- Tytuł:
-
Prototyp ekstremalnie modularnego hiperredundantnego manipulatora Arm-Z
Prototype of the Arm-Z Modular Hyper-Redundant Manipulator - Autorzy:
-
Zawidzka, Ela
Zawidzki, Machi
Kiński, Wojciech - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/2203477.pdf
- Data publikacji:
- 2023
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
systemy modularne
Arm-Z
sterowanie kształtem ogólnym
odporność na awarie
modular system
overall shape control
robustness - Opis:
-
Arm-Z to koncepcja hiperredundantnego manipulatora robotycznego składającego się z przystających modułów o jednym stopniu swobody (1-DOF) i realizującego (prawie) dowolne ruchy w przestrzeni. Zasadnicze zalety Arm-Z to: ekonomizacja (dzięki masowej produkcji identycznych elementów) oraz odporność na awarie (po pierwsze - zepsute moduły mogą być łatwo zastąpione, po drugie - nawet gdy jeden lub więcej modułów ulegnie awarii - manipulator taki może ciągle wykonywać, prawdopodobnie w stopniu ograniczonym, zakładane zadania). Podstawową wadą systemu Arm-Z jest jego nieintuicyjne, bardzo trudne sterowanie. Innymi słowy, połączenie koncepcji nietrywialnego modułu z formowaniem praktycznych konstrukcji oraz sterowanie ich rekonfiguracją (transformacją ze stanu A do B) są bardzo złożone obliczeniowo. Mimo to, prezentowane podejście jest racjonalne, zważywszy powszechną dostępność wielkich mocy obliczeniowych w kontraście z wysokimi kosztami i „delikatnością” niestandardowych rozwiązań i urządzeń. W artykule nakreślono ogólną koncepcję manipulatora Arm-Z i zaprezentowano wstępne prace zmierzające do wykonania prototypu.
Arm-Z is a concept of a robotic manipulator comprised of linearly joined congruent modules with possibility of relative twist (1 DOF). The advantages of Arm-Z are: economization (mass-production) and robustness (modules which failed can be replaced, also if some fail the system can perform certain tasks). Non-intuitive and difficult control are the disadvantages of Arm-Z. In other words, the combination of non-trivial module shape with forming of practical modular structures and their control (from state A to B) is computationally expensive. However, due to availability of modern computational power, proposed here approach is rational and competitive, especially considering the high cost and sensitivity of non-standard solutions. This paper outlines the general concept of Arm-Z manipulator and presents preliminary work towards making a proof-of-the-concept prototype. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 1; 39--44
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł