Studium czynności ruchowych końcówki operacyjnej telemanipulatora kardiochirurgicznego

W pracy przedstawiono analizę kinematyki torakoskopowej końcówki operacyjnej telemanipulatora kardiochirurgicznego. Zidentyfikowano optymalne wartości prędkości dla ruchów niezwiązanych z interakcją narzędzia i serca. Stosowano różniczkowanie numeryczne z wygładzaniem wielomianowym Savitzkiego-Golaya w celu eliminacji negatywnego wpływu zakłócenia na jego efekt.

The analysis of kinematics of thoracoscope tool of cardiosurgical telemanipulator is presented in the paper. The optimal values of velocities for motion that aren’t bound up with interaction tool and tissue were identified. The numerical differentiation with Savitzky-Golay smoothing was applied to elimination negative influence of noises for its effect.