Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Motion" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 25
Tytuł:
Jerk by axes in motion along a space curve
Autorzy:
Tsirlin, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/279189.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
jerk
motion control
profiler
Opis:
In the paper, a formula for calculation of the jerk of a point moving along a space curve is derived. Such a formula is needed for control of motion to calculate jerks (second derivatives of the velocity) by axes of motion. On the basis of this formula, an expression for the maximum admissible velocity on the space curve to satisfy limitation by the jerk is given as well. Such a requirement also arises in the motion control.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2017, 55, 4; 1437-1441
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An example of a power-off maneuver of a vehicle without a straight line motion control
Autorzy:
Kisilowski, Jerzy
Zalewski, Jarosław
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1832920.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
vehicle dynamics
power-off
no motion control
motion control
dynamika pojazdu
wyłączanie
brak kontroli ruchu
kontrola ruchu
Opis:
In this paper some selected results related to motor vehicle dynamics have been presented basing on the computer simulations of a sports two-seater performing a power-off straight line maneuver with different road conditions and the lack of a straightline motion control having been included. All simulations have been performed in the MSC Adams/Car environment and the adopted maneuver was performed at the instant speed of 100km/h-1. The selected phenomena have therefore been observed along the road long enough to relate them to different aspects of vehicle dynamics and the road traffic safety research. The adopted vehicle’s model moved along the flat and the randomly uneven road with the almost similar and the almost different profiles for the left and the right wheels. Additionally, two values of the coefficient determining the maxi-mum amplitude of road irregularities have been selected, i.e., 0.3 for the lower and 0.9 for the higher irregularities. This meant that the road conditions have been considered as one of the main factors possibly affecting disturbances of the motor vehicle’s motion. Such research seems valuable from the point of view of the road safety and the vehicles’ maintenance. A power-off straight maneuver is not very often performed during the normal road traffic and might seem useless. However, in this case it seemed essential to test the response of a vehicle’s model to such factors as, e.g., the uneven loading, suspension characteristics, etc. This in turn might prove valuable when considering, e.g., the additional concentration of a driver to overcome the external disturbances acting on a moving vehicle. The presented research is the second part of the paper (Kisilowski, 2019) where the power-off maneuver was considered but with the straightforward motion control. Here, the straight-line control has been switched off to examine an untypical situation where, for example a driver loses consciousness, and the vehicle moves freely along the road.
Źródło:
Archives of Transport; 2021, 58, 2; 63-80
0866-9546
2300-8830
Pojawia się w:
Archives of Transport
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Servo constraint control for mechanical systems: friction force depending on control design
Autorzy:
Huang, Qingmin
Huang, Jin
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1839670.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
mechanical systems
modeling
non-ideal constraints
motion control
Opis:
In this paper, the problem of motion of controlled mechanical systems under a servo constraint is considered. The servo constraint which is prescribed by the designer is supposed to be non-ideal, that is, it does work in a virtual displacement. The second order form constraint is introduced to obtain a closed-form (i.e., analytical form) control input. The final servo control contains two parts: the first one generates the constraint force so that the constraint is exactly followed, while the second one can be designed by the designer for the facility, such as to compensate the effects of the friction force. After geometrical analysis applied to the Coulomb friction forces, we found that they actually depend on the control forces (i.e., the two are coupled). Application to a 3-DOF robot manipulator is made.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2021, 59, 3; 413-430
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive, nonlinear state transformation-based control of motion in presence of hard constraints
Autorzy:
Kabziński, J.
Mosiołek, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/201256.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
motion control
nonlinear control
adaptive control
state constraints
Opis:
The paper describes a nonlinear controller design technique applied to a servo drive in the presence of hard state constraints. The approach presented is based on nonlinear state-space transformation and adaptive backstepping. It allows us to impose hard constraints on the state variables directly and to achieve asymptotic tracking of any reference trajectory inside the constraints, despite unknown plant parameters. Two control schemes (with and without integral action) are derived, investigated and then compared. Several examples demonstrate the main features of the design procedure and prove that it may be applied in case of motion control problems in electric drive automation.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2020, 68, 5; 963--971
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
State of the Art in Predictive Control of Wheeled Mobile Robots
Autorzy:
Harasim, P.
Trojnacki, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384731.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
wheeled mobile robot
motion control
predictive control
model-based control
optimization
Opis:
The paper is concerned with the problem of tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) using predictive control systems. Various kinematic structures of WMRs important from the point of view of motion control are discussed. A hierarchical approach to the problem of motion control of this kind of robots is presented. The problems of trajectory tracking and path following control of WMRs are briefly discussed. The methods of predictive control of WMRs are described in detail and the following aspects relevant to predictive control are considered: kinematic structures of robots, slip of wheels and its compensation, assumed constraints, methods of optimization of the objective function, problems of model nonlinearity, linearization and discretization, stability of the control system and use of the state observers.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 1; 34-42
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Synthesis and evaluation of the smart electric powered wheelchair route stabilization concept – a simulation study
Autorzy:
Skrzypczyk, K.
Gałuszka, A.
Antas, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/964024.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
autonomous robots
robot navigation
sensory system
electric power wheelchair
motion control
Opis:
The paper addresses the problem of algorithm synthesis for controlling the motion of an electric powered wheelchair. The aim of the algorithm is to stabilize the wheelchair following a linear path and avoiding obstacles if occurred on its way. The main restriction imposed on the project is the application of simple low-cost sensors. That implies the system to cope with a number of inaccuracies and uncertainties related to the measurements. The goal of this work is to evaluate the possibility of the wheelchair project with a navigation system which aids a disable person to move in a complex and dynamic areas. Exemplary simulations are presented in order to discuss the results obtained.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2015, 25, 2; 263-273
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Motion control algorithm and tuning rules for mechanical devices with low sampling-rate electronics
Autorzy:
Gil, Jorge Juan
Diaz, Inaki
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229549.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
motion control
cascade control loops
discrete-time systems
stability
mechatronic systems
Opis:
Controlling mechanical systems with position and velocity cascade loops is one of the most effective methods to operate this type of systems. However, when using low-rate sampling electronics, the implementation is not trivial and the resulting performance can be poor. This paper proposes effective tuning rules that only require establishing the bandwidth of the inner velocity loop and an estimation of the inertia of the mechanism. Since discrete-time mechatronic systems can also exhibit unstable behavior, several stability conditions are also derived. By using the proposed methodology, a P-PI control algorithm is developed for a desktop haptic device, obtaining good experimental performance with low sampling-rate electronics.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2020, 30, 1; 123-138
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A Time optimal path planning for trajectory tracking of wheeled mobile robots
Autorzy:
Vivekananthan, R.
Karunamoorthy, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384765.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
wheeled robot
time optimal
trajectory tracking
motion control
fuzzy logic algorithm
Matlab environment
Opis:
Avariety of approaches for trajectory tracking control of wheeled mobile robots have been implemented. This paper presents a model for a time optimal motion control based on fuzzy logic algorithm for a three wheeled nonholonomic mobile robot with desired function. Simplified kinematic equations of a differentially driven robot are designed to follow the path with evaluated linear and angular velocities. Here, the proposed kinematic model is based on a simple geometric approach for getting the desired position and orientation. The speeds are varied depending on the variations in the path and on the posture of the robot. The robot is subjected to move in a constrained workspace. The control architecture was developed based on fuzzy logic algorithm to obtain time optimal motion control of robot trajectory tracking. The kinematic model was done on Matlab software environment and profound impact on the ability of the nonholonomic mobile robot to track the path was evaluated.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 35-41
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dynamics of an inertially driven robot
Autorzy:
Fritzkowski, P.
Starosta, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/127744.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Instytut Mechaniki Stosowanej
Tematy:
motion control
movable internal mass
vibration-driven robot
sterowanie ruchem
ruchoma masa wewnętrzna
Opis:
An inertially-driven system that slides on a rough horizontal plane due to periodic oscillations of two internal bodies is studied. Three-phase internal motions with piecewise-constant relative accelerations are considered. It is shown that an always forward motion of the robot can be achieved. The effect of the model parameters on the displacement and average velocity of the system is analyzed.
Źródło:
Vibrations in Physical Systems; 2018, 29; 1-9
0860-6897
Pojawia się w:
Vibrations in Physical Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control of a servo-pneumatic experimental RIG
Sterowanie serwo-pneumatyczne w urządzeniu eksperymentalnym
Autorzy:
Neugebauer, R.
Quellmalz, J.
Schönherr, R.
Schlegel, H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140190.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
serwo pneumatyka
sterowanie siłą
urządzenia kontrolujące pracę serwonapędów
servo pneumatics
force control
motion control
Opis:
The paper presents the control concept for an experimental rig with closed-loop controlled pneumatic axis. The objective is the convenient execution of diverse control technologic experiments using free implementable control structures. Since two actuators can be mechanically linked to one another, one is force controlled to generate defined disturbances. Furthermore, a particular simulation model, which can be integrated in the controllers' user program, is pointed out including non-linear effects. Finally, selected experiments are discussed.
W artykule przedstawiono koncepcję sterowania w urządzeniu eksperymentalnym z osią sterowaną pneumatycznie w zamkniętej pętli. Celem była dogodna realizacja eksperymentów technicznych, w których swobodnie implementowano różne struktury sterowania. Ponieważ dwa siłowniki mogą być mechanicznie powiązane ze sobą, jeden z nich jest sterowany siłą w celu generowania zakłóceń. Ponadto, wskazano szczególny model symulacyjny uwzględniający efekty nieliniowe, który może być zintegrowany z programem sterownika tworzonym przez użytkownika. W części końcowej przedyskutowano wyniki wybranych eksperymentów.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2011, LVIII, 2; 195-207
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Time-based method for the combined identification of velocity-loop parameters
Metoda złożonej identyfikacji parametrów pętli sterowania prędkością wykorzystującą właściwości czasowe
Autorzy:
Neugebauer, R.
Hofmann, S.
Hellmich, A.
Schlegel, H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140194.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
identyfikacja parametrów
model parametryczny
urządzenia kontrolujące pracę serwonapędów
parameters identification
parametric model
motion control
Opis:
Today, a cascaded system of position loop, velocity loop and current loop is standard in industrial motion controllers. The exact knowledge of significant parameters in the loops is the basis for the tuning of the servo controllers. A new method to support the commissioning has been developed. It enables the user to identify the moment of inertia as well as the time constant of the closed current loop simultaneously. The method is based on the auto relay feedback experiment by Aström and Hägglund. The model parameters are automatically adjusted according to the time behaviour of the controlled system. For this purpose, the auto relay feedback experiment is combined with the technique of gradual pole compensation. In comparison to other existing methods, this approach has the advantage that a parametric model for the open velocity loop is derived directly.
We współczesnych przemysłowych układach sterowania ruchem standardowo wykorzystuje się kaskadowe systemy z pętlą sterowania położeniem, prędkością i pętlą prądową. Dokładna znajomość istotnych parametrów pętli jest podstawą dla optymalizacji działania serworegulatorów. Autorzy opracowali nową metodę wspomagającą pozyskiwanie tych danych. Umożliwia ona jednoczesną identyfikację momentu bezwładności i stałej czasu w zamkniętej pętli prądowej. Metoda jest oparta na eksperymencie Aströma i Hägglunda z automatycznym przekaźnikowym sprzężeniem zwrotnym. Parametry modelu są dobierane automatycznie, biorąc pod uwagę właściwości sterowanego systemu w dziedzinie czasu. Wykorzystano w tym celu eksperyment z automatycznym przekaźnikowym sprzężeniem zwrotnym w połączeniu z techniką stopniowej kompensacji biegunów. W porównaniu do innych istniejących metod, zaletą takiego podejścia jest możliwość bezpośredniego wyznaczenia modelu parametrycznego dla otwartej pętli sterowania prędkością.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2011, LVIII, 2; 175-184
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Self-supervised learning of motion-induced acoustic noise awareness in social robots
Autorzy:
Andrade, João
Pedro, Santana
Almeida, Alexandre P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950803.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
social robot
acoustic noise
motion control
self-supervised learning
robot społeczny
hałas akustyczny
kontrola ruchu
Opis:
With the growing presence of robots in human populated environments, it becomes necessary to render their presence natural, rather than invasive. To do that, robots need to make sure the acoustic noise induced by their motion does not disturb people nearby. In this line, this paper proposes a method that allows the robot to learn how to control the amount of noise it produces, taking into account the environmental context and the robot’s mechanical characteristics. Concretely, the robot adapts its motion to a speed that allows it to produce less noise than the environment’s background noise and, hence, avoiding to disturb nearby humans. For that, before executing any given task in the environment, the robot learns how much acoustic noise it produces at different speeds in that environment by gathering acoustic informatinon through a microphone. The proposed method was successfully validated on various environments with various background noises. In addition, a PIR sensor was installed on the robot in order to test the robot’s ability to trigger the noise-aware speed control procedure when a person enters the sensor’s field of view. The use of a such a simple sensor aims at demonstrating the ability of the proposed system to be deployed in minimalistic robots, such as micro unmanned aerial vehicles.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 1; 3-14
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Non-invasive parameter identification by using the least squares method
Nieinwazyjna identyfikacja parametrów przy wykorzystaniu metody najmniejszych kwadratów
Autorzy:
Neugebauer, R.
Hellmich, A.
Hofmann, S.
Schlegel, H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140192.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
identyfikacja parametrów
metoda najmniejszych kwadratów
urządzenia kontrolujące pracę serwonapędów
parameters identification
least squares method
motion control
Opis:
The paper presents an adapted least squares identification method for reduced-order parametric models. On the example of the open velocity loop, different model approaches were implemented in a motion control system. Furthermore, it is demonstrated how the accuracy of the method can be improved. Finally, experimental results are shown.
W artykule przedstawiono metodę identyfikacji, wykorzystującą metodę najmniejszych kwadratów, przystosowaną do modeli parametrycznych ograniczonego rzędu. Na przykładzie otwartej pętli regulacji prędkości zilustrowano różne podejścia do modelowania systemów sterowania. Zademonstrowano ponadto, jak można poprawić dokładność metody. W końcowej części pracy przedstawiono wyniki doświadczalne.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2011, LVIII, 2; 185-194
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An Investigation of Direct Torque Control and Hysteresis Current Vector Control for Motion Control Synchronous Reluctance Motor Applications
Autorzy:
Vajsz, Tibor
Számel, László
Handler, Árpád
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1193685.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
synchronous reluctance motor
electric drive
direct torque control
current vector control
frequency converter
motion control
industrial drives
Opis:
Synchronous reluctance motor drives are one of the most attractive alternatives of permanent magnet synchronous motor drives and induction motor drives in the field of conventional industrial and household applications. This tendency is expected to be continued in the case of motion control applications as well. This article investigates two torque-control algorithms that are possible candidates for motion control synchronous reluctance motor applications. The examined torque-control algorithms are direct torque control (DTC) and hysteresis current vector control (HCVC).
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2019, 4, 39; 115-124
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie ruchem na skrzyżowaniu dróg w strefie oddziaływania przejazdu kolejowego
Traffic control on the crossroads in the zone of the influence of the railway crossing
Autorzy:
Olpiński, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/253121.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:
przejazd kolejowy
sterowanie ruchem
zasada pierwszeństwa
przepisy
organizacja ruchu
railway crossing
motion control
priority rules
regulations
traffic Organisation
Opis:
W artykule przedstawiono oraz zilustrowano przykładami taką wzajemną lokalizację przejazdu kolejowego i pobliskiego skrzyżowania drogi biegnącej przez ten przejazd, że ruch na skrzyżowaniu ma wpływ na bezpieczeństwo na przejeździe. Omówiono obowiązujące regulacje prawne i na tym tle zaproponowano szczególne zasady nadawania pierwszeństwa na tak zlokalizowanych skrzyżowaniach. Stosowanie tych zasad pozwoliłoby wyeliminować zagrożenie związane z utrudnieniem sprawnego opuszczania kolizyjnej strefy przejazdu kolejowego przez pojazdy, blokowanego ruchem na skrzyżowaniu. Wskazano na możliwość wykorzystania sygnalizacji świetlnej do odpowiedniej organizacji ruchu na takich skrzyżowaniach, pod warunkiem powiązania jej działania z urządzeniami sterowania ruchem kolejowym, wykrywającymi zbliżanie się pojazdu szynowego do przejazdu. Przedstawiono propozycje wymagań dotyczących takiego powiązania oraz przeanalizowano uwarunkowania wpływające na możliwość opracowania i wdrożenia systemu sygnalizacji świetlnej dla skrzyżowań zlokalizowanych w sąsiedztwie przejazdów kolejowych.
Źródło:
TTS Technika Transportu Szynowego; 2016, 12; 28-38
1232-3829
2543-5728
Pojawia się w:
TTS Technika Transportu Szynowego
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 25

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies