Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "obstacle" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-7 z 7
    Tytuł:
    Real-time coordinated trajectory planning and obstacle avoidance for mobile robots
    Autorzy:
    McNinch, L. C.
    Soltan, R. A.
    Muske, K. R.
    Ashrafiuon, H.
    Peyton, J. C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384978.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    path planning
    obstacle avoidance
    ODE
    mobile robots
    Opis:
    A novel method for real-time coordinated trajectory planning and obstacle avoidance of autonomous mobile robot systems is presented. The desired autonomous system trajectories are generated from a set of first order ODEs. The solution to this system of ODEs converges to either a desired target position or a closed orbit de.ned by a limit cycle. Coordinated control is achieved by utilizing the nature of limit cycles where independent, non-crossing paths are automatically generated from different initial positions that smoothly converge to the desired closed orbits. Real-time obstacle avoidance is achieved by specifying a transitional elliptically shaped closed orbit around the nearest obstacle blocking the path. This orbit determines an alternate trajectory that avoids the obstacle. When the obstacle no longer blocks a direct path to the original target trajectory, a transitional trajectory that returns to the original path is defined. The coordination and obstacle avoidance methods are demonstrated experimentally using differential-drive wheeled mobile robots.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 1; 23-29
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Payload Maximization for Mobile Flexible Manipulators in Environment with an Obstacle
    Autorzy:
    Heidari, H.
    Haghpanahi, M.
    Korayem, M. H.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/279299.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    flexible link
    nonholonomic mobile manipulator
    optimal control
    obstacle
    path planning
    Opis:
    A mobile flexible manipulator is developed in order to achieve high performance requirements such as high-speed operation, increased high payload to mass ratio, less weight, and safer operation due to reduced inertia. Hence, this paper presents a method for finding the Maximum Allowable Dynamic Load (MADL) of geometrically nonlinear flexible link mobile manipulators. The full dynamic model of a wheeled mobile base and the mounted flexible manipulator is considered with respect to dynamics of non-holonomic constraint in environment including an obstacle. In dynamical analysis, an efficient model is employed to describe the treatment of a flexible structure in which both the geometric elastic nonlinearity and the foreshortening effects are considered. Then, a path planning algorithm is developed to find the maximum payload that the optimal strategy is based on the indirect solution to the open-loop optimal control problem. In order to verify the effectiveness of the presented algorithm, several simulation studies are carried out for finding the optimal path between two points in the presence of obstacles. The results clearly show the effect of flexibility and the proposed approach on mobile flexible manipulators.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2015, 53, 4; 911-923
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Navigation of autonomous mobile robot using different activation functions of wavelet neural network
    Autorzy:
    Panigrahi, P. K.
    Ghosh, S.
    Parhi, D. R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/229613.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    autonomous mobile robot
    activation functions
    obstacle avoidance
    path planning
    wavelet neural network
    Opis:
    An autonomous mobile robot is a robot which can move and act autonomously without the help of human assistance. Navigation problem of mobile robot in unknown environment is an interesting research area. This is a problem of deducing a path for the robot from its initial position to a given goal position without collision with the obstacles. Different methods such as fuzzy logic, neural networks etc. are used to find collision free path for mobile robot. This paper examines behavior of path planning of mobile robot using three activation functions of wavelet neural network i.e. Mexican Hat, Gaussian and Morlet wavelet functions by MATLAB. The simulation result shows that WNN has faster learning speed with respect to traditional artificial neural network.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2015, 25, 1; 21-34
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Automated UAV to Survey and Monitor Ionising Radiation Levels in a Closed Environment
    Autorzy:
    Anand, R.
    Harshith, Kumar M. B.
    Raghavan, Anirudh
    Maddara, Roopak
    Anand, Prajna
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2175938.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
    Tematy:
    unmanned aerial vehicle
    indoor SLAM
    sensor data
    disaster management robot
    path planning
    obstacle avoidance
    Opis:
    Since tragedies caused by nuclear disasters are always a concern, it is essential that nuclear power plants be monitored on a regular basis for any irregularities in ionising radiation levels. Irrespective of leakage proof measures being deployed in the plant, ensuring the safety of these measures is necessary. Given this scenario, the present study proposes the usage of unmanned aerial vehicles (UAVs) to ensure that radiation levels in nuclear plants remain within safe limits. The UAV deployed will map the entire environment following a unique path planning algorithm and monitor the environment with an onboard radiation sensor. If any irregularities are detected, the positional coordinates are flagged, and the A* algorithm is implemented to generate the shortest path between the starting point, and the flagged coordinates, which are considered as the destination coordinates. The UAV is made to traverse the shortest path together with maintaining stability of the system while traversing.
    Źródło:
    Power Electronics and Drives; 2022, 7, 42; 134--145
    2451-0262
    2543-4292
    Pojawia się w:
    Power Electronics and Drives
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Planowanie trasy bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami
    Unmanned aerial vehicle route planning in mountainous terrain with obstacles
    Autorzy:
    Basmadji, F. L.
