A novel method for real-time coordinated trajectory planning and obstacle avoidance of autonomous mobile robot systems is presented. The desired autonomous system trajectories are generated from a set of first order ODEs. The solution to this system of ODEs converges to either a desired target position or a closed orbit de.ned by a limit cycle. Coordinated control is achieved by utilizing the nature of limit cycles where independent, non-crossing paths are automatically generated from different initial positions that smoothly converge to the desired closed orbits. Real-time obstacle avoidance is achieved by specifying a transitional elliptically shaped closed orbit around the nearest obstacle blocking the path. This orbit determines an alternate trajectory that avoids the obstacle. When the obstacle no longer blocks a direct path to the original target trajectory, a transitional trajectory that returns to the original path is defined. The coordination and obstacle avoidance methods are demonstrated experimentally using differential-drive wheeled mobile robots.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00