Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "manipulators" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-12 z 12
    Tytuł:
    Model koordynacji trajektorii efektorów manipulatorów kartezjańskich - weryfikacja stabilności
    A trajectory coordination model of two Cartesian manipulators - stability verification
    Autorzy:
    Słota, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275317.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    manipulatory kartezjańskie
    Cartesian manipulators
    Opis:
    W pracy przedstawiono koncepcję koordynacji trajektorii manipulatorów kartezjańskich z wykorzystaniem ruchu korekcyjnego. W modelu koordynacji do wyznaczania prędkości ruchu korekcyjnego wykorzystano regułę proporcjonalno-całkującą. Dla przyjętej struktury i wartości parametrów układów napędowych manipulatorów, przy założeniu liniowości układu, przeprowadzono weryfikację stabilności działania układu. Stosując metodę sprawdzania kolejnych wartości wyznaczono zakresy parametrów korektorów, dla których układ jest stabilny.
    In the paper an idea of trajectory coordination of Cartesian manipulators is presented. In the coordination model for corrective motion speed calculation proportional-integral rule is used. For defined structure and values of parameters of manipulators' drives systems, assuming linearity of the system, stability feature is verified. For motion correctors' parameters ranges for which the system is stable are calculated.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 628-634
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematyka nowego typu manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody
    Kinematics of the new type 3-DOF parallel manipulator
    Autorzy:
    Petko, M.
    Karpiel, G.
    Prusak, D.
    Martowicz, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/157148.pdf
    Data publikacji:
    2004
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    kinematyka
    manipulator równoległy
    kinematics
    manipulators
    Opis:
    W artykule przedstawiono kinematykę nowego typu manipulatora trójramiennego o trzech stopniach swobody, zbudowanego w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH. Wprowadzono analityczne rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej oraz zaproponowano i zbadano metodę szybkiego i dokładnego numerycznego rozwiązywania zadania kinematyki prostej. Podano także sposób przybliżonego rozwiązania analitycznego tego problemu.
    In the paper, kinematics of a new type of threelimbs, 3-DOF manipulator, built in the Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH is presented. The symbolic, closed form of inverse kinematics is derived. A method of fast and accurate numerical solutions of the forward kinematic problem is proposed and investigated. The way for an approximate, analytic solving of this problem is given.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 5, 5; 25-28
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Nowe rozwiązanie chwytaka wielopalczastego z podatnością do obsługi specjalnych procesów manipulacji
    New solution of the manyfinger gripper with elasticity for special manipulation
    Autorzy:
    Mianowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275522.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    manipulatory
    chwytak wielopalczasty
    manipulators
    manyfinger gripper
    Opis:
    W pracy przedstawiono nowe rozwiązanie specjalnego chwytaka wielopalczastego z podatnymi palcami własnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły możliwości współdziałania chwytaka z obiektami o różnych kształtach wykonanymi z materiałów niesztywnych o różnych właściwościach, a także z materiałów delikatnych, wymagających szczególnej ostrożności przy manipulacji. Niezależnie od tego założono, że chwytak ma zapewnić odpowiedni poziom pewności działania, funkcjonalności i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt zależnie od wartości wielkości rozwarcia palców chwytaka, tj. zależnie od wymiarów obiektu manipulowanego.
    New solution of manyfinger gripper with elasticity for special processes of manipulation is presented in the paper. Main purposes of the solution was concerned with cooperation of the gripper with objects made of wide range of soft, and hard material with very high level of functionality and easy of service.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 519-526
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Manipulator naśladujący ruch ramienia człowieka
    A manipulator imitating humans arm move
    Autorzy:
    Krupa, K.
    Bartkowski, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275532.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty humanoidalne
    manipulatory
    humanoid robots
    manipulators
    Opis:
    W artykule opisano zagadnienie budowy i sterowania manipulatora naśladującego ruch ramienia człowieka. Projekt konstrukcyjny wykonano w systemie Catia. Do napędu wykorzystano serwonapędy sterowane za pomocą mikrokontrolera. Interfejs użytkownika napisano w programie Visual Basic.
    In the paper an idea of making artificial arm imitating human's arm move is described. Mechanical part of manipulator is designed with the use of Catia system. As manipulator's drive units servomechanisms with microchip based controller are used. To control the arm a computer software, which serves as user interface, is built.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 554-563
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Generowanie trajektorii minimalno-czasowych robota eksperymentalnego
    Planning the minimal-time trajectory of the experimental robot
    Autorzy:
    Lubiński, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275732.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robotyka
    manipulatory
    systemy wizyjne
    robotics
    manipulators
    vision systems
    Opis:
    Artykuł prezentuje trzecią cześć pracy poświęconej sterowaniu robotem eksperymentalnym z wykorzystaniem systemu wizyjnego. Publikacja przedstawia metodykę generowania trajektorii ruchu napędów w minimalnym czasie. Przeliczenie współrzędnych naturalnych położenia i orientacji efektora na współrzędne naturalne napędów jest pierwszą częścią algorytmu. Następnym etapem jest wygenerowanie trajektorii minimalno-czasowych dla każdego napędu oraz ujednolicenie ich do wartości maksymalnej, która decyduje o czasie zakończenia ruchu. Przedstawiony algorytm ma zastosowanie do robota eksperymentalnego zbudowanego na bazie manipulatora IRb-6 umieszczonego na torze jezdnym LP-1, lecz można go stosować w innych robotach o dowolnej liczbie napędów.
    The article presents the third part of the development work devoted to controling the experimental robot using the vision system. This paper shows methodology planning trajectory motion of the drives in the minimal time. The change of position and orientation coordinates effector to drives coordinates were first step the algorithm. The next step generates minimal-time trajectory for each drives and unifies them to maximum value. Maximal time decides about finishing moving time. Presented algorithm has the implementation appropriate for the experimental robot constructed on the manipulator IRb-6 moving on LP-1 track, but it is possible to apply it in other robots with different quantity drives.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 5; 20-23
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Problematyka doboru obciążeń przy projektowaniu i optymalizacji manipulatorów przenośnych robotów mobilnych do zastosowań specjalnych
    Selection of Loads in the Design and Optimization of Manipulators of Portable Mobile Robots for Special Applications
    Autorzy:
    Krakówka, Tomasz
    Typiak, Andrzej
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2068681.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    optymalizacja manipulatorów
    złożone przypadki obciążeń
    roboty pirotechniczne
    manipulatory
    robotyka
    optimization of manipulators
    multiple load cases
    eod robots
    manipulators
    robotics
    Opis:
    Konstrukcje manipulatorów robotów mobilnych do zastosowań specjalnych muszą podlegać optymalizacji w celu osiągnięcia wymaganych zdolności roboczych przy zachowaniu niskiej masy. W literaturze dotyczącej optymalizacji konstrukcji manipulatorów autorzy najczęściej przyjmują w swoich obliczeniach najbardziej niekorzystny stan obciążenia, bądź uwzględniają kilka wyróżnionych stanów obciążenia wynikających ze statyki lub ruchu dynamicznego obciążonego manipulatora. Do przeprowadzenia optymalizacji konstrukcji manipulatora robota teleoperowanego, który podczas operowania narażony jest na kontakt z przeszkodami w nieustrukturyzowanym środowisku, analiza obciążeń musi być wykonana wieloaspektowo. Wyniki takiej analizy służą do doboru elementów manipulatora np. napędów, a także do określenia obciążeń dla projektowania struktury nośnej konstrukcji oraz jej optymalizacji. Wyznaczone obciążenia mogą zostać wykorzystane do optymalizacji topologicznej komponentów manipulatorów w celu minimalizacji masy przy zachowaniu wytrzymałości dostosowanej do warunków pracy. Przedstawione są wstępne prace nad przygotowaniem metody doboru takich obciążeń.
    The construction of mobile robot manipulators for special applications must be optimized to achieve the required working capacity while maintaining a low mass. In the literature on the optimization of manipulator structures, the authors most often take into account the most unfavorable load case in their calculations or take into account several distinguished load cases resulting from the static or dynamic of the loaded manipulator. To optimize the design of a teleoperated robot manipulator, which during operation is exposed to contact with obstacles in an unstructured environment, the load analysis must be carried out in many aspects. The results of such analysis are used to select manipulator elements, e.g. drives, and to determine the loads for the design of the load-bearing structure and its optimization. The determined loads can be used to perform topological optimization of components of manipulators to minimize the mass while maintaining strength adapted to the operating conditions. Preliminary work on the preparation of a method for selecting such loads is presented.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 1; 61--67
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sposoby pozycjonowania i detekcji obiektów w układach chwytowych manipulatorów
    Methods of positioning and object detection in the manipulators gripping systems
    Autorzy:
    Domińczuk, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/395459.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    manipulatory
    chwytaki
    pozycjonowanie
    detekcja
    manipulators
    grippers
    positioning
    detection
    Opis:
    W artykule zamieszczono informacje związane z możliwymi do zastosowania systemami pozycjonowania i detekcji obiektów w układach chwytowych manipulatorów. Przedstawiono przykładowe rozwiązania detekcji oparte na wykorzystaniu czujników w systemach kontaktowych i bezkontaktowych. W opracowaniu przedstawiono praktyczne rozwiązania sposobów pozycjonowania obiektów jak również określono wymagania jakie powinny spełniać obiekty by istniała techniczna możliwość ich detekcji i pozycjonowania szczególnie tam gdzie występują elementy podobne.
    The information related to the possibilities of application systems of positioning and objects detection in manipulators gripping systems are presented in the article. Solutions of detection based on using sensors in contact and non-contact systems were described. The paper discusses practical solutions of objects positioning methods as well as requirements that objects have to fulfil that it was technically possible to detect and position them particularly if they are similar elements.
    Źródło:
    Postępy Nauki i Techniki; 2012, 15; 161-169
    2080-4075
    Pojawia się w:
    Postępy Nauki i Techniki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sterowanie dwuosiowym podnośnikiem elektrohydraulicznym przy pomocy dżojstika dotykowego z cieczą MR
    Control of two-axis manipulator with electrohydraulic drive by haptic joystick with magnethorheological fluid
    Autorzy:
    Milecki, A.
    Chciuk, M.
    Bachman, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277324.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    manipulatory
    sterowanie
    ciecze magnetoreologiczne
    manipulators
    control
    magnetorheological fluids
    Opis:
    W artykule opisane jest zastosowanie dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym do sterowania podnośnika. Na początku artykułu przedstawiony jest krótki opis i budowa dwuosiowego manipulatora z napędem elektrohydraulicznym. Następnie opisana jest budowa dwuosiowego dżojstika dotykowego. W końcowej części artykułu opisany jest układ sterowania manipulatora przy pomocy dżojstika z hamulcami MR, oparty na komputerze PC z kartę wejść/wyjść oraz przedstawione są wyniki badań doświadczalnych.
    The article is aimed to design and testing of joystick with force feedback used in control of lifting device. The paper starts with the basic description of the construction two-axis manipulator with electrohydraulic drives. Next, the construction of two-axis haptic joystick is described. Finally, the based on PC with input/output card, control system of mentioned above joystick with magnetorheological brake and manipulator, and research results are described.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 735-743
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Maszyna czteronożna LAVA : rozważania na temat mechaniki i sterowania
    Four-legged walking machine LAVA: design consideration of mechanics and control system
    Autorzy:
    Zielińska, T.
    Heng, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/152462.pdf
    Data publikacji:
    2002
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    elektronika
    maszyny kroczące
    mechanika
    mechatronika
    sterowanie
    configuration
    manipulators
    walking machine
    Opis:
    Maszyny kroczące są przykładem skomplikowanych urządzeń mechatronicznych, ich projektanci musza wykazać się głęboką wiedzą z zakresu mechaniki, elektroniki i sterowania a projektowanie wszystkich tych elementów musi następować współbieżnie. W artykule opisano strukturę mechaniczną i system sterowania maszyną czteronożną LAVA zbudowaną w Nanyang Technological University w Singapurze.
    Paper describes the mechanical design of a multifunctional 4 legged walking machine LAVA. The major factors influencing the design requirements include minimisation of the weight of the machine, large workspace of the legs, good energy eficiency and relatively high walking speed. The designed walking machine can adopt a variety of configurations such as insect, mammalian, replite, human like or quadruped. The design is invertable and, using the legs as manipulators can even perform basic pick and place functions. The approach used for the design, considering the leg configuration, motion speed and properties of control system are shown in this paper.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2002, R. 48, nr 1, 1; 6-9
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Badawcze wyznaczenie elementów macierzy sztywności manipulatora szeregowego
    Experimental determination of stiffness matrix elements of serial type manipulator
    Autorzy:
    Góra, M.
    Trela, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277310.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty przemysłowe
    manipulatory
    macierze sztywności
    industrial robots
    manipulators
    stiffness matrix
    Opis:
    W celu wyznaczenia wybranych elementów macierzy sztywności na podstawie charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano pomiary na przygotowanym stanowisku wykorzystując czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano dla dwóch manipulatorów (robot przemysłowych S420F i ARC Mate 100i) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Porównano wyniki otrzymane w dwóch różnych położeniach członu roboczego manipulatorów.
    In order to estimate components of stiffness matrix on the basis of linear stiffness characteristics of serial type manipulator measurements on a prepared test rig were carried out using a platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. Measurements were performed for two robots (S420F and ARC Mate 100i) with 6 degrees of freedom. Comparison of the obtained results is presented for two distant poses of the manipulators.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 687-696
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sztuczne sieci neuronowe jako motoryczna pamięć asocjacyjna ręki robota humanoidalnego
    Artificial neural networks as a motorical associative memory for humanoid robot hand
    Autorzy:
    Olszewski, P.
    Kamiński, W. A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/408803.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
    Tematy:
    sztuczna sieć neuronowa
    metoda uczenia
    robot humanoidalny
    manipulator
    artificial neural network
    learning system
    humanoid robot
    manipulators
    Opis:
    Opisane badania dotyczą użycia sztucznych sieci neuronowych przy realizacji asocjacyjnej pamięci motorycznej zarządzającej ręką robota humanoidalnego. Zaproponowano model kognitywnego sterowania odwołujący się do struktur i mechanizmów przetwarzania znanych z badań neurofizjologicznych. Do realizacji asocjacji posłużono się dwiema różnymi sieciami: maszyną płynową i jednokierunkową siecią asocjacyjną podobną do BAM.
    This paper relates to the artificial neural networks usage for the purpose of associative memory implementation managing humanoid robot hand. Refering to the structures and mechanisms of processing known from neurophysiological studies model of cognitive control was proposed. In the association realization process two different networks were used: a liquid state machine and a one-way associative network similar to BAM.
    Źródło:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2017, 7, 3; 72-77
    2083-0157
    2391-6761
    Pojawia się w:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Projekt oraz oprogramowanie zrobotyzowanego stanowiska do gratowania felg samochodowych
    Design and Software of a Robotic Station for Deburring Car Rims
    Autorzy:
    Pietruś, Paulina
    Muszyńska, Magdalena
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2068654.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    systemy wizyjne
    MATLAB
    protokół TCP/IP
    RobotStudio
    stacja zrobotyzowana
    manipulatory
    vision systems
    TCP/IP protocol
    robotic station
    manipulators
    Opis:
    Coraz częściej w procesach produkcyjnych wykorzystuje się rozwiązania, w których roboty współpracują z systemami wizyjnymi. Wiąże się to z realizacją zadań typu ,"pick and place" lub korekcją ścieżki narzędzia w trakcie procesu obróbki. Systemy wizyjne wymieniają informacje z kontrolerami robotów, co umożliwia wykrycie określonego obiektu, uzyskanie informacji o jego lokalizacji i orientacji. W ramach artykułu zdecydowano się zaprojektować oraz zbudować zrobotyzowane stanowisko w środowisku RobotStudio przeznaczone do gratowania felg samochodowych. Przedstawiono proces projektowania algorytmu w środowisku MATLAB pozwalającego określić położenie i orientację obrabianego detalu. Komunikacja obu środowisk MATLAB oraz RobotStudio odbywa się przez protokół TCP/IP. Zaprezentowano także weryfikację działania oraz symulację zbudowanego stanowiska.
    More and more often, production processes use solutions in which robots cooperate with vision systems. This is related to the implementation of “pick and place” tasks or tool path correction during the machining process. Vision systems exchange information with robot controllers, which enables the detection of a specific object, obtaining information about its location and orientation. As part of the article, it was decided to design and build a robotic station in the RobotStudio environment for deburring car rims. The process of designing the algorithm in the MATLAB environment that allows to determine the position and orientation of the processed detail was presented. Both MATLAB and RobotStudio environments communicate via the TCP/IP protocol. The verification of operation and simulation of the constructed station were presented.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2021, 25, 1; 53--60
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-12 z 12

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies