Temat: mobile robots control - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Tuning of characteristics of dynamic driving suspensions in an autonomous robot with omnidirectional wheels
Autorzy:: Duda, Sławomir
Gembalczyk, Grzegorz
Klein, Wojciech
Dudek, Olaf
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2086973.pdf
Data publikacji:: 2022
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: passive suspensions
control of vibration
mobile robots
Opis:: The article presents results of a research and development work on a suspension of an autonomous mobile robot with omnidirectional wheels. At the beginning, the research object and requirements for suspensions in mobile platforms are discussed. In the following part, a computational model used in the optimization process is presented. An important issue was to determine kinematic excitations generated by omnidirectional wheels, which was identified experimentally and used in numerical calculations. The obtained results were experimentally verified by tests with a prototype suspension node which was mounted on the “vehicle quarters” test stand.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2022, 60, 2; 293--302
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Fuzzy reactive control of wheeled mobile robot
Rozmyte sterowanie odruchowe mobilnego robota kołowego
Autorzy:: Hendzel, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/281987.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: behaviour control
fuzzy logic
wheeled mobile robots
Opis:: This paper proposed a sensor based navigation method with a fuzzy combiner for navigation of a mobile robot in uncertain environments. We discuss a fuzzy approach to path design and control of simple individual behaviours of a wheeled mobile robot in an unknown 2D environment with static obstacles. A strategy of reactive navigation is developed including three main behaviours: reaching the middle of a collision-free space behaviour, goal-seeking behaviour and wall-following behaviour. These simple individual behaviours are achieved by means of fuzzy inference systems. It is assumed that each low-level behaviour has been well developed at the design stage and then fused by the fuzzy combiner of behaviours to determine proper actions acting on the environment at the running stage. The fuzzy combiner can fuse low-level behaviours so that the mobile robot can go for the goal position without colliding with obstacles. The fuzzy combiner is a soft switch that chooses more than one low-level action to be active with different degrees through fuzzy combination at each time step. The output of the navigation level is fed into a fuzzy tracking controller that takes into account the dynamics of the mobile robot. A computer simulation have been conducted to illustrate the performance of these proposed fuzzy combiner of behaviours by a series of experiments on an emulator of the wheeled mobile robot Pioneer-2DX.
W pracy analizuje się zagadnienie nawigacji odruchowej mobilnego robota kołowego w nieznanym otoczeniu. Przedstawiono rozmyte podejście do projektowania trajektorii ruchu i sterowania prostych indywidualnych zachowań mobilnego robota kołowego w nieznanym środowisku dwuwymiarowym ze statycznymi przeszkodami. Stategię odruchowej nawigacji zastosowano do realizacji trzech elementarnych zachowań: osiągnij środek wolnej przestrzeni, idź do celu, podążaj przy ścianie. Powyższe elementarne zachowania zrealizowano stosując układy z logiką rozmytą. Zakłada się że każde z elementarnych zachowań realizowane przez niższy poziom sterowania jest poprawnie zaprojektowane, a ich koordynacja odbywa się na wyższym poziomie hierarchii sterowania przez rozmyty układ koordynacyjny, którego zadaniem jest wygenerowanie właściwych sterowań umożliwiających realizację zadania nawigacji. Rozmyty układ koordynacji elementarnych zachowań łączy te zachowania generując zadaną trajektorię ruchu wybranego punktu mobilnego robota kołowego. Trajektoria ta jest realizowana przez układ niskiego poziomu sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego uwzględniającym dynamikę obiektu sterowania. W celu weryfikacji zaproponowanego rozwiązania przeprowadzono symulacje komputerowe na emulatorze mobilnego robota Pionner-2DX.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2004, 42, 3; 503-517
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Optimal design of membership functions of a fuzzy logic controller for an autonomous wheeled mobile robot using ant colony optimization
Autorzy:: Martínez, P.
Castillo, O.
Alanis, A.
Garcia, M.
Soria, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384537.pdf
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: fuzzy control
ant colony optimization
autonomous mobile robots
Opis:: In this paper we describe the application of a Simple ACO (S-ACO) as a method of optimization for membership functions' parameters of a fuzzy logic controller (FLC) in order to find the optimal intelligent controller for an Autonomous Wheeled Mobile Robot. Simulation results show that ACO outperforms a GA in the optimization of FLCs for an autonomous mobile robot.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2010, 4, 1; 43-48
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Controller area network standard for unmanned ground vehicles hydraulic systems in construction applications
Autorzy:: Szynkarczyk, Piotr
Wrona, Józef
Bartnicki, Adam
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384903.pdf
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: CAN bus
control systems
unmanned ground vehicles
mobile robots
hydrostatic drive systems
construction equipment
Opis:: Unmanned vehicles occupy more and more space in the human environment. Mobile robots, being a significant part thereof, generate high technological requirements in order to meet the requirements of the end user. The main focus of the end users both in civil, and so called “defense and security” areas in the broadly defined segments of the construction industry should be on safety and efficiency of unmanned vehicles. It creates some requirements for their drive and control systems being supported among others by vision, communication and navigation systems. It is also important to mention the importance of specific design of manipulators to be used to fulfill the construction tasks. Control technologies are among the critical technologies in the efforts to achieve these requirements. This paper presents test stations for testing control systems and remote control system for work tools in the function of teleoperator using the CAN bus and vehicles which use hydrostatic drive systems based on the Controller Area Network (CAN) standard. The paper examines the potential for using a CAN bus for the control systems of modern unmanned ground vehicles that can be used in construction, and what limitations would possibly prevent their full use. It is exactly crucial for potential users of unmanned vehicles for construction industry applications to know whether their specific requirements basing on the tasks typical in construction [9] may be fulfilled or not when using the CAN bus standard.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2020, 14, 1; 3-12
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Noise sensitivity of selected kinematic path following controllers for a unicycle
Autorzy:: Libal, U.
Płaskonka, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/200552.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: wheeled mobile robots
path following
Serret-Frenet frame
model-based control
nonlinear control systems
nonholonomic constraints
probabilistic robotics
Opis:: In the paper a path following problem for a wheeled mobile robot of (2,0) type has been considered. The kinematic model of the robot was derived with respect to the Serret-Frenet frame. Two kinematic control algorithms - Samson and Morin-Samson - have been tested taking into account their sensitivity to a white noise with a zero mean appearing in the one of state variables. The properties of path following errors have been analysed using statistical techniques. The conclusions related to an acceptable level of noise and a range of applicability of the presented algorithms have been reached.
Źródło:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2014, 62, 1; 3-13
0239-7528
Pojawia się w:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Modeling and Control of a 4-wheel Skid-steering Mobile Robot
Autorzy:: Kozłowski, K.
Pazderski, D.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/907961.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: robot mobilny
backstepping
analiza Lyapunova
mobile robots
skid-steering vehicles
time-varying control laws
Lyapunov analysis
Opis:: A mathematical model of a 4-wheel skid-steering mobile robot is presented in a systematic way. The robot is considered as a subsystem consisting of kinematic, dynamic and drive levels. Next, a designing process of a kinematic controller based on the algorithm introduced by (Dixon et al., 2001) is shown. An extension of the kinematic control law at the dynamic and motor levels using the Lyapunov analysis and the backstepping technique is developed. To validate the designed algorithm, extensive simulation results for trajectory tracking and set-point cases are discussed. Some deliberations concerning the tuning of the controller are presented, too.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2004, 14, 4; 477-496
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Dense 3D Structure and Motion Estimation as an Aid for Robot Navigation
Autorzy:: De Cubber, G.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384899.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: outdoor mobile robots
behavior-based control
stereo vision and image motion analysis for robot navigation
modular control and software architecture (MCA)
Opis:: Three-dimensional scene reconstruction is an important tool in many applications varying from computer graphics to mobile robot navigation. In this paper, we focus on the robotics application, where the goal is to estimate the 3D rigid motion of a mobile robot and to reconstruct a dense three-dimensional scene representation. The reconstruction problem can be subdivided into a number of subproblems. First, the egomotion has to be estimated. For this, the camera (or robot) motion parameters are iteratively estimated by reconstruction of the epipolar geometry. Secondly, a dense depth map is calculated by fusing sparse depth information from point features and dense motion information from the optical flow in a variational framework. This depth map corresponds to a point cloud in 3D space, which can then be converted into a model to extract information for the robot navigation algorithm. Here, we present an integrated approach for the structure and egomotion estimation problem.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 4; 14-18
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: A Surveillance of Dynamic Processes on Selected Mechatronic Systems
Nadzorowanie procesów dynamicznych w wybranych układach mechatronicznych
Autorzy:: Kaliński, K.
Galewski, M.
Mazur, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/139888.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: optimal control
high speed milling
mobile robots
process surveillance
optymalna kontrola
roboty mobilne
frezowanie z dużymi prędkościami
Opis:: The paper concerns development of original method of optimal control at energy performance index and its application to dynamic processes surveillance of some mechatronic systems. The latter concerns chatter vibration surveillance during highspeed slender milling of rigid details, as well as motion control of two-wheeled mobile platform. Results of on-line computer simulations and real performance on the target objects reflect a great efficiency of the processes surveillance.
Artykuł poświęcony jest przedstawieniu oryginalnej metody sterowania optymalnego z wykorzystaniem energetycznego wskaźnika jakości i jej zastosowaniu do nadzorowania procesów dynamicznych w wybranych systemach mechatronicznych. W szczególności dotyczy to nadzorowania drgań chatter podczas obróbki szybkościowej przedmiotów sztywnych z wykorzystaniem narzędzi smukłych oraz sterowania ruchem dwukołowej platformy mobilnej. Rezultaty symulacji komputerowych oraz przeprowadzone badania eksperymentalne na rzeczywistych obiektach pokazują dużą efektywność proponowanej metody.
Źródło:: Archive of Mechanical Engineering; 2013, LX, 3; 347-367
0004-0738
Pojawia się w:: Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Teleoperated multi-robot group for technical inspections
Grupa teleoperowanych inspekcyjnych robotów mobilnych
Autorzy:: Moczulski, W.
Januszka, M.
Panfil, W.
Przystałka, P.
Targosz, M.
Skarka, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/275847.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: teleoperated robots
inspection mobile robot
control system
Wi-Fi
roboty teleoperowane
roboty inspekcyjne
systemy sterowania
sieć Wi-Fi
Opis:: In this paper, the authors discuss results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the robot group, wireless communication and control system based on Wi-Fi standard as well as architectures of the selected subsystems. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of teleoperated robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. Teleoperated robots can be used most often as moving sensor devices. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, which can occur within the territory of any object, and then transmitting the data to the user. Additionally, elaborated exploring robot can survey an area of terrain with visual inspection and take samples of soil.
W artykule przedstawiono badania dotyczące opracowania grupy inspekcyjnych robotów mobilnych stosujących zaawansowane technologie. Głównym celem pracy jest zaprezentowanie funkcjonalności systemu wielorobotowego (wraz z podsystemami), a także jego architektury, systemu komunikacji opartego na technologii Wi-Fi. Podstawowym zadaniem opracowanej grupy robotów mobilnych jest wspomaganie ludzi w prowadzeniu działań inspekcyjnych oraz eksploracyjnych w warunkach, które są dla nich niebezpieczne, tj. zagrażają ich zdrowiu lub życiu. W skład grupy robotów wchodzą: robot transportowy, robot eksploracyjny oraz kilka mniejszych robotów inspekcyjnych. Roboty te mogą być postrzegane jako mobilne urządzenia pomiarowe. Grupa takich robotów umożliwia dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych (np. stężenie szkodliwych gazów, pomiar temperatury, detekcja ruchu) w zadanym obszarze, a następnie na przesyłanie użytkownikowi (operatorowi) wyników tych pomiarów. Dodatkowo, robot eksploracyjny – poza inspekcją wizyjną – może pobierać próbki gleby.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 5; 134-139
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Trajectory Planning for Mobile Manipulators with Control Constraints
Planowanie trajektorii dla manipulatorów mobilnych z ograniczeniami na sterowania
Autorzy:: Pająk, Grzegorz
Pająk, Iwona
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/27312424.pdf
Data publikacji:: 2023
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robots
trajectory planning
state constraints
control constraints
obstacle avoidance
roboty mobilne
planowanie trajektorii
ograniczenia na stan
ograniczenia na sterowanie
unikanie kolizji
Opis:: This paper presents the method of trajectory planning for mobile manipulators considering limitations resulting from capabilities of robotic system actuators. The fulfillment of control constraints is achieved by introducing virtual control scaling of the robot trajectory in the limited periods of time. Such an approach allows researchers to obtain the trajectories fulfilling control constraints without significantly increasing the time of task execution. The proposed method generates sub-optimal trajectories maximizing the manipulability measure of the robot arm, preserves mechanical and collision avoidance limitations and can be used in real-time trajectory planning. The effectiveness of the presented solution is confirmed by computer simulations involving a mobile manipulator with parameters corresponding to KUKA youBot.
W pracy przedstawiono metodę planowania trajektorii dla manipulatorów mobilnych uwzględniającą ograniczenia wynikające z możliwości układów napędowych robota. Spełnienie ograniczeń na sterowana zostało osiągnięte poprzez wprowadzenie wirtualnego sterowania skalującego trajektorię robota w ograniczonych przedziałach czasu. Takie podejście pozwoliło na uzyskanie trajektorii spełniających ograniczenia na sterowania bez znaczącego wydłużenia czasu realizacji zadania. Zaproponowana metoda generuje sub-optymalne trajektorie maksymalizując miarę manipulowalności ramienia robota, zachowuje ograniczenia mechaniczne oraz warunki unikania kolizji i może być zastosowana do planowania trajektorii w czasie rzeczywistym. Skuteczność zaproponowanego rozwiązania została potwierdzona symulacjami komputerowymi wykonanymi z użyciem mobilnego manipulatora o parametrach odpowiadających robotowi KUKA youBot.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 2; 21--30
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "mobile robots control" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język