Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "nonholonomic constraint" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-5 z 5
    Tytuł:
    Modelling and experimental research of nonholonomic ball gear
    Autorzy:
    Krysiak, B.
    Pazderski, D.
    Kozłowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384790.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    nonholonomic constraint
    nonholonomic manipulator
    kinematics and dynamics
    Opis:
    The paper considers kinematic and dynamic model of ball gear which can be used in a nonholonomic manipulator. The phase constraints are described and constrained forces and torques are discussed. In order to describe mechanical properties of the gear experimental research were conducted. Based on experimental results maximum driving torque, gear efficiency and resultant slip are estimated.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 27-32
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Position-force control of mobile manipulator – nonadaptive and adaptive case
    Autorzy:
    Kaczmarek, M.
    Domski, W.
    Mazur, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/230067.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    holonomic constraint
    nonholonomic constraint
    parametric uncertainty
    adaptive control
    Opis:
    This article presents a control algorithm for nonholonomic mobile manipulators with a simple, geometric holonomic constraint imposed on the robot’s arm. A mathematical model in generalized, auxiliary and linearized coordinates is presented, as well as the constrained dynamics of the robotic system. A position-force control law is proposed, both for the fully known robot’s model, as well as for the model with parametric uncertainty in the dynamics. Theoretical considerations are supported by the results of computer simulations.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2017, 27, 4; 487-503
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Implementation of factitious force method for control of 5R manipulator with skid-steering platform REX
    Autorzy:
    Mazur, A.
    Cholewiński, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/202350.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    underactuated system
    nonholonomic constraint
    kinematics
    dynamics
    kinematyka
    dynamika
    ograniczenia nieholonomiczne
    Opis:
    In the paper implementation of the factitious force concept for a controlling complex mobile manipulator has been presented. As the nonholonomic constraint only lack of longitudinal slippage of wheels has been chosen - in skid-steering platforms lateral slippage is necessary to change orientation of such a platform. From a control theory point of view such a system is dynamically underactuated. As a solution to a underactuation problem a method of factitious force has been proposed. This method assumes extension on the dynamics level, in the form of an additional control inputs uv, which values are equal to zero equivalently. For a mobile manipulator, consisting of platform REX and 5R robotic onboard arm, a cascaded control law has been proposed. A simulation study was conducted for a mathematical model of a considered object with real values of physical parameters, i.e. lengths, masses, inertia moments etc. obtained from the 3D model. Results obtained in simulations have shown a proper action of the control system and convergence of tracking errors, occurring in a platform and in joints of a manipulator, to zero.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2016, 64, 1; 71-80
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Engineering example of the constraint forces in non-holonomic mechanical: forklift-truck robot motion. Part I
    Autorzy:
    Haddout, S.
    Guennoun, M. A.
    Chen, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/230034.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    forklift-truck robot
    Lagrangian systems
    nonholonomic constraints
    reduced equations of motion
    numerical solution
    Opis:
    In the presented paper, a problem of nonholonomic constrained mechanical systems is treated. New methods in nonholonomic mechanics are applied to a problem of a Forklift-truck robot motion. This method of the geometrical theory of general nonholonomic constrained systems on fibered manifolds and their jet prolongations, based on so-called Chetaev-type constraint forces. The relevance of this theory for general types of nonholonomic constraints, not only linear or affine ones, was then verified on appropriate models. On the other hand, the equations of motion of a Forklift-truck robot are highly nonlinear and rolling without slipping condition can only be expressed by nonholonomic constraint equations. In this paper, the geometrical theory is applied to the above mentioned mechanical problem. The results of numerical solutions of constrained equations of motion, derived within the theory, are presented.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2018, 28, 3; 483-506
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Uniform horizontal projectile motion
    Rovnoměrný vodorovný VRH
    Autorzy:
    Swaczyna, P.
    Volný, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/113045.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    STE GROUP
    Tematy:
    nonholonomic mechanical system
    reduced equation of motion
    deformed equation of motion
    Chetaev constraint force
    horizontal projectile motion
    kinematic parameters
    nieholonomiczny układ mechaniczny
    równanie ruchu
    poziomy ruch pocisku
    parametry kinematyczne
    Opis:
    In the paper we present the modification of the classical horizontal projectile motion in the homogeneous gravitational field called uniform horizontal projectile motion. The particle passing in the homogeneous gravitational field is treated as a mechanical system subjected to a nonholonomic nonlinear constraint which keeps the magnitude of the instantaneous velocity of the particle constant during the motion. We present the comparison of the kinematic parameters of both motions (classical and uniform horizontal projectile motions) under the same initial conditions. The presented problem can serve as a suitable topic for an elementary course of theoretical mechanics on the university level.
    V clánku prezentujeme modifikaci klasického vodorovného vrhu v homogenním gravitacním poli na rovnomerný vodorovný vrh. Cástice pohybující se v homogenním gravitacním poli je chápána jako mechanický systém podrobený neholonomní nelineární vazbe, která udržuje konstantní velikost okamžité rychlosti cástice behem pohybu. Prezentujeme srovnání kinematických parametru obou pohybu (klasického i rovnomerného vodorovného vrhu) vzhledem ke stejným pocátecním podmínkám. Prezentovaný problém muže sloužit jako vhodné téma k elementárnímu kurzu teoretické mechaniky na vysokoškolské úrovni.
    Źródło:
    Systemy Wspomagania w Inżynierii Produkcji; 2017, 6, 4; 314-324
    2391-9361
    Pojawia się w:
    Systemy Wspomagania w Inżynierii Produkcji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-5 z 5

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies