Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot systems" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-10 z 10
    Tytuł:
    General specification of multi-robot control system structures
    Autorzy:
    Zieliński, C.
    Winiarski, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/199952.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    robot control systems
    specification of controllers
    multi-robot systems
    Opis:
    The paper deals with structuring robot control systems. The control system is decomposed into distinct agents. An agent, in general, is responsible for control of its effector, perception of the environment for the purpose of its effector control, and inter-agent communication. The behaviour of the agent is governed by its set of transition functions. The control system consists of two tiers – the upper tier is defined by the flow of information between the agents and the lower tier is defined by formal specification of each agent’s behaviour (influence on the environment, gathering sensor readings, production and consumption of the information for/from the other agents). The paper presents one of the examples of utilization of this approach. The example concerns the multi-robot drawing copying system.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2010, 58, 1; 15-28
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Human integration in an ontology-based IoT system
    Autorzy:
    Skarżyński, Kamil
    Bartyna, Waldemar
    Stępniak, Marcin
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2052440.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Uniwersytet Przyrodniczo-Humanistyczny w Siedlcach
    Tematy:
    IoT
    ontology
    multi-robot systems
    smart environment
    Opis:
    The IoT systems are growing field of automation. In contrast to industrial applications, where the system is custom made for each customer or use case, the home IoT systems can be composed and used in many, sometimes dangerous and unpredictable, ways. This paper presents a system that is based on a common ontology as a unified and universal method of representing the environment including humans. Such approach allows for easy integration of heterogenous devices and declarative definition of services, tasks, and rules ensuring human safety and/or comfort.
    Źródło:
    Studia Informatica : systems and information technology; 2020, 1-2(24); 53-69
    1731-2264
    Pojawia się w:
    Studia Informatica : systems and information technology
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A modular mobile robot for multi-robot applications
    Modułowy robot mobilny przeznaczony do systemów wielorobotowych
    Autorzy:
    Rostkowska, M.
    Topolski, M.
    Skrzypczyński, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276451.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot mobilny
    mikrokontroler
    system wielorobotowy
    odometria
    komunikacja
    mobile robot
    microcontroller
    multi-robot systems
    odometry
    communication
    Opis:
    This paper presents the process of designing and constructing a desktop-size mobile robot aimed at multi-robot applications. We present the mechanical structure, the electronics and the software, focusing on the modularity concept, which determines the educational values of the entire design. The decision process underlying the design is presented in details: choosing motors, sensors and crucial electronics components, implementing communication buses, and construction of the additional modules. Possible multi-robot applications of this design are outlined at the end.
    Niniejsza praca przedstawia poszczególne etapy projektowania i konstrukcji miniaturowego, dydaktycznego robota mobilnego własnego pomysłu. Zawarto w niej opis każdego z etapów, ze szczególnym naciskiem na koncepcję modułowości, która stanowi o wartości dydaktycznej całej konstrukcji. Opisano m.in. proces projektowania mechaniki, doboru czujników i najważniejszych elementów, projektowania elektroniki, opis zastosowanych magistral komunikacyjnych oraz opis wytworzonych modułów i programów zawartych w mikrokontrolerach oraz na komputerze PC.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 288-293
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    System sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League
    Control System of the Small Size Robot League Robots Group
    Autorzy:
    Kalisch, M.
    Panfil, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276060.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty mobilne
    systemy wielorobotowe
    SSL RoboCUP
    mobile robots
    multi-robot systems
    Opis:
    W artykule przedstawiono oprogramowanie służące do sterowania drużyną robotów piłkarskich klasy Small Size Robot League. Projekt oprogramowania uwzględnia możliwość sterowania drużyną robotów rzeczywistych, których konstrukcja jest zgodna z regulaminem zawodów, a także sterowanie robotami w symulatorze. Podstawą sterowania grupą robotów są strategie bazujące na schemacie Game – Role – Skill. Badania weryfikacyjne oprogramowania i algorytmów przeprowadzono w środowisku symulacyjnym i w najbliższym czasie będą kontynuowane z udziałem rzeczywistych robotów.
    The paper presents the software intended for controlling the robots team of the Small Size Robot League. The software project takes into account the possibility of control of the robots team both in the 3D simulator and in the real conditions. The Game – Role − Skill schema serves as the foundation of the team’s control algorithms. Verification tests of the software and the control algorithms have been carried-out in the simulator and in the near future they will take place in the real conditions.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 11; 90-95
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Control of a Team of Mobile Robots Based on Non-cooperative Equilibria with Partial Coordination
    Autorzy:
    Skrzypczyk, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/908483.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    system wielorobotowy
    planowanie ruchu
    teoria gier
    multi-robot systems
    motion planning
    game theory
    Opis:
    In this work we present an application of the concept of non-cooperative game equilibria to the design of a collision free movement of a team of mobile robots in a dynamic environment. We propose the solution to the problem of feasible control synthesis, based on a partially centralized sensory system. The control strategy based on the concept of non-cooperative game equilibria is well known in the literature. It is highly efficient through phases where the solution is unique. However, even in simple navigation problems, it happens that multiple equilibria occur, which incurs a problem for control synthesis and may lead to erroneous results. In this paper we present a solution to this problem based on the partial centralization idea. The coordinator module is incorporated into the system and becomes active when multiple equilibria are detected. The coordination method includes a ``fair arbiter'' for the selection of an appropriate equilibrium solution. Simulation studies of the proposed methodology were carried out for 2, 3 and 5 robots, and their results are presented.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 1; 89-97
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Towards a distributed solution to multi-robot task allocation problem with energetic and spatiotemporal constraints
    Autorzy:
    Zitouni, Farouq
    Harous, Saad
    Maamri, Ramdane
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/305365.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
    Tematy:
    multi-robot systems
    multi-robot task allocation
    energetic constraints
    spatial constraints
    temporal constraints
    objective function
    parallel distributed guided genetic algorithms
    Opis:
    This paper tackles the Multi-Robot Task Allocation problem. It consists of two distinct sets: a set of tasks (requiring resources), and a set of robots (offering resources). Then, the tasks are allocated to robots while optimizing a certain objective function subject to some constraints; e.g., allocating the maximum number of tasks, minimizing the distances traveled by the robots, etc. Previous works mainly optimized the temporal and spatial constraints, but no work focused on energetic constraints. Our main contribution is the introduction of energetic constraints on multi-robot task allocation problems. In addition, we propose an allocation method based on parallel distributed guided genetic algorithms and compare it to two state-of-the-art algorithms. The performed simulations and obtained results show the effectiveness and scalability of our solution, even in the case of a large number of robots and tasks. We believe that our contribution is applicable in many contemporary areas of research such as smart cities and related topics.
    Źródło:
    Computer Science; 2020, 21 (1); 3-24
    1508-2806
    2300-7036
    Pojawia się w:
    Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A differential motion planning algorithm for controlling multi-robot systems handling a common object
    Autorzy:
    Tzafestas, C.
    Prokopiou, P.
    Tzafestas, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/205881.pdf
    Data publikacji:
    2000
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    robot
    cooperative robots
    incremental robot motion planning
    manipulator kinematic
    master and two-slaves system
    multi-robot kinematics
    multi-robot systems
    path planning
    rigidity condition
    Opis:
    Multi-robot systems have substantially increased capabilities over single-robot systems and can handle very large or peculiar objects. This paper presents a differential (incremental) motion planning algorithm for an m-robot system (m >or=2) to cooperatively transfer an object from an initial to a desired final position / orientation by rigidly holding it at given respective points Q[sub 1], Q[sub 2],..., Q[sub m]. One of the robots plays the role of a "master" while other robots operate in the "slave" mode maintaining invariant their relative positions and orientations during the system motion. The method employs the differential displacements of the end-effector of each robot arm. Then, the differential displacements of the joints of the m robots are computed for the application of incremental motion control. The algorithm was tested on many examples. A representative of them is shown here, concerning the case of three STAUBLI RX-90L robots similar to 6-dof PUMA robots. The results obtained show the practicality and effectiveness of the method, which, however, needs particular care for completely eliminating the cumulative errors that may occur.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2000, 29, 2; 567-584
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - program sterujący
    Multi-Robot Based Reconfigurable Fixture Generation
    Autorzy:
    Kasprzak, W.
    Szynkiewicz, W.
    Zielińska, T.
    Zieliński, C.
    Trojanek, P.
    Winiarski, T.
    Kornuta, T.
    Walęcki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276251.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    rekonfigurowalne formy mocujące
    systemy wielorobotowe
    planowanie działań
    reconfigurable fixtures
    robotic fixtureless assemblies
    multi-robot systems
    task planning
    Opis:
    Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które mają podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania takim systemem oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację tego systemu. W pierwszej części artykułu przedstawiono problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz zaprezentowano strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast w części drugiej skoncentrowano się na programie planującym działania poszczególnych robotów. Artykuł przedstawia sposób programowania rekonfigurowalnej formy. Programowanie w tym przypadku polega na zaplanowaniu czynności wykonywanych przez roboty podpierające. Plan układany jest automatycznie z wykorzystaniem sposobu rozwiązywania problemów wymagających spełnienia ograniczeń. Program planujący bierze pod uwagę ograniczenia fizyczne, geometryczne oraz te związane z upływem czasu. Dane wejściowe dla programu planującego są tożsame z rysunkami CAD detali oraz dane CAM sposobu ich obróbki. Na podstawie tych danych powstaje plan rozstawienia głowic, ruchów manipulatorów oraz translokacji baz mobilnych. Układ sterowania na podstawie otrzymanego planu steruje zachowaniem robotów, umożliwiając maszynie CNC wiercenie otworów bądź frezowanie. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form.
    Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the opstly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting a work piece requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The first pan of the paper introduced the fixturing problem and presented the control system of the designed multi-robot fixture, while the second pan presents the planer deciding where and when the supports should be located. A novel approach to task planning (programming) of the reconfigurable fixture system has been developed. Its solution is based on methods of solving the constraint satisfaction problem. The planner takes into account physical, geometrical, and time-related constraints. Reconfigurable fixture programming is performed by supplying CAD definition of the work piece. Out of this data the positions of the robots and the locations of the supporting heads are automatically generated. This proved to be an effective programming method. The control system on the basis of the thus obtained plan effectively controls the behaviours of the supporting robots in both drilling showed thai the generated plans cause the work piece to be held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 3; 96-102
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - układ sterowania
    Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture - Control System
    Autorzy:
    Zieliński, C.
    Trojanek, P.
    Kornuta, T.
    Winiarski, T.
    Walęcki, M.
    Kasprzak, W.
    Szynkiewicz, W.
    Zielińska, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276280.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    rekonfigurowalne formy mocujące
    systemy wielorobotowe
    systemy wieloagentowe
    układy sterowania
    reconfigurable fixtures
    robotic fixtureless assemblies
    multi-robot systems
    multi-agent systems
    control systems
    Opis:
    Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które maja podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację takiego systemu. Układ sterowania systemu wielorobotowego został zaprojektowany na podstawie formalnej specyfikacji definiującej strukturę tego układu za pomocą agentów, których zachowanie określane jest za pomocą funkcji przejścia. W ten sposób stworzono system modularny, umożliwiający parametryzację oprogramowania ułatwiające wprowadzanie zmian przy sprawdzaniu różnych rozwiązań technicznych, co jest nieodzowne przy konstrukcji systemu prototypowego. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form. Ponadto zaprojektowany układ sterowania może sterować zespołami robotów o różnej liczności oraz dopuszcza zmiany konstrukcyjne poszczególnych części robotów. Pierwsza część artykułu przedstawia problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz prezentuje strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast część druga koncentruje się na programie planującym działania robotów.
    Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the costly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting the work pieces requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The multi-robot control system has been designed following a formal approach based on the definition of the system structure in terms of agents and transition function definition of their behaviour. Thus a modular system resulted, enabling software parameterisation. This facilitated the introduction of changes brought about by testing different variants of the mechanical structure of the system. The shop-floor experiments with the system showed that the work piece is held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures. Moreover, the proposed design approach enables the control system to handle a variable number of controlled robots and accommodates possible changes to the hardware of the work piece supporting robots. The first part of the paper introduces the fixturing problem and presents the control system of the designed multi-robot fixture, while the second part presents the planer deciding where and when the supports should be located.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 79-85
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Backward motion planning and control of multiple mobile robots moving in tightly coupled formations
    Autorzy:
    Ramanathan, Kuppan Chetty
    Mohan, Manju
    Dhanraj, Joshuva Arockia
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1956065.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Promocji Wiedzy
    Tematy:
    multi-robot systems
    formation control
    behavior-based control
    switching strategy
    Stateflow
    systemy wielorobotowe
    kontrola formacji
    kontrola behawioralna
    strategia przełączania
    Opis:
    This work addresses the development of a distributed switching control strategy to drive the group of mobile robots in both backward and forward motion in a tightly coupled geometric pattern, as a solution for the deadlock situation that arises while navigating the unknown environment. A generalized closed-loop tracking controller considering the leader referenced model is used for the robots to remain in the formation while navigating the environment. A tracking controller using the simple geometric approach and the Instantaneous Centre of Radius (ICR), to drive the robot in the backward motion during deadlock situation is developed and presented. State-Based Modelling is used to model the behaviors/motion states of the proposed approach in MATLAB/STATEFLOW environment. Simulation studies are carried out to test the performance and error dynamics of the proposed approach combining the formation, navigation, and backward motion of the robots in all geometric patterns of formation, and the results are discussed.
    Źródło:
    Applied Computer Science; 2021, 17, 3; 60-72
    1895-3735
    Pojawia się w:
    Applied Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-10 z 10

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies