- Tytuł:
-
Zadanie śledzenia ścieżki dla pojazdu niedosterowanego
Tracking control of an underactuated vehicle - Autorzy:
- Korczak, S.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/404182.pdf
- Data publikacji:
- 2013
- Wydawca:
- Polskie Towarzystwo Symulacji Komputerowej
- Tematy:
-
układy niedosterowane
śledzenie ścieżki
metoda obliczanego momentu
underactuated systems
tracking
computed torque method - Opis:
-
Niniejszy artykuł przedstawia problem sterowania układami niedosterowanymi na przykładzie prostego modelu bryły sztywnej pod działaniem siły przyłożonej niecentralnie. Zaprezentowano metodę określania sterowalności układów niedosterowanych, a następnie zaproponowano zadanie śledzenia trajektorii kołowej i ósemkowej za pomocą algorytmu obliczanego momentu. Siła sterująca powodująca sprzężenie równań wymusza modyfikację algorytmu sterowania. Proces obliczeniowy uzupełniono o środowisko wizualizacji trójwymiarowych.
This paper shows a problem of control an underactuated dynamic system. The exemplary model of a rigid body controlled by an eccentric force is presented. Method for controlability check is shown, then the usage of a computed torque algorithm for the tracking problem of circular and eight-curve trajectories is proposed. The coupling force causes the need to modify the algorithm. The calculation process has been extended by a virtual environment for three-dimensional visualizations. - Źródło:
-
Symulacja w Badaniach i Rozwoju; 2013, 4, 4; 193-201
2081-6154 - Pojawia się w:
- Symulacja w Badaniach i Rozwoju
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł