- Tytuł:
-
Motion planning for wheeled mobile robot using potential field method
Planowanie ruchu mobilnego robota kołowego z zastosowaniem sztucznego pola potencjalnego - Autorzy:
- Żylski, W.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/281931.pdf
- Data publikacji:
- 2004
- Wydawca:
- Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
- Tematy:
-
mobile robots
obstacle avoidance
artificial potential field - Opis:
-
A potential field method in the real-time approach toward avoidance of obstacles for a mobile robot has been developed. A collision-free path and goal-seeking behaviour are calculated using an artificial potential field method. The proposed reactive nevigation approach is based on the coordination of elementary responses. To avoid convex obstacles, the navigator generates a "reaching the middle of the collision-free space" and goal-seeking behaviours. A control strategy based on artificial potential fields that generates a trajectory to be followed by a mobile robot that represents a reference for the robot at the same time is proposed. The effectiveness of the proposed method is numerically verified by a series of experiments on the emulator of the wheeled mobile robot Pioneer-2DX.
W pracy rozważa się problem generowania bezkolizyjnej trajektorii ruchu mobilnego robota w czasie rzeczywistym z zastosowaniem sztucznego pola potencjalnego. Analizuje się elementarne zachowanie mobilnego robota, takie jak: osiągnij środek wolnej przestrzeni oraz idź do celu. Wygenerowana trajektoria ruchu umożliwiająca omijanie przeszkód wypukłych uwzględnia elementarne zachowania robota. Stanowi ona trajektorię zadaną, która realizuje układ sterowania. Efektywność zaproponowanego rozwiązania została numerycznie zweryfikowana na emulatorze mibilnego robota kołowego Pioneer-2DX. - Źródło:
-
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2004, 42, 3; 695-705
1429-2955 - Pojawia się w:
- Journal of Theoretical and Applied Mechanics
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł