Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Ilewicz, G" wg kryterium: Autor

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-8 z 8
    Tytuł:
    Model of medical robot with a novel structure of kinematical chain for tumor operation
    Model robota medycznego z nową strukturą łańcucha kinematycznego do operacji onkologicznych
    Autorzy:
    Ilewicz, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/261818.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    medical robot
    innovation
    finite element method
    eigenvalue problems of mechanics
    robot medyczny
    innowacja
    metoda elementów skończonych
    zagadnienia własne mechaniki
    Opis:
    A model of medical robot for tumor operation is presented. To provide the possibility of changing the access port without moving the whole construction, one prismatic pair was added to kinematical structure. Two eigenvalue problems of mechanics were calculated using finite element method, to get information about possibility of resonance phenomenon for kinematical chain and the load factors that give information about dangerous values of external critical force. From stiffness point of view, presented construction is better than most popular da Vinci and Robin Heart. The structure of kinematical chain is also different from those occurring in these two robots.
    W pracy pokazano model robota medycznego do operacji nowotworowych. W celu umożliwienia zmiany portu dostępowego bez konieczności ruchu całej konstrukcji robota zastosowano dodatkową parę kinematyczną przesuwną. Dwa problemy własne mechaniki zostały obliczone używając metody elementów skończonych po to, żeby uzyskać informację o zjawisku rezonansu łańcucha kinematycznego i współczynnikach obciążeniowych, które dają informację o niebezpiecznych wartościach obciążenia krytycznego. Mając na uwadze sztywność konstrukcji, proponowane tu rozwiązanie jest lepsze od tego stosowanego w najbardziej popularnych robotach medycznych tj. da Vinci i Robin Heart. Struktura kinematyczna robota jest również odmienna od tych stosowanych w dwóch przytoczonych konstrukcjach.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2018, 24, 1; 25-32
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Synteza stałopunktowego mechanizmu robota medycznego dla potrzeb chirurgii minimalnego urazu
    Synthesis of constant point mechanism of medical robot for needs of minimally invasive surgery
    Autorzy:
    Ilewicz, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/98972.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Politechnika Śląska. Katedra Biomechatroniki
    Tematy:
    telemanipulator kardiochirurgiczny
    chirurgia małoinwazyjna
    robot medyczny
    Robin Heart
    cardiosurgical telemanipulator
    minimally invasive surgery
    medical robot
    Opis:
    W pracy przedstawiono rozwiązania konstrukcyjne telemanipulatorów kardiochirurgicznych stosowanych w chirurgii minimalnego urazu. Szczególną uwagę skierowano na rozważa dotyczące implementacji mechanizmów równoległowodowych zapewniających stałopunktowość kinematyczną z punktem stałym umiejscowionym poza ramieniem robota. Zaproponowano wprowadzenie modyfikacji w geometrii łańcucha kinematycznego telemanipulatora oraz zwiększenie ruchliwości w celu rozszerzenia możliwości operacyjnych podczas wykonywania procedur minimalnie inwazyjnych.
    Constructions of cardiosurgical telemanipulators applied in minimally invasive surgery are presented in this paper. Special attention was aimed on considerations relating implementations of parallel mechanisms which realize constant point kinematics with a constant point positioned outside the robots arm. Modifications of geometry of telemanipulator kinematic chain and enlargement of mobility in order to increase surgical possibility during minimally invasive procedures are proposed in this paper.
    Źródło:
    Aktualne Problemy Biomechaniki; 2008, 2; 79-82
    1898-763X
    Pojawia się w:
    Aktualne Problemy Biomechaniki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Strukturalna optymalizacja wektorowa narzędzia robota medycznego z wykorzystaniem metody elementów skończonych
    Structural vectorial optimization of medical robot’s tool using finite element method
    Autorzy:
    Ilewicz, G.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/261772.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    narzędzie robota medycznego
    zjawiska rezonansu
    optymalizacja wektorowa
    powierzchnia odpowiedzi
    metoda elementów skończonych
    medical robot tool
    phenomena of resonance
    vectorial optimization
    response surface
    finite element method
    Opis:
    Praca przybliża analizy strukturalne z wykorzystaniem algorytmu metody elementów skończonych, która a priori daje prawidłowe wyniki dla układów o skomplikowanej geometrii, dla której trudno jest uzyskać rozwiązanie analityczne lub dla której przeprowadzenie testów fizycznych jest utrudnione. Eksperymenty numeryczne zostały przeprowadzone dla narzędzia robota kardiochirurgicznego Robin Heart 1, który został przetestowany podczas operacji na zwierzętach. W artykule pokazano wyniki analizy deformacji, częstotliwości drgań własnych oraz optymalizację wektorową mającą na celu określenie ekstremum w oparciu o algorytm genetyczny. Wykorzystano również metodę powierzchni odpowiedzi, globalny front Pareto i metodę elementów skończonych. Zaprezentowany model optymalizacji wielokryteralnej umożliwia uzyskiwanie struktury o minimalnej masie i maksymalnej sztywności oraz odstrajanie układu od częstotliwości bliskich rezonansowym. Przy minimalnym wzroście masy, co skutkuje minimalizacją amplitudy drgań podczas ruchu narzędzia. Celem pracy jest wyjaśnienie zjawiska rezonansu dla wyznaczonych częstotliwości drgań własnych narzędzia do serwisowania sztucznego narządu i wektorów własnych, które przedstawiają kształty deformacji przy pojawieniu się tego negatywnego zjawiska.
    The work explains structural analysis using algorithm of finite element method, which gives a priori correct results for systems with complicate geometry for which it is difficult to obtain analytical solution or when conducting physical tests is hampered. Numerical experiments were performed for endoscopic tool of cardiosurgical robot Robin Heart 1, which was tested during the operating experiment on animals. The article shows the results of the analysis of deformation, natural frequency of vibrations, and vectorial optimization aiming at calculations of extremum on the basis of genetic algorithm. Response surface method, global Pareto front, and finite element method were also used. The presented model of vectorial optimization allows to obtain the structure with minimal mass and maximal stiffness and tuning away from frequency that are close to resonant frequency. At minimum mass increase which results in minimizing the amplitude of vibration during movement of the tool. The aim of the work is also to explain of the phenomenon of resonance for the designated vibration natural frequencies of the tool for servicing an artificial organ and eigenvectors which show shapes of deformation as a result of this negative phenomenon.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 4; 234-244
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Linear buckling of medical robot tool for soft tissue surgery
    Wyboczenie liniowe narzędzia robota medycznego do chirurgii tkanki miękkiej
    Autorzy:
    Ilewicz, G.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/262091.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    linear buckling
    eigenvalue problem
    medical robot
    finite element method
    wyboczenie liniowe
    zagadnienie własne
    robot medyczny
    metoda elementów skończonych
    Opis:
    Linear buckling is a physical phenomenon that can occur when an external force reaches a value equal to Euler’s critical force. This paper gives a solution to an eigenvalue problem that describes the linear buckling. The main purpose of this article is to check when the linear buckling phenomenon will appear in the construction of medical robot tool. There are presented determined values of load factor coefficients, which are eigenvalue, and eigenvectors, which describe the shapes of deformation.
    Wyboczenie liniowe jest zjawiskiem fizycznym, które może się pojawić w przypadku gdy przyłożona siła zewnętrzna będzie miała wartość równą sile krytycznej Eulera. W niniejszej pracy rozwiązano problem własny opisujący wyboczenie liniowe. Głównym celem artykułu jest sprawdzenie, kiedy pojawi się wyboczenie liniowe w narzędziu robota medycznego. Określono wartości współczynników obciążeniowych, które są wartościami własnymi, jak również wektory własne, które opisują kształty deformacji.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2018, 24, 1; 33-39
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modelowanie oddziaływań dynamicznych w strukturze MASTER - SLAVE telemanipulatora torakoskopowego Robin Heart 1
    Modelling of dynamical interaction in MASTER - SLAVE structure of thoracoscope telemanipulator Robin Heart 1
    Autorzy:
    Ilewicz, G.
    Tejszerska, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/98832.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Politechnika Śląska. Katedra Biomechatroniki
    Tematy:
    robot kardiochirurgiczny
    telemanipulator chirurgiczny
    Robin Heart
    telemanipulator torakoskopowy
    model dynamiczny
    cardiosurgical robot
    surgery telemanipulator
    thoracoscope telemanipulator
    dynamic model
    Opis:
    W pracy zaprezentowano bryłowy model dynamiczny w strukturze MASTER - SLAVE telemanipulatora torakoskopowego Robin Heart 1 zbudowany w celu próby odwzorowania zjawisk siłowych, tribologicznych oraz stanów naprężenia powstałych podczas ruchu. Model umożliwia rozwiązanie zagadnienia dynamiki w sposób iteracyjny dla dwóch głównych elementów systemu telemanipulatora. Pierwszy to zadajnik przemieszczeń i sił wzorowany na przyrządzie endoskopowym. Drugi to ramię manipulatora o kinematyce sferycznej i sumarycznej ruchliwości równej 12. Elementy systemu są ze sobą sprzężone kinematycznie. W celu szybkiej zmiany kształtu brył składowych modelu zastosowano parametryczny sposób konstruowania geometrii oraz tworzenia par kinematycznych. Daje to możliwość modyfikowania parametrów inercyjnych dla ruchu postępowego i obrotowego modelu poprzez zmianę przekrojów profili. Zagadnienie dynamiki polegające na wyznaczeniu sił i momentów sił zostało rozwiązane przy zastosowaniu solvera programu Adams. Natomiast stan naprężeń, przemieszczeń i odkształceń jest modelowany przy użyciu aplikacji MES, CosmosWorks. W procesie iteracyjnym wyznaczane jest maksymalne naprężenie powstałe w analizowanym ciele na skutek modelowanych oddziaływań dynamicznych i dla tej chwili czasu generowane są mapy naprężeń redukowanych wg energetycznej hipotezy Hubera. Dyskretyzacji ciał dokonano elementem typu tetra czterowęzłowym o 12. stopniach swobody.
    The dynamical solid model in the MASTER-SLAVE structure of thoracoscope telemanipulator Robin Heart 1 is presented in the paper. It was made in order to show forced and frictional phenomena and states of stress that appear during its motion. The model makes possible to solve the problem of dynamics iteratively for two main components of telemanipulator system. The first is the endoscope master tool manipulator of displacements and forces that is patterned on a classical thoracoscope tool. The second is the arm of manipulator. The workspace of it is spherical and the number of mobility is 12. The elements of the system are coupling kinematically. Parametrical method constructing of the geometry and kinematic pairs was applied in order to fast modification of shapes of solid components of the model. It gives possibility of modifying of inertia parameters for linear and angular motion of model through change of the sections of profiles. The problem of dynamics consisting in to determine forces and moments of forces was solved by using solver of the programme Adams. However, state of stresses, displacements and strains are modeled by using of the MES application CosmosWorks. In the iteration process maximal stress is calculated in the analyzed body as a result of dynamical interaction and for this moment of time the diagrams of reduced stress are generated according to energetic hyphotesis of Huber. The digitizing of bodies was made by using tetrahedral elements that have got three translational degrees of freedom per every of 4 node.
    Źródło:
    Aktualne Problemy Biomechaniki; 2009, 3; 69-74
    1898-763X
    Pojawia się w:
    Aktualne Problemy Biomechaniki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Studium czynności ruchowych końcówki operacyjnej telemanipulatora kardiochirurgicznego
    The motions study of thoracoskope tool of cardiosurgical telemanipulator
    Autorzy:
    Tejszerska, D
    Ilewicz, G
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/98952.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Politechnika Śląska. Katedra Biomechatroniki
    Tematy:
    telemanipulator kardiochirurgiczny
    analiza kinematyczna
    parametry kinematyczne
    cardiosurgical telemanipulator
    kinematic analysis
    kinematic parameters
    Opis:
    W pracy przedstawiono analizę kinematyki torakoskopowej końcówki operacyjnej telemanipulatora kardiochirurgicznego. Zidentyfikowano optymalne wartości prędkości dla ruchów niezwiązanych z interakcją narzędzia i serca. Stosowano różniczkowanie numeryczne z wygładzaniem wielomianowym Savitzkiego-Golaya w celu eliminacji negatywnego wpływu zakłócenia na jego efekt.
    The analysis of kinematics of thoracoscope tool of cardiosurgical telemanipulator is presented in the paper. The optimal values of velocities for motion that aren’t bound up with interaction tool and tissue were identified. The numerical differentiation with Savitzky-Golay smoothing was applied to elimination negative influence of noises for its effect.
    Źródło:
    Aktualne Problemy Biomechaniki; 2010, 4; 225-230
    1898-763X
    Pojawia się w:
    Aktualne Problemy Biomechaniki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Multi-objective optimization of a medical robot model in transient states
    Autorzy:
    Ilewicz, G.
    Harlecki, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/196543.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Śląska. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
    Tematy:
    medical robot
    dynamics
    transient state
    optimization
    genetic algorithm
    finite element method
    robot medyczny
    dynamika
    stan przejściowy
    optymalizacja
    algorytm genetyczny
    metoda elementów skończonych
    Opis:
    The article describes the method for the multi-objective optimization of a proposed medical robot model, which has been considered in the form of a serial kinematic chain. In the assumed approach, the finite element method was used in order to model the flexibility of manipulator links. To speed up the optimization process, the response surface method was applied, defining the so-called metamodel. In order to uncover the optimal solution, a multi-objective genetic algorithm was used, guaranteeing the optimality of the manipulator model in the Pareto sense. The optimization process was carried out by analysing the selected case of the manipulator’s dynamics. The proposed optimization method allows us to minimize the mass of the manipulator while additionally ensuring the highest possible stiffness of its structure and sufficient strength of its parts. Furthermore, it offers the possibility to eliminate the natural frequency of vibrations of the model close to the resonant frequency.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska; 2018, 99; 79-88
    0209-3324
    2450-1549
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wyznaczanie czasu przejścia w znacznikowej metodzie pomiaru strumienia objętości w kanale otwartym
    Determination of the transit time in the tracer method of open channel flow measurement
    Autorzy:
    Błotnicki, W.
    Ilewicz, W.
    Pyrz, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/152767.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    pomiar strumienia objętości
    metody znacznikowe
    czas przejścia znacznika
    flow measurement
    tracer methods
    transit time
    Opis:
    W metodzie czasu przejścia dokonuje się krótkotrwałej iniekcji znacznika, a następnie rejestruje się rozkład stężenia znacznika w dwóch punktach pomiarowych rozmieszczonych w znanej odległości. Z otrzymanych rozkładów stężeń oblicza się czas przejścia medium pomiędzy punktami pomiarowymi, a następnie prędkość strugi. W przypadku, gdy sygnały pochodzące z sond są znacznie zaszumione metody wyznaczania czasów charakterystycznych podane w normie ISO 2975 dają wyniki o małej powtarzalności. Autorzy zaproponowali nową metodę wyznaczania czasów charakterystycznych, która pozwoliła na zwiększenie powtarzalności wyników pomiarów prędkości metodą czasu przejścia.
    The tracer method of channel flow measurement depends on the injection of the short lasted tracer to the medium in the channel. The transit time of the tracer is measured when the concentration distri-bution of the tracer in two measurement points placed in the known distance is registered. From the given concentration distribution the transit time between measurement points of the medium can be calculated and then the water velocity. In the case when the signals coming from the probes are "significantly with noise", methods for determination characteristic times given by the standard ISO 2975 give results with little repeatability. Authors proposed a new method for determination of the characteristic times. The signals coming from the tracer detectors are approximated to a model (Fig. 1). In this research three different models are used: a Gaussian-type func-tion and two modifications of Gaussian function. The characteristic times are obtained using approximated model of tracers concentration. The transit time, which is the difference between characteristic times, is used to a water velocity determination. This determination way of the transit time allows increased repeatability of the measurement results of velocity, and the value of the flow rate obtained from the method of transit time.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 8, 8; 863-866
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-8 z 8

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies