Tracking control of an underactuated rigid body with a coupling input force

Szczegóły
Opis

Tytuł:: Tracking control of an underactuated rigid body with a coupling input force
Autorzy:: Korczak, S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229217.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: underactuated system
tracking
coupling forces
computed torque control
Źródło:: Archives of Control Sciences; 2014, 24, 3; 321-332
1230-2384
Język:: angielski
Prawa:: CC BY-NC-ND: Creative Commons Uznanie autorstwa - Użycie niekomercyjne - Bez utworów zależnych 3.0 PL
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki
: Artykuł

Przejdź do źródła

This paper presents a set of basic problems concerning the control of an underactuated dynamic system. Exemplary system of a planar rigid body with a coupling input force is described. Lie brackets method is used to show accessibility of the system. A tracking problem is solved with computed torque algorithm. The coupling force makes the convergence to zero of all state variables errors impossible. After numerical simulation, stability of the system is mentioned.

Informacja

Powiązane pozycje