Temat: parallel manipulator - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego
Model research of pneumatic parallel manipulator
Autorzy:: Dindorf, R.
Łaski, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/151983.pdf
Data publikacji:: 2005
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: manipulator elektropneumatyczny
kinematyka równoległa
manipulator tripod
przesuwny manipulator równoległy
electro-pneumatic manipulator
parallel kinematics
tripod manipulator
translational parallel manipulator
Opis:: Do badań symulacyjnych zbudowano w programie SolidWorks model bryłowy pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Badania stymulacyjne ukierunkowane zostały na wyznaczenie przemieszczenia, predkości i przyspieszenia ruchomej platformy manipulatora równoległego ostrukturze 3-UPRR. Program CAD ma ograniczone możliwości zastosowania w modelowaniu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych, dlatego dalsze badania symulacyjne przeprowadzono na modelu zastępczym po zastosowaniu biblioteki SimMechanics pakietu Matlab-Simulink.
For simulation purposes a solid model of pneumatic tripod parallel manipulator in SolidWorks was constructed. The aim of the simulation was to determine position, velocity and acceleration of the moving platform of a 3-UPRR translation parallel manipulator. Since the application of CAD in modeling kinematics and dynamics of parallel manipulators is restricted further simulation was carried out by means of SimMechanics library and Matlab-Simulink package. In SimMechanics library all the solid elements of the manipulator were described by substitute geometry by means of ellipsoids and assigned both masses and intertial tensors. The manipulator consists of three identical kinematic chains (pneumatic axes) connecting the base and the moving platform. The center point of the moving platform is a resultant of relocation of three pneumatic rodless cylinders independently controlled by servo-valves.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2005, R. 51, nr 6, 6; 14-16
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem z napędem elektrohydraulicznym o równoległej kinematyce
Use of the PID controller to control of the pararell kinematic manipulator with electrohydraulic servo drives
Autorzy:: Owczarek, P.
Rybarczyk, D.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/407990.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:: regulator PlD
kinematyka równoległa
napęd elektrohydrauliczny
manipulator
PID controller
parallel kinematics
electro hydraulic servo drives
Opis:: Artykuł opisuje zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem wyposażonym w napędy elektrohydrauliczne. Konstrukcja manipulatora oparta jest na nietypowej kinematyce równoległej, w której ruchy poszczególnych ramion są od siebie zależne. Autorzy porównali wpływ nastaw regulatora PID z regulatorem proporcjonalnym wykorzystując całkowy wskaźnik jakości z uchybu regulacji.
The article describes the use of the PID controller to control the manipulator equipped with electrohydraulic drives. The design of the manipulatora was based on an unusual parallel kinematics, in which arm movements are dependent on each other. The authors attempted to minimize the error of process control by the integral performance indices to compare the tuning parameters of PID controller with aproportional controller.
Źródło:: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2012, 3; 43-46
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "parallel manipulator" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język