- Tytuł:
-
Dedicated neural network design for friction compensation in robot drives
Projektowanie struktury sieci neuronowej dla celów eliminacji tarcia w napędach robotów - Autorzy:
-
Korendo, Z.
Uhl, T. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/281390.pdf
- Data publikacji:
- 2002
- Wydawca:
- Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
- Tematy:
-
friction modelling
mechatronics
neural networks for control - Opis:
-
In the paper we demonstrate a neural network-based controller design and prototyping following the mechatronic approach. A unified treatment of all system components (mechanical, eletrical and computational) is made possible thanks to the integrated software-hardware platform. The neural network in the presented approach is used to privide a linearising feedback loop for friction compensation in a robot drive. The efficiency of the experimental friction identification is improved thanks to dedicated network architecture. The proposed solution is implemented in DSP hardware and the simulation results are verified through laboratory experiments.
W pracy przedstawiono oparty na sieciach neuronowych układ sterowania napędem robota. Przedstawiono proces projektowania i prototypowania oparty na podejściu mechatronicznym. Sieć neuronowa w proponowanym rozwiązaniu spełnia rolę lineryzującej pętli sprzężenia zwrotnego. Jej podstawowym zadaniem jest kompensacja wpływu tarcia w napędzie robota. Zaproponowano specjalizowaną architekturę sieci neuronowej dostosowaną do modelowania tarcia. Uczenie sieci odbywa się na podstawie danych eksperymentalnych. Zaproponowaną sieć neuronową zaimplementowano z zastosowaniem techniki szybkiego prototypowania z wykorzystaniem procesorów sygnałowych. Wyniki symulacji porównano z wynikami eksperymentu na rzeczywistym obiekcie. Przedstawione podejście, jak wykazały uzyskane rezultaty, daje dobre wyniki w zakresie linearyzacji układów sterowania robotami z uwzględnieniem tarcia. - Źródło:
-
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2002, 40, 3; 595-610
1429-2955 - Pojawia się w:
- Journal of Theoretical and Applied Mechanics
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł