- Tytuł:
-
Podążanie za zadaną trajektorią grupy robotów kołowych z użyciem wirtualnych połączeń sprężysto-tłumiących
Trajectory Tracking of a Wheeled Robotic Group Connected with Virtual Spring-Damper Mesh - Autorzy:
- Wiech, Jakub
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/27312455.pdf
- Data publikacji:
- 2023
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
grupa robotów
roboty kołowe
podążanie za zadaną trajektorią
fizykomimetyka
sterowanie grupą robotów
robotic group
wheeled robots
trajectory tracking
physicomimetics
robotic group control - Opis:
-
W artykule przedstawiono rozwiązanie problemu śledzenia trajektorii przez grupę robotów kołowych w środowisku bez przeszkód. Śledzenie trajektorii rozumiane jest jako podążanie za punktem odniesienia przez geometryczny środek grupy, wraz z jednoczesnym utrzymaniem zadanej odległości między sąsiadującymi robotami. Zaproponowana metoda opiera się na wirtualnych siłach z wirtualnych połączeń sprężysto-tłumiących między robotami, co pozwala na śledzenie trajektorii grupy po samoorganizacji z zachowaniem jej pożądanego kształtu. Przedstawiona metoda sterowania została szczegółowo opisana wraz z opisem dynamiki i-tego robota oraz została przetestowana numerycznie i eksperymentalnie. W pracy przedstawiono wyniki badań numerycznych i eksperymentalnych oraz dyskusję i wnioski z nich wynikające. Wyniki pracy można rozszerzyć o praktyczne aplikacje związane ze śledzeniem trajektorii grupy robotów.
The article presents the solution to the problem of trajectory tracking of a self-organized group of wheeled robots in the environment without obstacles. The group of robots is tracking a trajectory realized as following a reference point by the geometric center of the group, as well as simultaneously, reaching and maintaining a given distance between neighboring robots. The proposed method is based on virtual forces from virtual spring-damper connections between robots, which allows for the trajectory tracking of the previously self-organized group while maintaining its desired shape. The presented method of control is described in detail with the description of i-th robot dynamics and was tested numerically and experimentally. The paper presents the results of numerical tests and experimental research and ends with discussion and conclusions. The paper’s results could be expanded for applications related to robotic group trajectory tracking. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 3; 107--117
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł