Motion planning for wheeled mobile robot using potential field method Planowanie ruchu mobilnego robota kołowego z zastosowaniem sztucznego pola potencjalnego
A potential field method in the real-time approach toward avoidance of obstacles for a mobile robot has been developed. A collision-free path and goal-seeking behaviour are calculated using an artificial potential field method. The proposed reactive nevigation approach is based on the coordination of elementary responses. To avoid convex obstacles, the navigator generates a "reaching the middle of the collision-free space" and goal-seeking behaviours. A control strategy based on artificial potential fields that generates a trajectory to be followed by a mobile robot that represents a reference for the robot at the same time is proposed. The effectiveness of the proposed method is numerically verified by a series of experiments on the emulator of the wheeled mobile robot Pioneer-2DX.
W pracy rozważa się problem generowania bezkolizyjnej trajektorii ruchu mobilnego robota w czasie rzeczywistym z zastosowaniem sztucznego pola potencjalnego. Analizuje się elementarne zachowanie mobilnego robota, takie jak: osiągnij środek wolnej przestrzeni oraz idź do celu. Wygenerowana trajektoria ruchu umożliwiająca omijanie przeszkód wypukłych uwzględnia elementarne zachowania robota. Stanowi ona trajektorię zadaną, która realizuje układ sterowania. Efektywność zaproponowanego rozwiązania została numerycznie zweryfikowana na emulatorze mibilnego robota kołowego Pioneer-2DX.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00