Geotechnica et Mechanica
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Blajer, K." wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język