Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "nonlinear control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 31-45 z 175
Tytuł:
Heuristic control of nonlinear power systems: Application to the infinite bus problem
Autorzy:
Hossain, Musabbir Md
Khurshudyan, Asatur Zh.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229161.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
power systems
nonlinear control
heuristic method
harmonic control
piecewise constant control
Opis:
In this paper, we apply the heuristic method for determination of control functions for controllability analysis of nonlinear power systems. The problem of control of quasi-linear systems under proper assumptions on the nonlinear term is considered in the general statement. Making use of the Green’s function solution of nonlinear systems, the exact and approximate controllability conditions are expressed in terms of unknown controls in an explicit form. The way of resolving controls determination is discussed. As a particular application, a one-machine infinite-bus system is considered described by a coupled system of three first order ordinary differential equations. Two heuristic forms of admissible controls are considered providing approximate controllability within the same amount of time having different intensities. Results of numerical simulations are presented and discussed.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2019, 29, 2; 279-288
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
LMI-based robust control of uncertain nonlinear systems via polytopes of polynomials
Autorzy:
Sánchez, Marcelino
Bernal, Miguel
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330548.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robust control
uncertain system
nonlinear system
linear parameter-varying systems
LMIs
sterowanie odporne
układ niepewny
układ nieliniowy
układ liniowy niestacjonarny
Opis:
This investigation is concerned with robust analysis and control of uncertain nonlinear systems with parametric uncertainties. In contrast to the methodologies from the field of linear parameter varying systems, which employ convex structures of the state space representation in order to perform analysis and design, the proposed approach makes use of a polytopic form of a generalisation of the characteristic polynomial, which proves to outperform former results on the subject. Moreover, the derived conditions have the advantage of being cast as linear matrix inequalities under mild assumptions.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2019, 29, 2; 275-283
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
On optimal and quasi-optimal controls in coefficients for multi-dimensional thermistor problem with mixed Dirichlet-Neumann boundary conditions
Autorzy:
Kogut, Peter I.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/970117.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
nonlinear elliptic equations
control in coefficients
p(x)-Laplacian
approximation approach
thermistor problem
Opis:
In this paper we deal with an optimal control problem in coefficients for the system of two coupled elliptic equations, also known as the thermistor problem, which provides a simultaneous description of the electric field u = u(x) and temperature θ(x). The coefficients of the operator div (B(x)∇θ(x)) are used as the controls in L∞(Ω). The optimal control problem is to minimize the discrepancy between a given distribution θd ∈ Lr(Ω) and the temperature of thermistor θ ∈ W1,γ 0 (Ω) by choosing an appropriate anisotropic heat conductivity matrix B. Basing on the perturbation theory of extremal problems and the concept of fictitious controls, we propose an “approximation approach” and discuss the existence of the so-called quasi-optimal and optimal solutions to the given problem.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2019, 48, 1; 31-68
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
On real order passivity
Autorzy:
Gallegos, J. A.
Duarte-Mermoud, M. A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200762.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
passivity
dissipativeness
adaptive
passivation
nonlinear mixed-order system
positive realness
control of nonlinear systems
pasywność
rozproszenie
adaptacja
pasywacja
Opis:
The aim of this paper is to show that a real order generalization of the dissipative concepts is a useful tool to determine the stability (in the Lyapunov and in the input-output sense) and to design control strategies not only for fractional order non-linear systems, but also for systems composed of integer and fractional order subsystems (mixed-order systems). In particular, the fractional control of integer order system (e.g. PI? control) can be formalized. The key point is that the gradations of dissipativeness, passivity and positive realness concepts are related among them. Passivating systems is used as a strategy to stabilize them, which is studied in the non-adaptive as well as in the adaptive case.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2019, 67, 3; 445-454
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Optimal control of a frictionless unilateral contact problem
Optymalne sterowanie w zagadnieniu bezpośredniej styczności ciał stałych przesuwanych jednokierunkowo
Autorzy:
Touzaline, Arezki
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1837596.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Łódzkie Towarzystwo Naukowe
Tematy:
optimal control
nonlinear elastic
unilateral contact
sterowanie optymalne
zagadnienie nieliniowe jednokierunkowego kontaktu elastycznego
Opis:
We consider a mathematical model which describes a contact between a nonlinear elastic body and a foundation. The contact is frictionless with Signorini’s conditions with a gap.b The goal of this paper is to study an optimal control problem which consists of leading the stress tensor as close as possible to a given target, by acting with a control on the boundary of the body. We state an optimal control problem which has at least one solution. Also we prove a convergence result of a penalized control problem.
Rozpatrujemy model matematyczny określający styczność poruszającego się ciała elastycznego względem podłoża. Zakładamy, że zmiany wzajemnego położenia następują bez tarcia z zachowaniem warunków Signoriniego odnośnie do luk. Podjęte jest zagadnienie optymalnego sterowania tensorem naprężenia ciała względem podłoża. Sterowanie działa jednokierunkowo w odniesieniu do brzegu elastycznej tarczy.
Źródło:
Bulletin de la Société des Sciences et des Lettres de Łódź, Série: Recherches sur les déformations; 2019, 69, 1; 43-56
1895-7838
2450-9329
Pojawia się w:
Bulletin de la Société des Sciences et des Lettres de Łódź, Série: Recherches sur les déformations
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Position/force control of manipulator in contact with flexible environment
Autorzy:
Gierlak, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/386967.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
robotics
robot control
nonlinear control systems
Opis:
The paper presents the issue position/force control of a manipulator in contact with the flexible environment. It consists of the realisation of manipulator end-effector motion on the environment surface with the simultaneous appliance of desired pressure on the surface. The paper considers the case of a flexible environment when its deformation occurs under the pressure, which has a significant influence on the control purpose realisation. The article presents the model of the controlled system and the problem of tracking control with the use of neural networks. The control algorithm includes contact surface flexibility in order to improve control quality. The article presents the results of numerical simulations, which indicate the correctness of the applied control law.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2019, 13, 1; 16-22
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wpływanie kształtem trajektorii referencyjnej na działanie układów regulacji predykcyjnej
Influencing Predictive Control System Performance by Reference Trajectory Shaping
Autorzy:
Nebeluk, Robert
Marusak, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275003.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
trajektoria referencyjna
regulacja predykcyjna
regulacja nieliniowa
obiekty nieliniowe
jakość regulacji
reference trajectory
predictive control
nonlinear control
nonlinear plants
control quality
Opis:
Zastosowanie algorytmów regulacji predykcyjnej MPC do regulacji wielu procesów nieliniowych, o różnym stopniu trudności, często umożliwia osiągniecie bardzo dobrej jakości regulacji. Jest to możliwe ze względu na odpowiednie uwzględnienie w strukturze algorytmu informacji uzyskanych z modelu procesu. Do formułowania zadania optymalizacji dla algorytmów regulacji predykcyjnej najczęściej zakładana jest stała trajektoria referencyjna dla całego horyzontu predykcji. W artykule przedstawiono możliwości poprawy jakości regulacji przez zastosowanie trajektorii referencyjnej zmiennej na horyzoncie predykcji. Podczas porównywania jakości regulacji z wykorzystaniem trajektorii referencyjnych o różnej postaci, wzięto pod uwagę dwie wielkości. Pierwszą z nich jest czas narastania wyjścia obiektu regulacji, a drugą - przeregulowanie. Badania prowadzono w układach regulacji dwóch obiektów: nieminimalnofazowego obiektu liniowego oraz nieliniowego reaktora polimeryzacji. Do regulacji w przypadku pierwszego obiektu, zastosowano algorytm DMC, a w przypadku drugiego - algorytm bazujący na modelu nieliniowym, z nieliniową predykcją i linearyzacją (NDMC-NPL). Przedstawione wyniki dobrze ilustrują możliwości wpływania, za pomocą trajektorii referencyjnych o różnych kształtach, na poprawę jakości regulacji oferowanej przez algorytmy predykcyjne.
Applying model predictive control (MPC) algorithms to control many processes, of different difficulty level, often allows improving control quality. It is possible by including information received from a process model in the algorithm structure. When defining the optimization problem for the predictive control algorithms most often a time-constant reference trajectory is assumed. Possibilities of improving the control quality by applying a time reference trajectory variable on the prediction horizon are presented in the paper. Two quantities are considered when comparing control quality: the rise time of the control plant output, and the overshoot. The experiments were conducted in the control systems of two control plants: a linear nonminimumphase plant and a nonlinear polymerization reactor. In the control system of the first control plant the DMC predictive control algorithm was used. For the nonlinear reactor the NDMC-NPL algorithm based on a nonlinear model was applied. It is demonstrated that by using the reference trajectories of different shapes it is possible to improve control quality offered by the MPC control algorithms.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2019, 23, 1; 21-30
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nonlinear dynamic phenomena in fixed and rotating mechanical structures
Autorzy:
Warmiński, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/127654.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Instytut Mechaniki Stosowanej
Tematy:
nonlinear vibrations
rotating structures
resonance
saturation control
composite beams
drgania nieliniowe
struktury wirujące
rezonans
kontrola saturacji
belka kompozytowa
Opis:
A review of selected nonlinear phenomena which may occur in fixed or rotating structures has been presented in the paper. At first, a self, parametrically and externally exited oscillator with added time delay control has been studied. It has been shown that the interaction between different vibration types may produce an untypical resonance curve, with five solutions occurring, observed by an internal resonance loop. The existence of the loop may be controlled by adding a time delay input signal. A proper selection of the time delay may reduce the loop or eliminate it totally. In the second problem a rotating hub-beam structure has been studied. The blade, apart from passive layers, has been composed of two active PZT layers which enabled active vibration control. A nonlinear coupling of the structure (plant) and the controller resulted in the so called saturation phenomenon which has been effectively used for the vibration reduction.
Źródło:
Vibrations in Physical Systems; 2018, 29; 1-6
0860-6897
Pojawia się w:
Vibrations in Physical Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie zestawem artyleryjsko-rakietowym z wyko-rzystaniem zmodyfikowanego regulatora liniowo-kwadratowego
Control of missile-artillery system with modified linear-quadratic regulator
Autorzy:
Szmidt, P.
Koruba, Z.
Gapiński, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/195194.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie
LQR
regulator liniowo-kwadratowy
linearyzacja
obiekt nieliniowy
control
linear-quadratic regulator
linearization
nonlinear plant
Opis:
W niniejszej pracy przedstawiono opracowanie układu sterowania zdalnie sterowanym zestawem artyleryjsko-rakietowym z wykorzystaniem regulatora LQR (liniowo-kwadratowego). Model zestawu wyprowadzono, opierając się na produkowanym w Polsce zestawie ZU 23-2MR. W pracy omówiono linearyzację modelu matematycznego zestawu za pomocą Jakobianów, przedstawiono strukturę i budowę układu regulacji oraz zaproponowano sposób niwelacji uchybu sterowania w stanie ustalonym bez wykorzystania dodatkowych członów całkujących, występujących w układzie regulacji. Badaniom poddano także wpływ oddziaływania zakłóceń pochodzących od strzelającej armaty na dokładność sterowania w trakcie śledzenia manewrującego celu. Przeanalizowano również wpływ niedokładności identyfikacji parametrów obiektu sterowania na pracę układu. Symulacje numeryczne przeprowadzono z wykorzystaniem środowiska Scilab, a najistotniejsze wyniki zostały przedstawione w postaci graficznej.
This paper presents the development of a remote-controlled artillery-rocket control system using the LQR (linear-quadratic regulator). The system model was derived on the basis of the ZU 23-2MR set manufactured in Poland. The work discusses linearization of the mathematical model of the system with the help of Jacobians, presents the structure of the control system and proposes a method of minimizing the control error in the steady state, without the use of additional integrating elements occurring in the control system. The study also examined the impact of interference from a shooting cannon on the accuracy of control while tracking a maneuvering target. The influence of inaccurate identification of control object parameters on system operation was also analyzed. Numerical simulations were carried out using the Scilab environment, and the most important results were presented in the graphic form.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2018, z. 90 [298], 2; 223-235
0209-2689
2300-5211
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Suboptimal control of nonlinear continuous-time locally positive systems using input-state linearization and SDRE approach
Autorzy:
Bernat, J.
Kołota, J.
Stępień, S.
Superczyńska, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200111.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
positive nonlinear systems
feedback control
Riccati equation
sprzężenie zwrotne
układy nieliniowe
równanie Riccatiego
Opis:
The infinite time suboptimal control problem for continuous-time nonlinear positive systems is formulated and solved. A solution to the problem using input-state linearization and state-dependent Riccati equation method (SDRE) is established, a procedure for solving the problem is proposed and illustrated with a numerical example.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2018, 66, 1; 17-21
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A novel method for the design of switching surfaces for discretized MIMO nonlinear systems
Autorzy:
Luis-Delgado, J. D.
Al-Hadithi, B. M.
Jiménez, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/331143.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
discrete sliding mode
variable structure control
nonlinear control
optimal control
MIMO system
sterowanie dyskretne
sterowanie ślizgowe
sterowanie o zmiennej strukturze
sterowanie nieliniowe
sterowanie optymalne
system MIMO
Opis:
Designing variable structure control with sliding mode (VSC-SM) control schemes needs a switching function or a sliding surface which guarantees the global stability of the closed-loop system. Despite the fact that a wide range of design approaches has been proposed for solving this mathematical problem, the number of proposed methodologies for nonlinear systems is not very extensive, especially for discrete time nonlinear MIMO systems, and most of them require some coordinate system transformation. Therefore, it is not an easy task to find a design scheme that can be applied to discrete time nonlinear MIMO systems. The proposed methodology introduces a mathematical tool: a switching surface equation for a class of MIMO nonlinear systems through an explicit equation without any coordinate transformation. This equation makes use of an implicit linearizing process via the Taylor expansion that allows the use of linear procedures for the design of switching surfaces and the forward Euler method to obtain a discrete time dynamics representation. An illustrative example is included to show the advantages of the proposed design methodology.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2017, 27, 1; 5-17
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nieliniowe sterowanie predykcyjne kaskadowym układem zbiorników
Nonlinear predictive control of a cascade of tanks
Autorzy:
Bieniek, B.
Piotrowski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276826.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
kaskadowy układ zbiorników
modelowanie
sterowanie
nieliniowy układ regulacji
predykcyjny układ regulacji
cascade tanks
modeling
control
nonlinear control system
predictive control
Opis:
Obiektem regulacji jest kaskadowy układ trzech zbiorników firmy INTECO. Do sterowania wykorzystywane są dwa z nich. Zaprojektowano dwa układy regulacji poziomu wody: jednowymiarowe algorytmy MPC – po jednym dla każdego ze zbiorników oraz wielowymiarowy algorytm MPC sterujący całym układem. Przeprowadzono analizę porównawczą opracowanych algorytmów sterowania dla zmiennej trajektorii zadanej.
The control system is a cascade of three tanks of INTECO. They are used to control two of them. Two algorithms of water level control are used: two single dimensional model predictive control (MPC) algorithms, one for each tank, and a multi-dimensional MPC controlling both tanks simultaneously. A comparative analysis of developed control algorithms for variable set-point trajectory.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 1; 25-30
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nonlinear robust control for single-machine infinite-bus power systems with input saturation
Autorzy:
Wan, Y.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/201145.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
nonlinear robust control
input saturation
generator excitation
single-machine infinite-bus power systems
SMIB
nasycenie wejścia
wzbudzenie generatora
nieliniowe sterowanie
Opis:
In this paper, a new control scheme is proposed to achieve stability for a single-machine infinite-bus power system. A power system model simultaneously considering input saturation and time-varying uncertainties is presented. A sufficient condition for the system convergence is given and based on this result, a switching excitation control law with auxiliary system is designed. The stability analysis and simulation results all show that the developed controller is effective.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2017, 65, 1; 3-9
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Observer-based leader-following formation control of uncertain multiple agents by integral sliding mode
Autorzy:
Qian, D. W.
Tong, S. W.
Li, C. D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/201511.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
multi-agent system
formation control
integral sliding mode control
uncertainty
nonlinear disturbance observer
stability
system wieloagentowy
kontrola formacji
integralne sterowanie ślizgowe
niepewność
nieliniowy obserwator zakłóceń
stabilność
Opis:
This paper investigates the formation control problem of multiple agents. The formation control is founded on leader-following approaches. The method of integral sliding mode control is adopted to achieve formation maneuvers of the agents based on the concept of graph theory. Since the agents are subject to uncertainties, the uncertainties also challenge the formation-control design. Under a mild assumption that the uncertainties have an unknown bound, the technique of nonlinear disturbance observer is utilized to tackle the issue. According to a given communication topology, formation stability conditions are investigated by the observer-based integral sliding mode formation control. From the perspective of Lyapunov, not only is the formation stability guaranteed, but the desired formation of the agents is also realized. Finally, some simulation results are presented to show the feasibility and validity of the proposed control scheme through a multi-agent platform.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2017, 65, 1; 35-44
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Offset-free nonlinear Model Predictive Control with state-space process models
Autorzy:
Tatjewski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229638.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
nonlinear control
predictive control
offset-free control
state-space model
state estimation
Opis:
Offset-free model predictive control (MPC) algorithms for nonlinear state-space process models, with modeling errors and under asymptotically constant external disturbances, is the subject of the paper. The main result of the paper is the presentation of a novel technique based on constant state disturbance prediction. It was introduced originally by the author for linear state-space models and is generalized to the nonlinear case in the paper. First the case with measured state is considered, in this case the technique allows to avoid disturbance estimation at all. For the cases with process outputs measured only and thus the necessity of state estimation, the technique allows the process state estimation only - as opposed to conventional approach of extended process-and-disturbance state estimation. This leads to simpler design with state observer/filter of lower order and, moreover, without the need of a decision of disturbance placement in the model (under certain restrictions), as in the conventional approach. A theoretical analysis of the proposed algorithm is provided, under applicability conditions which are weaker than in the conventional approach. The presented theory is illustrated by simulation results of nonlinear processes, showing competitiveness of the proposed algorithms.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2017, 27, 4; 595-615
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 31-45 z 175

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies