Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Baranowski, Wojciech." wg kryterium: Autor

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-5 z 5
    Tytuł:
    Usefulness of ultrasound examination in the evaluation of a neonate’s body fluid status
    Przydatność badania ultrasonograficznego w ocenie stanu nawodnienia noworodka
    Autorzy:
    Kieliszczyk, Joanna
    Baranowski, Wojciech
    Kosiak, Wojciech
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1052441.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Medical Communications
    Tematy:
    body fluid status evaluation
    Opis:
    Appropriate hydration is a very important prognostic factor for the patient’s health. Ultrasonographic assessment of hydration status is rarely used in pediatric medicine and it is not used at all in neonates due to the fact that no reference values have been established for this age group. The aim of the paper was to establish reference values for neonates. Material and methods: The study included 50 neonates from two hospitals in the Lower Silesia region of Poland; 25 of them were healthy patients (full-term newborns with no perinatal complications) and 25 were sick patients (newborns with heart defects such as ostium secundum atrial septal defect, ventricular septal defect, permanent foramen ovale and patent ductus arteriosus as well as newborns with neonatal jaundice or pneumonia that occurred during the first days of life). The ultrasound scans were conducted during the first days of the children’s life. For every child inferior vena cava diameter was measured in the substernal area, longitudinal plane, M-mode in two respiratory phases: inhalation and exhalation. In addition, abdominal aorta diameter was determined (substernal area, transverse plane). Results: The study demonstrated a statistically significant difference in the calculated inferior vena cava collapsibility index between both groups. Two other indices included the ratio of the inferior vena cava diameter during the expiratory phase to the diameter of the aorta and the ratio of the inferior vena cava diameter during the inspiratory phase to the diameter of the aorta; a statistically significant difference between both groups was found only for the measurements in the inspiratory phase. Conclusions: Based on the study results normal ranges for hydration indices in neonates were established. The need for the measurement of the abovementioned parameters in the inspiratory phase was determined. In addition, the usefulness of the ultrasound examination for the evaluation of body fluid status in this pediatric age group, particularly in preterm newborns, was noted due to its painless and non-invasive nature as well as easy access to equipment at neonatology wards.
    Prawidłowe nawodnienie jest bardzo istotnym czynnikiem rokowniczym stanu zdrowia pacjenta. Ultrasonograficzna ocena nawodnienia w pediatrii jest używana bardzo rzadko, a u noworodków nie jest stosowana ze względu na brak wyznaczonych wartości referencyjnych dla tej grupy wiekowej. Celem pracy było wyznaczenie wartości referencyjnych dla noworodków. Materiał i metody: W badaniu uczestniczyło 50 noworodków z dwóch dolnośląskich szpitali: 25 pacjentów zdrowych (noworodki urodzone o czasie, bez powikłań okresu okołoporodowego) oraz 25 pacjentów chorych (noworodki z wadami serca, takimi jak ubytek przegrody międzyprzedsionkowej typu otworu drugiego, ubytek przegrody międzykomorowej, przetrwały otwór owalny, przetrwały przewód tętniczy, oraz noworodki, u których w pierwszych dniach życia wystąpiła żółtaczka noworodkowa lub zapalenie płuc). Badania wykonywano w pierwszych dobach życia. U każdego dziecka dokonywano pomiaru średnicy żyły głównej dolnej w okolicy podmostkowej, w projekcji podłużnej, w prezentacji M-mode w dwóch fazach oddechowych: wdech i wydech. Dodatkowo wyznaczano średnicę aorty brzusznej (okolica podmostkowa, projekcja poprzeczna). Wyniki: W pracy wykazano istotną statystycznie różnicę między wyliczonymi współczynnikami zapadalności żyły głównej dolnej w obu grupach. Natomiast w ocenie dwóch kolejnych współczynników (stosunek średnicy żyły głównej dolnej w fazie wydechu do średnicy aorty i stosunek średnicy żyły głównej dolnej w fazie wdechu do średnicy aorty) istotną statystycznie różnię stwierdzono tylko w przypadku pomiarów w fazie wdechowej. Wnioski: Na podstawie przeprowadzonego badania wyznaczono wartości referencyjne współczynników oceniających nawodnienie w grupie noworodków. Stwierdzono konieczność pomiarów wyżej wymienionych parametrów w fazie wdechowej. Dodatkowo zwrócono uwagę na przydatność metody ultrasonograficznej do oceny nawodnienia w tej grupie wiekowej, a w szczególności wcześniaków, ze względu na bezbolesność, bezinwazyjność i dostęp do sprzętu na oddziałach neonatologicznych.
    Źródło:
    Journal of Ultrasonography; 2016, 16, 65; 125-134
    2451-070X
    Pojawia się w:
    Journal of Ultrasonography
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Elementy napoleońskiego systemu wojny w Bitwie Warszawskiej
    Elements of the Napoleonic War System in the Battle of Warsaw
    Autorzy:
    Gizicki, Wojciech
    Baranowski, Marcin
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2154505.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Instytut Pamięci Narodowej, Komisja Ścigania Zbrodni przeciwko Narodowi Polskiemu
    Tematy:
    Bitwa Warszawska
    Józef Piłsudski
    Napoleon
    Hubert Camon
    Battle of Warsaw
    Opis:
    Celem tekstu jest odpowiedź na pytanie o inspiracje, jakimi kierował się Józef Piłsudski, podejmując przygotowania do stoczenia Bitwy Warszawskiej. Źródła wskazują, że polski wódz naczelny zdecydowanie odrzucał zachodnią doktrynę wojenną ukształtowaną w oparciu o doświadczenia I wojny światowej. Pierwszorzędną rolę przypisywał natomiast manewrowi, wykorzystując podczas Bitwy Warszawskiej schemat napoleońskiego uderzenia na linie komunikacyjne przeciwnika. W tekście zaprezentowano poglądy francuskiego teoretyka wojskowego przełomu XIX i XX w. Huberta Camona, który przeanalizował elementy składowe manewrów stosowanych przez Napoleona i jako pierwszy dostrzegł ich podobieństwo do rozwiązań wykorzystanych podczas Bitwy Warszawskiej.
    Źródło:
    Pamięć i Sprawiedliwość; 2021, 2; 207-218
    1427-7476
    Pojawia się w:
    Pamięć i Sprawiedliwość
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Algorithms for detecting cherry pits on the basis of transmittance mode hyperspectral data
    Autorzy:
    Siedliska, Anna
    Zubik, Monika
    Baranowski, Piotr
    Mazurek, Wojciech
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/972885.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Agrofizyki PAN
    Opis:
    The suitability of the hyperspectral transmittance imaging technique was assessed in terms of detecting the internal intrusions (pits and their fragments) in cherries. Herein, hyperspectral transmission images were acquired in the visible and near-infrared range (450-1000 nm) from pitted and intact cherries of three popular cultivars: ‘Łutówka’, ‘Pandy 103’, and ‘Groniasta’, differing by soluble solid content. The hyperspectral transmittance data of fresh cherries were used to determine the influence of differing soluble solid content in fruit tissues on pit detection effectiveness. Models for predicting the soluble solid content of cherries were also developed. The principal component analysis and the second derivative pre-treatment of the hyperspectral data were used to construct the supervised classification models. In this study, five classifiers were tested for pit detection. From all the classifiers studied, the best prediction accuracies for the whole pit or pit fragment detection were obtained via the backpropagation neural networks model (87.6% of correctly classified instances for the training/test set and 81.4% for the validation set). The accuracy of distinguishing between drilled and intact cherries was close to 96%. These results showed that the hyperspectral transmittance imaging technique is feasible and useful for the non-destructive detection of pits in cherries.
    Źródło:
    International Agrophysics; 2017, 31, 4; 539-549
    0236-8722
    Pojawia się w:
    International Agrophysics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Applications of mathematics in selected control and decision processes
    Autorzy:
    Baranowski, Jerzy
    Długosz, Marek
    Ganobis, Michał
    Skruch, Paweł
    Mitkowski, Wojciech
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/748026.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Matematyczne
    Opis:
    Na styku teorii i praktyki pojawia się coraz częściej nowa dyscyplina naukowa nazywana matematyką przemysłową lub technomatematyką. Nie jest to pomysł nowy. Historia nauki od dawna obserwuje usytuowanie rozważań matematycznych pomiędzy Światem abstrakcyjnych idei a światem materialnym. Ten fakt dobrze oddaje znana myśl Hugo Steinhausa: ,,Między duchem a materią pośredniczy matematyka'' [44]. Obszarem matematyki przemysłowej jest modelowanie różnego typu obiektów rzeczywistych i następnie poszukiwanie odpowiednich metod numerycznych do rozwiązywania zbudowanych wcześniej modeli matematycznych. W konsekwencji otrzymujemy algorytmy wspomagające podejmowanie decyzji w konkretnych procesach przemysłowych. Pomiędzy dobrą teorią i praktyką występuję pewnego rodzaju sprzężenie zwrotne. Teoria pozwala skutecznie oddziaływać na świat materialny. Z kolei rozwiązania techniczne generują nowe problemy matematyczne. Burzliwy rozwój technik komputerowych umożliwił w ostatnich latach dokładniejszą analizę i syntezę układów sterowania złożonymi procesami oraz wspomaga podejmowanie decyzji w różnych obszarach stosowanych praktycznie. Odkrywanie matematycznej struktury świata pobudza przedstawicieli nauk technicznych do działania zmierzającego do celowego oddziaływania na obiekty rzeczywiste. Weryfikacja praktyczna pomysłów inżynierów w wielu przypadkach jest skuteczna i przynosi wymierne efekty. W sterowaniu układów dynamicznych z powodzeniem stosuje się często (nie jest to jedyny sposób postępowania) następujący algorytm działania (zob. np. [27, 28, 32, 33]): Tworzy się model matematyczny, zwykle w postaci odpowiedniego równania różniczkowego. Dokonujemy linearyzacji. Projektujemy układ sterowania, np. poprzez odpowiednie sprzężenie zwrotne. Zwykle formułując odpowiedni problem LQ (problem liniowo kwadratowy). Dokonujemy weryfikacji naszych działań na obiekcie rzeczywistym. Praktycznie na każdym etapie można przeprowadzać identyfikację parametrów odpowiedniego modelu. Zaprojektowany układ sterowania powinien posiadać odpowiednie własności. Wymagana jest asymptotyczna stabilność (wykładnicza) z odpowiednim obszarem przyciągania (Zasada LaSalle'a [22], s. 64). Wykorzystuje się różne pojęcia stabilność, zwykle w sensie Lapunowa, ([22] s. 34, 61) również praktyczną stabilność ([22] s. 127). Dobrze jest, by zaprojektowany układ zachował typowe własności spotykane w teorii sterowania (np. [26], s. 69, 76, 86, 90), takie jak sterowalność i obserwowalność (stabilizowalność i wykrywalność). Przy sterowaniu komputerowym układ ciągły w czasie współpracuje z urządzeniami pracującymi dyskretnie w czasie (np. z komputerem, sterownikami cyfrowymi, itp.) poprzez odpowiednie przetworniki sygnałów A/C i C/A (przetwornik analogowo-cyfrowy i cyfrowo-analogowy). Przy sterowaniu komputerowym jakość pracy układu zależy od sposobu pracy przetworników A/C i C/A (praca synchroniczna lub praca nie synchroniczna, od wielkości kroku dyskretyzacji czasu, od rozłożenia w przestrzeni poszczególnych urządzeń, itp.). Przy wyznaczaniu parametrów sprzężenia zwrotnego (również dynamicznego) wykorzystuje się odpowiednie równania Lapunowa i Riccatiego (np. [1], lub zob. np. [26,27], [21]), co ma związek z odpowiednimi problemami LQ (np. [17]). Podstawowa filozofia projektowania układów sterowania z wykorzystaniem metody linearyzacji jest zawarta w twierdzeniu Grobmana-Hartmana (np. [35]). Okazuje się, że jeżeli macierz stanu układu liniowego przybliżenia nie posiada wartości własnych na osi urojonych (oczywiście mówimy teraz o przypadku skończenie wymiarowym), to liniowe przybliżenie i układ nieliniowy w pewnym otoczeniu zera zachowuje się ,,podobnie'' (charakter zachowania trajektorii stanu jest taki sam, dokładniej pomiędzy trajektoriami układów istnieje w pewnym otoczeniu zera homeomorfizm, czyli odpowiednie odwzorowanie wzajemnie jednoznaczne). Analizując asymptotyczną stabilność obszar przyciągania do zera można próbować wyznaczać wykorzystując Zasadę LaSalle'a. Praca ma charakter przeglądowy i zawiera wybrane przykłady wcześniej rozważane przez autorów opracowania. Między innymi krótko omówiono: problemy sterowania silnikiem prądu stałego (rozdział 2), problemy sterowania komputerowego (rozdział 3), zagadnienia wspomagania decyzji przy modelowaniu rynku energii elektrycznej z wykorzystaniem teorii gier (rozdział 4), pewien problem optymalizacji kształtu (rozdział 5) z wykorzystaniem Zasady Maksimum Pontryagina ([39]), problemy stabilizacji systemów skończenie i nieskończenie wymiarowych (rozdział 6, 7 i 8). W przedstawionych przykładach wykorzystano różnorodny aparat matematyczny i w konsekwencji różne metody rozwiązania. Słowa kluczowe: matematyka przemysłowa, sterowanie, asymptotyczna stabilność, sprzężenie zwrotne, teoria gier, silnik prądu stałego.Literatura[ 1] M. Athans and P.L. Falb, Sterowanie optymalne: wstęp do teorii i jej zastosowanie, Warszawa WNT, 1969. [ 2] J. Baranowski, Projektowanie obserwatora dla silnika szeregowego prądu stałego, Półrocznik AGH AUTOMATYKA, 10(1): 33–52, 2006. [ 3] J. Baranowski, M. Długosz, Sterowanie czasooptymalne silnikiem obcowzbudnym prądu stałego, In K. Malinowski and L. Rutkowski, editors, Sterowanie i Automatyzacja: Aktualne problemy i ich rozwiązania, chapter 2, pages 87–96, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, 2008. [ 3] J. Baranowski, M. Długosz, and W. Mitkowski, Remarks about DC motor control, Archives of Control Sciences, 18(LIV)(3): 289–322, 2008. [ 4] K. Bisztyga, Sterowanie i regulacja silników elektrycznych, WNT, 1989. [ 5] V.G. Boltyanskii, Mathematical Methods of Optimal Control, Holt, Rinehart & Win- ston, New York, 1971. [ 6] J. Brehm, Postdecision changes in the desirability of alternatives, Journal of Ab- normal and Social Psychology, 52: 384–389, 1956. [ 7] A.G. Butkovskii, Sterowanie Optymalne Systemami o Parametrach Rozłożonych (ros.), Nauka, Moskwa, 1965. [ 8] W. Byrski, Obserwacja i sterowanie w systemach dynamicznych, Uczelniane Wy- dawnictwa Naukowo Dydaktyczne AGH, Kraków, 2007. [ 9] J. Chiasson, Nonlinear Differential-Geometric Techniques for Control of a Series DC Motor, IEEE Transactions on Conrol Systems Technology, 2(1): 35–42, March 1994. [10] T. Damm, V. Dragan and G. Freiling, Lyapunov Iterations for Coupled Riccati Differential Equations Arising in Connection with Nash Differential Games, Mathematical Reports, 9(59): 35–46, 2007. [11] M. Długosz, Problemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce, PhD thesis, Akademia Górniczo-Hutnicza im. S. Staszica w Krakowie, 2009. [12] M. Długosz and T. Lerch, Komputerowa identyfikacja parametrów silnika prądu stałego, Przegląd Elektrotechniczny, 86(2): 34–38, 2010. [13] J.C. Engwerda, Algorithms for computing Nash equilibria in deterministic LQ games, Computational Management Science, 4(2):113–140, 2007. [14] M. Ganobis, Electricity Market Modelling Using Dynamic LQ Games, In: Materiały XII Międzynarodowych Warsztatów Doktoranckich OWD w Wisle, pages 75–80, 2010. [15] M. Ganobis and W. Mitkowski, A Nash equilibrium in RC transmission line with two voltage sources, Materiały XXXII Międzynarodowej konferencji z podstaw elektrotechniki i teorii obwodów IC-SPETO, pages 117–118, 2009. [16] H. Górecki, S. Fuksa, A. Korytowski and W. Mitkowski, Sterowanie optymalne w systemach liniowych z kwadratowym wskaźnikiem jakości, PWN, Warszawa, 1983. [17] A. Guran, A. Bajaj, Y. Ishida, N. Perkins, G. D’Eleuterio and C. Pierre, Stability of Gyroscopic Systems – Series on Stability, Vibration and Control of Systems, vol. 2, World Scientific Publishing, Singapore, 1999. [18] Y.-C. Ho and A. Starr, Nonzero-sum Differential Games, Journal of Optimization Theory and Applications, 3: 184–206, 1969. [19] E. Kącki, Równania Różniczkowe Cząstkowe w Elektrotechnice, Wydawnictwa Nau- kowo-Techniczne, 1971. [21] P. Lancaster and L. Rodman, Algebraic Riccati Equations, Clarendon Press, Oxford, 1995. [22] J. LaSalle and S. Lefschetz, Zarys teorii stabilności Lapunowa i jego metody bezpo- średniej, PWN, Warszawa, 1966. [23] W. Leonhard, Control of Electrical Drives 3rd edition, Springer-Verlag Berlin and Heidelberg NewYork, Berlin, 3 editing, 2001. [24] S. Mitkowski, Nonlinear Electric Circuits, Wydawnictwa AGH, Kraków, 1999. [25] W. Mitkowski, Stabilizacja liniowych układów nieskończenie wymiarowych za pomocą dynamicznego sprzężenia zwrotnego, Arch. Automatyki i Telemechaniki, 33(4):515–528, 1988. [26] W. Mitkowski, Stabilizacja Systemów Dynamicznych, WNT Warszawa, 1991. [27] W. Mitkowski, Projektowanie systemów sterowania z wykorzystaniem równania Riccatiego, In Z. Bubnicki and J. Józefczyk, editors, Mat. Konferencyjne XIII Krajowej Konferencji Automatyki, volume 1, pages 171–176, Oficyna Wydawnicza Politechniki Opolskiej, 1999. [28] W. Mitkowski, Metody projektowania układów regulacji optymalnej, In Z. Bubnicki and J. Korbicz, editors, XIV Krajowa Konferencja Automatyki, volmu 1, pages 195–204, Uniwersytet Zielonogórski, Inst. Sterowania i Systemów Informatycznych, 2002. [29] W. Mitkowski, Dynamic feedback in LC ladder network, Bulletin of the Polish Academy of Sciences: Technical Sciences, 51(2): 173–180, 2003. [30] W. Mitkowski, Remarks about energy transfer in an RC ladder network, Inter- national Journal of Applied Mathematics and Computer Science, 13(2): 193–198, 2003. [31] W. Mitkowski, Stabilization of LC ladder network, Bulletin of the Polish Academy of Sciences: Technical Sciences, 52(2): 109–114, 2004. [32] W. Mitkowski, Metody stabilizacji, In: Z. Bubnicki and R. Kulikowski and J. Kacprzyk, editors, XV Krajowa Konferencja Automatyki, volume 1, pages 169–178, KaiR PAN, IBS PAN oraz również PW, PIAP, PolSPAiR, 2005. [33] W. Mitkowski, Zastosowania równań liniowych w teorii sterowania. In K. Malinowski and L. Rutkowski, editors, Sterowanie i automatyzacja: aktualne problemy i ich rozwiązania, pages 11–22, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2008. [34] W. Mitkowski and K. Oprzędkiewicz, A Sample Time Optimization Problem in a Digital Control system, In: A. Korytowski, K. Malanowski, W. Mitkowski and M. Szymkat, editor, System Modeling and Optimization 23rd IFIP TC7 Conference, pages 382–396, Springer, Berlin 2009, July 2007. [35] J. Ombach, Wykłady z równań różniczkowych wspomagane komputerowo-Maple, Wydawnicto U.J., 2 edition, 1999. [36] K. Oprzędkiewicz, An example of parabolic system identification, Zeszyty Naukowe AGH, Elektrotechnika, 16(2): 99–106, 1997. [37] W. Pełczewski and M. Krynke, Metoda zmiennych stanu w analize dynamiki układów napędowych, WNT, 1984. [38] L.S. Pontriagin, W.G. Bołtianski, R.W. Gemkrelidze and E.F. Miszczenko, Matematiczeskaja tieoria optimalnych processow, Nauka, Moskwa, 4 edition, 1983. [39] L.S. Pontryagin, V.G. Boltyanskii, R.V. Gamkrelidze and E.F. Mishchenko, The Mathematical Theory of Optimal Processes, John Willey, New York, 1962. [40] P. Skruch, Feedback stabilization of distributed parameter gyroscopic systems, W. Mitkowski and J. Kacprzyk, editors, Modelling Dynamics in Processes and Systems (Studies in Computational Intelligence), vol. 180, pages 85–97, Springer- Verlag, Berlin, Heidelberg, 2009. [41] P. Skruch, J. Baranowski and W. Mitkowski, Dynamic feedback stabilization of non- linear RC ladder network, In: Proceedings of XIII Symposium on Fundamental pro- blems of power electronics electromechanics and mechatronics, PPEEm 2009, Wisła, Poland, pages 136–141, 2009. [42] P. Skruch, W. Mitkowski, Optimum design of shapes using the Pontryagin principle of maximum, Automatyka, 13(1): 65–78, 2009. [43] P. Skruch, W. Mitkowski, Modelling and simulation of the shape optimization pro- blems, In: G.R. Rey and L.M. Muneta, editors, Modelling, Simulation and Optimi- zation, pages 187–208, In-Tech, Olajnica, Croatia, 2010. [44] H. Steinhaus, Między duchem a materią pośredniczy matematyka. Wybór, przed- mowa i redakcja naukowa Józef Łukaszewicz, PWN, Warszawa-Wrocław, 2000. [45] G. Strang, G.J. Fix, An Analysis of the Finite Element Method, Prentice-Hall, En- glewood Cliffs, New York, 1973. [46] G. Szefer, L. Mikulski, Optimization of beams with the use of the Pontryagin prin- ciple of maximum, Archives of Civil Engineering, 24(3): 337–345, 1978. [47] M. Szymkat, A. Korytowski, Evolution of Structure for Direct Control Optimiza- tion, Discussiones Mathematicae. Differential Inclusions, Control and Optimization, 27:165–193, 2007. [48] B. van Aarle, J. Engwerda and J. Plasmans, Cooperative and non-cooperative fi-scal stabilization policies in the EMU, Journal of Economic Dynamics and Control,26(3): 451–481, 2002.
    Rapid development of computer science in recent years allowed more detailed analysis and synthesis of control systems for complex processes and supports decision making in different practical areas. Discoveries in mathematical nature of the universe stimulate representatives of technical sciences to actions leading into planned affecting of real objects. Practical verification of engineers ideas in many cases is effective and leads to meaningful results. In control of dynamical systems the following algorithm of operations one has proved to be effective (see for example [27, 28, 32, 33]) Create a mathematical model, usually in a form of an appropriate differential equation. Perform the linearisation of the model. Design a control system, for example through appropriate feedback - usually through formulation of some kind of LQ problem. Verify the design with a real life system. It should be noted however, that control problems are not limited to applications of this algorithm. For example the parameters of the constructed model have to be obtained through the identification. We require that the designed control systems have certain properties. Most notable is the aspect of asymptotic (exponential) stability of the system. Different notions of stability are used, but most popular is the Lyapunov stability, also important is the practical stability. Along with stability also the aspect of area (basin) of attraction is discussed usually in context of LaSalle principle [22] (also known as Krasovskii-LaSalle principle). It is also desired, that the designed control system would possess such typical properties known from control theory as controllability and observability (stabilisability and detectability). In many cases not all needed measurements are available. In such case if system is observable one can construct a state observer - a dynamical system which estimates the unmeasured state variables. In other cases practical realisation of control systems requires application of computers or embedded circuits in real time regimes. In such cases an important aspect is the operation of appropriate A/D (analog/digital) and D/A (digital/analog) converters -- their synchronisation, their sampling frequency. Also the spatial placement of sensors (distance between them) should also be considered. Determination of control signal also is an interesting aspect. In most cases it is desired that the control should have a form of feedback. Often feedback can be designed using appropriate Lyapunov and Riccati equations (see for example [1] or [26, 27, 21]) usually because of the connection to the LQ problem (see [17]) and optimal filtration problem (see for example [9]). In other cases however different methods can be used. Stabilising feedback can be constructed through a construction of appropriate Lyapunov function or by influencing the location of system's eigenvalues. Feedback can also be designed by solving appropriate game theory problem, for example for LQ games. Moreover not all control problems have a structure of feedback -- in some cases control can be given as a function of time (so called open loop control) which will be a solution to certain dynamical optimisation problems (for example time optimal control). In this paper we present a series of examples showing different applications of control theory and game theory to different systems. Substantial part of them are the stabilisation problems but there are also state estimation, identification, optimal control, shape optimisation and decision support through game theory.References[ 1] M. Athans and P.L. Falb, Sterowanie optymalne: wstęp do teorii i jej zastosowanie, Warszawa WNT, 1969.[ 2] J. Baranowski, Projektowanie obserwatora dla silnika szeregowego prądu stałego, Półrocznik AGH AUTOMATYKA, 10(1): 33–52, 2006.[ 3] J. Baranowski, M. Długosz, Sterowanie czasooptymalne silnikiem obcowzbudnym prądu stałego, In K. Malinowski and L. Rutkowski, editors, Sterowanie i Automatyzacja: Aktualne problemy i ich rozwiązania, chapter 2, pages 87–96, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, 2008.[ 3] J. Baranowski, M. Długosz, and W. Mitkowski, Remarks about DC motor control, Archives of Control Sciences, 18(LIV)(3): 289–322, 2008.[ 4] K. Bisztyga, Sterowanie i regulacja silników elektrycznych, WNT, 1989.[ 5] V.G. Boltyanskii, Mathematical Methods of Optimal Control, Holt, Rinehart & Win-ston, New York, 1971.[ 6] J. Brehm, Postdecision changes in the desirability of alternatives, Journal of Ab-normal and Social Psychology, 52: 384–389, 1956.[ 7] A.G. Butkovskii, Sterowanie Optymalne Systemami o Parametrach Rozłożonych(ros.), Nauka, Moskwa, 1965.[ 8] W. Byrski, Obserwacja i sterowanie w systemach dynamicznych, Uczelniane Wy-dawnictwa Naukowo Dydaktyczne AGH, Kraków, 2007.[ 9] J. Chiasson, Nonlinear Differential-Geometric Techniques for Control of a SeriesDC Motor, IEEE Transactions on Conrol Systems Technology, 2(1): 35–42, March1994.[10] T. Damm, V. Dragan and G. Freiling, Lyapunov Iterations for Coupled RiccatiDifferential Equations Arising in Connection with Nash Differential Games, Mathematical Reports, 9(59): 35–46, 2007.[11] M. Długosz, Problemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce, PhD thesis, Akademia Górniczo-Hutnicza im. S. Staszica w Krakowie, 2009.[12] M. Długosz and T. Lerch, Komputerowa identyfikacja parametrów silnika prądu stałego, Przegląd Elektrotechniczny, 86(2): 34–38, 2010.[13] J.C. Engwerda, Algorithms for computing Nash equilibria in deterministic LQ games, Computational Management Science, 4(2):113–140, 2007.[14] M. Ganobis, Electricity Market Modelling Using Dynamic LQ Games, In: Materiały XII Międzynarodowych Warsztatów Doktoranckich OWD w Wisle, pages 75–80, 2010.[15] M. Ganobis and W. Mitkowski, A Nash equilibrium in RC transmission line with two voltage sources, Materiały XXXII Międzynarodowej konferencji z podstaw elektrotechniki i teorii obwodów IC-SPETO, pages 117–118, 2009.[16] H. Górecki, S. Fuksa, A. Korytowski and W. Mitkowski, Sterowanie optymalne w systemach liniowych z kwadratowym wskaźnikiem jakości, PWN, Warszawa, 1983.[17] A. Guran, A. Bajaj, Y. Ishida, N. Perkins, G. D’Eleuterio and C. Pierre, Stability of Gyroscopic Systems – Series on Stability, Vibration and Control of Systems, vol. 2, World Scientific Publishing, Singapore, 1999.[18] Y.-C. Ho and A. Starr, Nonzero-sum Differential Games, Journal of Optimization Theory and Applications, 3: 184–206, 1969.[19] E. Kącki, Równania Różniczkowe Cząstkowe w Elektrotechnice, Wydawnictwa Nau-kowo-Techniczne, 1971.[21] P. Lancaster and L. Rodman, Algebraic Riccati Equations, Clarendon Press, Oxford,1995.[22] J. LaSalle and S. Lefschetz, Zarys teorii stabilności Lapunowa i jego metody bezpo-średniej, PWN, Warszawa, 1966.[23] W. Leonhard, Control of Electrical Drives 3rd edition, Springer-Verlag Berlin andHeidelberg NewYork, Berlin, 3 editing, 2001.[24] S. Mitkowski, Nonlinear Electric Circuits, Wydawnictwa AGH, Kraków, 1999.[25] W. Mitkowski, Stabilizacja liniowych układów nieskończenie wymiarowych za pomocą dynamicznego sprzężenia zwrotnego, Arch. Automatyki i Telemechaniki, 33(4):515–528, 1988.[26] W. Mitkowski, Stabilizacja Systemów Dynamicznych, WNT Warszawa, 1991.[27] W. Mitkowski, Projektowanie systemów sterowania z wykorzystaniem równania Riccatiego, In Z. Bubnicki and J. Józefczyk, editors, Mat. Konferencyjne XIII Krajowej Konferencji Automatyki, volume 1, pages 171–176, Oficyna Wydawnicza Politechniki Opolskiej, 1999.[28] W. Mitkowski, Metody projektowania układów regulacji optymalnej, In Z. Bubnickiand J. Korbicz, editors, XIV Krajowa Konferencja Automatyki, volmu 1, pages195–204, Uniwersytet Zielonogórski, Inst. Sterowania i Systemów Informatycznych,2002.[29] W. Mitkowski, Dynamic feedback in LC ladder network, Bulletin of the PolishAcademy of Sciences: Technical Sciences, 51(2): 173–180, 2003.[30] W. Mitkowski, Remarks about energy transfer in an RC ladder network, Inter-national Journal of Applied Mathematics and Computer Science, 13(2): 193–198,2003.[31] W. Mitkowski, Stabilization of LC ladder network, Bulletin of the Polish Academyof Sciences: Technical Sciences, 52(2): 109–114, 2004.[32] W. Mitkowski, Metody stabilizacji, In: Z. Bubnicki and R. Kulikowski and J. Kacprzyk, editors, XV Krajowa Konferencja Automatyki, volume 1, pages 169–178, KaiR PAN, IBS PAN oraz również PW, PIAP, PolSPAiR, 2005.[33] W. Mitkowski, Zastosowania równań liniowych w teorii sterowania. In K. Malinowski and L. Rutkowski, editors, Sterowanie i automatyzacja: aktualne problemy i ich rozwiązania, pages 11–22, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2008.[34] W. Mitkowski and K. Oprzędkiewicz, A Sample Time Optimization Problem in a Digital Control system, In: A. Korytowski, K. Malanowski, W. Mitkowski and M. Szymkat, editor, System Modeling and Optimization 23rd IFIP TC7 Conference, pages 382–396, Springer, Berlin 2009, July 2007.[35] J. Ombach, Wykłady z równań różniczkowych wspomagane komputerowo-Maple,Wydawnicto U.J., 2 edition, 1999.[36] K. Oprzędkiewicz, An example of parabolic system identification, Zeszyty NaukoweAGH, Elektrotechnika, 16(2): 99–106, 1997.[37] W. Pełczewski and M. Krynke, Metoda zmiennych stanu w analize dynamiki układów napędowych, WNT, 1984.[38] L.S. Pontriagin, W.G. Bołtianski, R.W. Gemkrelidze and E.F. Miszczenko, Matematiczeskaja tieoria optimalnych processow, Nauka, Moskwa, 4 edition, 1983.[39] L.S. Pontryagin, V.G. Boltyanskii, R.V. Gamkrelidze and E.F. Mishchenko, The Mathematical Theory of Optimal Processes, John Willey, New York, 1962.[40] P. Skruch, Feedback stabilization of distributed parameter gyroscopic systems, W. Mitkowski and J. Kacprzyk, editors, Modelling Dynamics in Processes andSystems (Studies in Computational Intelligence), vol. 180, pages 85–97, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2009.[41] P. Skruch, J. Baranowski and W. Mitkowski, Dynamic feedback stabilization of non-linear RC ladder network, In: Proceedings of XIII Symposium on Fundamental pro-blems of power electronics electromechanics and mechatronics, PPEEm 2009, Wisła,Poland, pages 136–141, 2009.[42] P. Skruch, W. Mitkowski, Optimum design of shapes using the Pontryagin principleof maximum, Automatyka, 13(1): 65–78, 2009.[43] P. Skruch, W. Mitkowski, Modelling and simulation of the shape optimization pro-blems, In: G.R. Rey and L.M. Muneta, editors, Modelling, Simulation and Optimi-zation, pages 187–208, In-Tech, Olajnica, Croatia, 2010.[44] H. Steinhaus, Między duchem a materią pośredniczy matematyka. Wybór, przed-mowa i redakcja naukowa Józef Łukaszewicz, PWN, Warszawa-Wrocław, 2000.[45] G. Strang, G.J. Fix, An Analysis of the Finite Element Method, Prentice-Hall, En-glewood Cliffs, New York, 1973.[46] G. Szefer, L. Mikulski, Optimization of beams with the use of the Pontryagin prin-ciple of maximum, Archives of Civil Engineering, 24(3): 337–345, 1978.[47] M. Szymkat, A. Korytowski, Evolution of Structure for Direct Control Optimiza-tion, Discussiones Mathematicae. Differential Inclusions, Control and Optimization,27:165–193, 2007.[48] B. van Aarle, J. Engwerda and J. Plasmans, Cooperative and non-cooperative fi-scal stabilization policie
    Źródło:
    Mathematica Applicanda; 2011, 39, 1
    1730-2668
    2299-4009
    Pojawia się w:
    Mathematica Applicanda
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Trajectory Tracking Control of a Mobile Robot with the ROS System
    Sterowanie w ruchu nadążnym robota mobilnego z systemem ROS
    Autorzy:
    Siwek, Michał
    Panasiuk, Jarosław
    Baranowski, Leszek
    Kaczmarek, Wojciech
    Borys, Szymon
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2179957.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    mobile robot
    ROS
    parametric dynamic model
    identification
    trajectory tracking
    robot mobilny
    model parametryczny
    identyfikacja
    śledzenie trajektorii
    Opis:
    This article provides a simulation and laboratory study of a control system for a two-wheeled differential-drive mobile robot with ROS system. The authors propose an approach to designing a control system based on a parametric model of the robot’s dynamics. The values of unknown parameters of the dynamic model have been determined by means of a Levenberg-Marguardt identification method. By comparing the desired trajectories with those obtained from simulation and laboratory tests, and based on errors analysis, the correctness of the model parameter identification process and the control system operation was then determined.
    W artykule przedstawiono badania symulacyjne i laboratoryjne systemu sterowania dwukołowym robotem mobilnym o napędzie różnicowym, z systemem ROS. Autorzy zaproponowali podejście projektowania systemu sterowania w oparciu o parametryczny model dynamiki robota. Wartości nieznanych parametrów modelu dynamiki wyznaczono przeprowadzając ich identyfikację metodą Levenberga-Marguardta. Następnie porównując trajektorie zadane z otrzymanymi na drodze badań symulacyjnych i laboratoryjnych, a także na podstawie analizy uchybów określono poprawność procesu identyfikacji parametrów modelu i działania systemu sterowania.
    Źródło:
    Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2022, 13, 4 (50); 67--84
    2081-5891
    Pojawia się w:
    Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-5 z 5

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies