Temat: point stabilization - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Different kinematic controllers stabilizing nonholonomic mobile manipulators of (nh, nh) type about desired configuration
Autorzy:: Mazur, A.
Płaskonka, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384796.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: nonholonomic systems
point stabilization
discontinuous control
Opis:: In the paper, a problem of selection of kinematic control algorithm for nonholonomic manipulator has been considered. For a nonholonomic manipulating arm, two kinematic algorithms - Astolfi algorithm (working in closed-loop) and Nakamura, Chung and Sordalen algorithm (working in open loop of control) have been compared. Simulation results have shown that influence of the dynamics on the behavior of mobile manipulator of (nh, nh) type is huge. It means that only kinematic control algorithms using feedback in the control loop are sufficiently robust to apply them in practical applications. Then, for the nonholonomic wheeled mobile platform, Astolfi algorithm, which belongs to discontinuous class of kinematic algorithms, has also been compared to a discontinuous algorithm proposed by Zhang & Hirschorn.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 41-48
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Study of postural adjustments for humanoidal helpmates
Autorzy:: Villalobos, J.
Zielińska, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/950815.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: centre of mass
zero moment point
anthropometric data
postural stabilization
Opis:: Humanoid robots and humans look alike, and therefore are expected to adjust their posture in a similar way. We analysed a set of human static postures that should be considered for humanoids acting as caretakers. A dynamic situation was studied to learn how humanoids can react in a dynamical way. Human data were obtained with a professional motion capture system and anthropometric tables. The static postures were studied using a segmented human body model, but for motion analysis the single and double pendulums with moving masses were also employed. For robot motion synthesis we need to know the relation between the posture and the postural stability. We have shown that the positions of mass centres of the pendulum segments (which match the human body point masses) are crucial for postural stabilization. The Zero-Moment Point criterion was applied for the dynamic case. The static analysis demonstrates that there are some common features of the postures. The dynamic analysis indicated that both pendulums are good models of human body motion, and are useful for humanoid motion synthesis. In humanoids, it is easier to apply results represented by inverted pendulums than postural models represented by stick diagrams. This is because humanoids and humans do not obviously share the same mass distribution and sizes (proportions) of all body segments. Moreover our descriptions indicate where to locate the supporting leg/legs in single and double support, which in general, is missing in inverted pendulum models discussed in the literature. The paper’s aim is to deepen the knowledge about the adjustment of human postures for the purpose of robotics.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 4; 15-25
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: A mapping platform for gyrocopters - the influence of the stabilization on data geometry
System pomiarowy dla wiatrakowców - wpływ stabilizacji na geometrię danych pomiarowych
Autorzy:: Kolecki, J.
Prochaska, M.
Piątek, P.
Baranowski, J.
Kurczyński, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/129874.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Stowarzyszenie Geodetów Polskich
Tematy:: LiDAR
autogyro
stabilization
point cloud
flight plan
Stewart platform
wiatrakowiec
stabilizacja
chmura punktów
plan lotu
platforma Stewarta
Opis:: The paper presents the experiments on the ultralight, stabilized mapping system designed for the gyrocopters (autogyros). It attempts to answer the following question: in what extent the applied stabilization solution (based on the Stewart platform) improves the quality of acquired LiDAR and photogrammetric data? The number of simulations resulting in measures of the influence of the stabilization on the point cloud density, point pattern and image overlaps has been carried out. As the input data the angular parameters of the trajectories recorded within the first test flight were utilized. Using the data, the artificial points clouds were generated. The clouds ware free of the geometric disturbances caused by such a factors as height differences of the terrain and instable flight speed. The only disturbances observed were to be caused by angular deflections that were not stabilized. Obtained results confirm that the stabilization system helps to keep the planned cloud density and overlaps of the images. However the disturbances in point pattern are caused mainly by vibrations and cannot by properly suppressed by the stabilization system. In the summary the ways of further system improvements were suggested.
Artykuł jest efektem prac nad ultralekką stabilizowaną platformą pomiarową dla wiatrakowców. Podjęto w nim próbę odpowiedzi na pytanie: w jakim stopniu opracowany system stabilizacji wpływa na poprawę parametrów geometrycznych danych LiDAR oraz danych fotogrametrycznych? W tym celu wykonano szereg symulacji obrazujących wpływ stabilizacji na zachowanie planowanej gęstości chmury punków, jej jednorodność a także wpływ na pokrycie zdjęć. Jako dane wejściowe wykorzystano kątowe parametry trajektorii rejestrowane podczas pierwszych lotów testowych. Dane te pozwoliły na generowanie w sposób „sztuczny” chmur punktów, których geometria jest wolna od zakłóceń wywołanych przez inne czynniki (np. niestabilna prędkość lotu), i zniekształcona jedynie z powodu niekompensowanych wychyleń kątowych. Uzyskane wyniki potwierdzają wyraźny, i korzystny wpływ stabilizacji na zachowanie wymaganej gęstości chmury punktów a w szczególności na zachowanie pokrycia zdjęć. Zakłócenia równomierności struktury punktów są natomiast powodowane głównie drganiami i kompensowane przez system stabilizacji tylko w niewielkim stopniu. W podsumowaniu zawarto między innymi propozycje dalszych prac badawczych zmierzających do udoskonalenia systemu pomiarowego.
Źródło:: Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2017, 29; 63-73
2083-2214
2391-9477
Pojawia się w:: Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "point stabilization" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język