Autor: Garus, J. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: A method of power distribution in the power transmission system of a remotely operated vehicle
Rozdział mocy w układzie napędowym zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego
Autorzy:: Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/282065.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: underwater vehicle
power transmission system
distribution of propulsion
Opis:: The paper addresses a method of distribution of propulsion for an unmanned underwater vehicle. The method is developed on basis of the decomposition of a configuration matrix describing the layout of thrusters in a power transmission system. The proposed solution of power distribution is worked out for the control system of the remotely operated vehicle "Ukwiał" designed and built for the Polish Navy. The algorithm has been tested for track-keeping control both for faultless work of thrusters and failure of one of them. Some computer simulations are provided to demonstrante the effectiveness and correctness of the approach.
W pracy przedstawiono sposób rozdziału mocy w układzie napędowym bezzałogowego pojazdu podwodnego. Do rozwiązania zadania dystrybucji naporów na poszczególne pędniki wykorzystano rozkład macierzy konfiguracji pędników względem wartości szczególnych. Zamieszczono algorytmy rozdziału mocy dla sprawnego układu napędowego, jak i dla stanu awarii jednego z pędników. Metoda rozdziału mocy została opracowana z uwzględnieniem jej praktycznego zastosowania w układzie sterowania zbudowanego dla potrzeb Marynarki Wojennej zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego typu "Ukwiał". Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu pojazdu, ze sprawnym i uszkodzonym układem napędowym, przemieszczającego się po zadanej trajektorii w płaszczyźnie poziomej.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2004, 42, 2; 239-251
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: A method of determination of feasible propeller forces and moments for an underwater robot
Metoda wyznaczania dopuszczalnych sił napędowych i momentu napędowego dla robota podwodnego
Autorzy:: Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/279322.pdf
Data publikacji:: 2005
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: underwater robot
hydrodynamic thrust allocation
propulsion system
Opis:: The paper presents procedure for the optimal allocation of thrust for horizontal motion of underwater robotic vehicles. Computation of propeller thrusts from propelling forces and moments is an optimisation problem based on a model, which the simplest form is unconstrained. In practice, however, where physical limitations must be taken into account, the obtained in such a way solution can be unrealistic. To cope with those difficulties, an algorithm for evaluation of the capacity of a propulsion system to produce required forces and moments and, if necessary, finding their feasible values is proposed. Due to computational simplicity, such an approach is a good solution in real-time applications. A numerical example is provided to demonstrate effectiveness and correctness of the approach.
Praca dotyczy zagadnienia rozdziału mocy w układzie napędowym robota. podwodnego. Dla ruchu w płaszczyźnie poziomej wektor naporów f wyznaczany jest na podstawie wektora zadanych sił i momentów napędowych T d. Zadanie to rozpatrywane jest najczęściej jako problem optymalizacyjny bez ograniczeń. Otrzymane w ten sposób rozwiązanie zapewnia wygenerowanie żądanych wartości T d tylko wtedy, gdy nie występuje żądanie rozwinięcia przez którykolwiek z pędników naporu przekraczającego wartość graniczną. Jeżeli ma to miejsce, to żądane siły i moment nie mogą być wytworzone. Stąd proponuje się realizację procedury rozdziału mocy dwuetapowo. W etapie pierwszym następuje ocena możliwości wytworzenia przez układ napędowy zadanych sił i momentu T d i wyznaczane są ich wartości dopuszczalne T~, tj. takie, które możliwe są do wygenerowania. W etapie drugim, na podstawie T~, dokonywany jest właściwy przydział naporów na poszczególne pędniki. Zamieszczony w pracy algorytm wyznaczania dopuszczalnych sił napędowych i momentu napędowego opracowany został z ukierunkowaniem na jego praktyczne zastosowanie w układzie automatycznego sterowania robotem podwodnym "Ukwiał", eksploatowanym na okrętach Marynarki Wojennej.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2005, 43, 4; 841-853
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Garus, J." wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język