    Gruszecki, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/194614.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    BSP
    bezzałogowy statek powietrzny
    planowanie trasy
    omijanie przeszkód
    UAV
    unmanned aerial vehicle
    path planning
    obstacle avoidance
    Opis:
    Pomimo znacznych postępów w tematyce zwiększenia autonomiczności bezzałogowych obiektów latającego, pozostaje jeszcze wiele problemów do rozwiązania, jednym z nich to problem autonomicznego planowania trasy. Mimo iż ten problem jest obecnie przedmiotem badań licznych ośrodków badawczych na świecie, nadal jednak nie opracowano uniwersalnego sposobu planowania trasy, gdyż jest to związane nie tylko z właściwościami danego obiektu, ale również z realizowaną misją. W niniejszym artykule omówiono problem planowania trasy dla bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami. Opracowany został algorytm do wyznaczania trasy uwzględniający ograniczenia nałożone przez właściwości obiektu latającego, ukształtowanie terenu, strefy zakazane oraz maksymalny dopuszczalny pułap lotu. Ponadto zaproponowano metodę poszukiwania quasi-optymalnej trajektorii w przypadku większej liczby przeszkód. Przeprowadzono szereg badań symulacyjnych weryfikujących poprawność działania opracowanego algorytmu.
    Despite significant progress in the field of increasing the autonomy of unmanned aerial vehicles (UAVs), there are still a number of problems which needs to be solved. One of such example is the problem of autonomous path planning. In this paper, the problem of UAV path planning in mountainous terrain with obstacles has been discussed. AUAV path planning algorithm that takes into account limitations imposed by UAVs dynamics, terrain configuration, no-fly zones and the maximum allowable flight altitude has been developed. Furthermore, the method of searching for the quasi-optimal path in the case of multiple obstacles has been proposed. A series of simulation investigations to verify the correctness of developed algorithm have been carried out.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2017, z. 89 [295], 1; 5-17
    0209-2689
    2300-5211
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Obstacle avoidance method of autonomous vehicle based on fusion improved A*APF algorithm
    Autorzy:
    Qian, Yubin
    Sun, Hongtao
    Feng, Song
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2204535.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    obstacle avoidance
    path planning
    fuzzy control
    tracking control
    unikanie przeszkód
    planowanie ścieżki
    kontroler rozmyty
    kontroler śledzenia
    Opis:
    This paper proposes an autonomous obstacle avoidance method combining improved A-star (A*) and improved artificial potential field (APF) to solve the planning and tracking problems of autonomous vehicles in a road environment. The A*APF algorithm to perform path planning tasks, and based on the longitudinal braking distance model, a dynamically changing obstacle influence range is designed. When there is no obstacle affecting the controlled vehicle, the improved A* algorithm with angle constraint combined with steering cost can quickly generate the optimal route and reduce turning points. If the controlled vehicle enters the influence domain of obstacle, the improved artificial potential field algorithm will generate lane changing paths and optimize the local optimal locations based on simulated annealing. Pondering the influence of surrounding participants, the four-mode obstacle avoidance process is established, and the corresponding safe distance condition is analyzed. A particular index is introduced to comprehensively evaluate speed, risk warning, and safe distance factors, so the proposed method is designed based on the fuzzy control theory. In the tracking task, a model predictive controller in the light of the kinematics model is devised to make the longitudinal and lateral process of lane changing meet comfort requirements, generating a feasible autonomous lane-change path. Finally, the simulation was performed in the Matlab/Simulink and Carsim combined environment. The proposed fusion path generation algorithm can overcome the shortcomings of the traditional single method and better adapt to the dynamic environment. The feasibility of the obstacle avoidance algorithm is verified in the three-lane simulation scenario to meet safety and comfort requirements.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2023, 71, 2; art. no. e144624
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Mobile Robot Path Planning with Obstacle Avoidance using Particle Swarm Optimization
    Planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego przy użyciu algorytmu rojowego
    Autorzy:
    Chołodowicz, E.
    Figurowski, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/274869.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobile robot
    path planning
    obstacle avoidance
    particle swarm optimization (PSO)
    dynamic environment
    robot mobilny
    planowanie ścieżki ruchu
    unikanie przeszkód
    algorytm rojowy
    dynamiczne środowisko
    Opis:
    This paper presents a constrained Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm for mobile robot path planning with obstacle avoidance. The optimization problem is analyzed in static and dynamic environments. A smooth path based on cubic splines is generated by the interpolation of optimization solution; the fitness function takes into consideration the path length and obstaclegenerated repulsive zones. World data transformation is introduced to reduce the optimization algorithm computational complexity. Different scenarios are used to test the algorithm in simulation and real-world experiments. In the latter case, a virtual robot following concept is exploited as part of the control strategy. The path generated by the algorithm is presented in results along with its execution by the mobile robot.
    W artykule przedstawiono algorytm rojowy z ograniczeniami realizujący planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego. Problem optymalizacyjny został przeanalizowany dla środowiska statycznego i dynamicznego. Do stworzenia gładkiej ścieżki ruchu wykorzystano interpolację rozwiązania optymalizacji przy użyciu sześciennych funkcji sklejanych. Funkcja kosztu uwzględnia długość ścieżki ruchu oraz penalizację za naruszenie przestrzeni przeszkód. Wprowadzono transformację świata w celu redukcji złożoności obliczeniowej algorytmu optymalizacji. Przeprowadzono zróżnicowane scenariusze badawcze testujące algorytm w eksperymentach symulacyjnych i rzeczywistych. W przypadku tych ostatnich wykorzystano ideę podążania za wirtualnym robotem. Zaprezentowano wyniki obrazujące wygenerowaną ścieżkę ruchu oraz ocenę jej realizacji przez robota mobilnego.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 3; 59-68
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-7 z 7

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies