Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Force-feedback" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-9 z 9
    Tytuł:
    Sensorless control scheme for teleoperation with force-feedback, based on a hydraulic servo-mechanism, theory and experiment
    Autorzy:
    Saków, M.
    Parus, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/114489.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    Force-feedback
    telemanipulation
    inverse modeling
    prediction of model input
    Opis:
    Telemanipulation systems with force-feedback are being developed from early 70's. These devices were successfully applied for remote manipulation of objects at very large distances. These types of manipulator systems are also applied in hostile environments. This work includes development of a new approach to a control design in bilateral teleoperation with force-feedback. The new control scheme does not require the force sensor placed between the manipulator body and objects of an environment. Presented approach estimates the value of environmental force impact on the manipulator body by an inverse mechanical model of the Slave subsystem. Prediction of the inverse model requires information about the value of current position of a manipulator joint. Presented system uses model estimated on-line, during manipulation tasks. Research was carried out on a hydraulic servo-mechanism test stand. The work ends with the report from the test stand and conclusions.
    Źródło:
    Measurement Automation Monitoring; 2016, 62, 12; 417-425
    2450-2855
    Pojawia się w:
    Measurement Automation Monitoring
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Functional characteristics of a new special gripper with flexible fingers
    Autorzy:
    Mianowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384810.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    multifingered gripper
    flexible fingers
    service robotics
    force-feedback manipulation
    Opis:
    Functional characteristics of an originally proposed design of multifingered gripper with flexible fingers is presented in the paper. The design work concentated on ensuring that the hand can contact with a variety of different shape objects made of flexible materials of different properties as well as fragile objects requiring particular caution when manipulated. Additionally it was assumed that the gripper should ensure a satisfactory reliability level, required high functionality and easy maintenance. The gripper design ensures beneficial variability of characteristics of the forces acting upon the object irrespective of the openning distance of fingers i.e. of the manipulated object size.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 9-13
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Project of the assigning/executive manipulator to surgery
    Autorzy:
    Barczak, T.
    Mianowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/115560.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców
    Tematy:
    robots
    manipulator
    surgery
    haptics
    6 dof
    parallel robot
    force feedback
    laparoscopic surgery
    Opis:
    The development of an interactive remote control of robots, of sensors and of view systems has enabled an expansion of potential area of modern surgery. Initiated by an army, the project of surgery in the field of battle has become a base of new domain of knowledge. It should be noticed that surgery executed by robots as minimally invasive surgery could be more precise and less incriminating for patient then using classical methods. The topic of the research described in this elaboration is the project of the haptic device with 6 degrees of freedom intended for the work with feedback-force control. The kinematic scheme is based on a partially decoupled parallelogram mechanism POLMAN 3×2. It means that it has 3 arms, each consists of parallelogram and quadrilateral transmission-carrying mechanism. The displacement of any degree of freedom has a very little influence on other degrees of freedom. Very important problem for ergonomic and surgery precision is a signal communication between the two sides, so it can give a feeling of real touching of an operated tissue by a doctor.
    Źródło:
    Challenges of Modern Technology; 2011, 2, 3; 20-24
    2082-2863
    2353-4419
    Pojawia się w:
    Challenges of Modern Technology
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robin Heart Force Feedback/Control System Based on INCITE Sensors - preliminary study
    Autorzy:
    Rohr, K.
    Fürjes, P.
    Mucha, Ł.
    Radó, J.
    Lis, K.
    Dücső, C.
    Sadowski, W.
    Foldesy, P.
    Krawczyk, D.
    Kroczek, P.
    Małota, Z.
    Szebényi, G.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063850.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    force sensors
    surgical tools
    medical robotics
    force feedback
    czujniki siły
    narzędzia chirurgiczne
    robotyka medyczna
    siłowe sprzężenie zwrotne
    Opis:
    The subject aim of the this work is the investigation studying of applicability of 3D MEMS based force micro-sensors made by 3D MEMSmicromachining technology and use it as micro-joystick to control the position of robot Robin Heart PVA. Since the robot moves with 5 degrees of freedom to run utilise all the possibilities of movement is done available by the use of the switching clutch control object. By pressing the in appropriate mode (way) the sensor provides the ability to control the functions of the spherical robot (at different speeds): to lean forward or sideways or alternatively to penetrate or withdrow withdraw and to rotate of the tool axis is possible. The sensor was fastened in its special of the surgical tool. An Applicability of appropriate control system equipped with a new this novel sensor was investigated in and a comparison with to the control using the classic remote control methods was investigated. Preliminary tests of laparoscope integrated force sensors were also investigated accomplished to provide additional on-line information for the surgeron during operation.
    Przedmiotem pracy jest wykonanie czujnika siły 3D wg technologii MEMs i zastosowanie go jako mikrodżojstika siłowego do sterowania położeniem robota Robin Heart PVA. Ponieważ robot posiada 5 stopni swobody uruchomienie wszystkich możliwości ruchu jest wykonane przez zastosowanie sprzęgła przełączającego obiekt sterowania. Poprzez odpowiednie naciśnięcie czujnika uzyskujemy możliwość sterowania funkcjami tego sferycznego robota (z różną prędkością): pochylenie do przodu lub w bok lub alternatywnie wsuw/wysuw liniowy i obrót narzędzia wokół osi. Wykonano specjalny projekt umieszczenia czujnika w odpowiednim uchwycie mocowanym do narzędzia chirurgicznego. Wykonano odpowiedni system sterowania z nowym czujnikiem i dokonano porównania ze sterowaniem za pomocą klasycznego pilota.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2015, 4; 10--17
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Load Self-Sensing Control Scheme for Telemanipulation - Part 1: Theory
    Układ sterowania samowyznaczający obciążenie dedykowany dla zdalnej manipulacji - część 1: teoria
    Autorzy:
    Saków, M.
    Miądlicki, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277070.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    telemanipulation
    force-feedback
    inverse modeling
    telerobotics
    remote control
    zdalna manipulacja
    siłowe sprzężenie zwrotne
    odwrotne modelowanie
    telerobotyka
    zdalne sterowanie
    Opis:
    The paper presents a novel approach to a control design of bilateral teleoperation systems with force-feedback dedicated only for a sensor-less weight sensing. The problem statement, analysis of research achievements to date, and the scope of the study are presented. The new design of a control unit for a master-slave system with force-feedback was based on a dynamics inverse model. The model was used to subtract a value of force in the force-feedback communication channel that the system might generate during free-motion. A substantial part of the paper, is focused on a development of a mathematical model covering phenomena occurring in the investigated control scheme.
    W artykule przedstawiono nowe podejście do projektowania sterowania dwustronnych systemów teleoperacji z siłowym sprzężeniem zwrotnym, dedykowanym tylko do wykrywania obciążenia w postaci ładunku. Opis problemu, analiza dotychczasowych osiągnięć badawczych oraz zakres badania został zaprezentowany w pracy. Nowy projekt jednostki sterującej dla systemu Master-Slave z siłowym sprzężeniem zwrotnym oparty został na dynamicznym modelu odwrotnym. Model został użyty do odejmowania wartości siły w kanale komunikacyjnym sprzężenia zwrotnego, który może generować system podczas ruchu swobodnego. Ważna część pracy została poświęcona analizie matematycznej obejmującego zjawiska zachodzące w badanym schemacie kontroli.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2018, 22, 1; 19-24
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Load Self-Sensing Control Scheme for Telemanipulation - Part 2: Experiment
    Układ sterowania samowyznaczający obciążenie dedykowany dla zdalnej manipulacji - część 2: eksperyment
    Autorzy:
    Saków, M.
    Miądlicki, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275672.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    telemanipulation
    force-feedback
    inverse modeling
    telerobotics
    remote control
    zdalna manipulacja
    siłowe sprzężenie zwrotne
    odwrotne modelowanie
    telerobotyka
    zdalne sterowanie
    Opis:
    The paper presents a novel approach to a control design of bilateral teleoperation systems with force-feedback, dedicated only for a weight sensing. The problem statement, analysis of papers up to date, and the scope of the study are presented. The new control unit for a master-slave system with force-feedback was based on a NARX model. The model was used to subtract a value of force in the force-feedback communication channel that the system might generate during free-motion. The new approach to a control design was validated on a test-stand of a simple rotating pneumatic manipulator arm. The paper presents the modeling procedure of the experimental setup and the model used in the study. Two experiments are described to demonstrate the control unit of the master-slave system with force-feedback.
    W artykule przedstawiono podejście do projektowania sterowania dwustronnych systemów zdalnej operacji ze sprzężeniem zwrotnym, przeznaczonym wyłącznie do wykrywania obciążenia. Opis problemu, analiza dotychczasowych osiągnięć badawczych oraz zakres badania zostały zawarte w pracy. Nowy projekt jednostki sterującej dla systemu Master-Slave z siłowym sprzężeniem zwrotnym oparty został na modelu NARX. Model został użyty do odejmowania wartości siły w kanale komunikacyjnym sprzężenia zwrotnego, który jest generowany przez system podczas ruchu swobodnego. Efektywność działania nowego podejścia została potwierdzone na prostym pneumatycznym stanowisku badawczym obrotowego ramienia manipulatora. W pracy przedstawiono procedurę modelowania i konfiguracji eksperymentalnej, a także model zastosowany w układzie sterowania. Opisane są dwa eksperymenty przeprowadzone na układzie sterowania systemu masterslave z siłowym sprzężeniem zwrotnym.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2018, 22, 1; 25-30
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robin Heart INCITE surgical telemanipulator controlled by system equipped with 3D force sensor
    Robin Heart INCITE – telemanipulator chirurgiczny sterowany przez system wyposażony w czujnik siły 3D
    Autorzy:
    Nawrat, Z.
    Mucha, Ł.
    Krawczyk, D.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Rohr, K.
    Földesy, P.
    Radó, J.
    Dücső, C.
    Sántha, H.
    Szebényi, G.
    Fürjes, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063804.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    surgical robot
    force sensor
    tactile sensor
    minimal invasive surgery
    MIS
    force feedback
    haptic
    robot chirurgiczny
    czujnik siły
    czujnik dotykowy
    chirurgia minimalnie inwazyjna
    sprzężenie zwrotne siły
    Opis:
    The aim of this work is to present the final report, financed by the EU INCITE grant, development of the robot control system Robin Heart with the use of special 3D MEMS micro-sensors, to verify their following functions: 1) an easy control of robotic movement during operation using a micro joystick integrated with the laparoscopic tool 2) measuring the value and direction of force between the jaw of the laparoscopic tool and operated organ 3) tissue diagnostics during work using a 3D touch sensor placed in the front of the tool. Piezo-resistive silicon sensors have been designed and manufactured by the Hungarian company EK MFA. A prototype of a miniature motion sensor placed on the gripping part of the endoscopic tool to control the vision path robot was made. Sensory endoscopic tools were integrated with the ROBIN HEART robot and the Robin Hand motion unit as well as innovative mechatronic surgical tools with a panel informing about the measurement values of the force of tools and tissue. Researched prototype sensors have demonstrated their usefulness in the robot's force feedback system. The practicality of the application to assess the condition of the tissue and the strength of the endoscopic grasper clamp was confirmed. The work was carried out as a part of the EU INCITE project financed partly by NCBiR and NKFIA.
    Celem pracy jest przedstawienie finalnego raportu finansowanego z projektu EU INCITE rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro-czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro-dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia endoskopowego do sterowania robotem toru wizyjnego. Wykonano sensoryczne narzędzia endoskopowe zintegrowane z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand oraz nowatorskie mechatroniczne narzędzia chirurgiczne z panelem informującym o wartości pomiarów siły oddziaływania narzędzi z tkanką. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera endoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR i NKFIA.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2017, 6; 37--46
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Effects of different forms of extrinsic feedback on the accuracy of force production and to differentiate this force in the simple cyclic movements of the upper and lower limb
    Wpływ różnych form informacji zwrotnej na dokładność generowania siły i na zdolność do jej różnicowania w prostych ruchach cyklicznych kończyną górną i dolną
    Autorzy:
    Szczepan, Stefan
    Wróblewska, Zofia
    Klarowicz, Andrzej
    Błacha, Ryszard
    Rejman, Marek
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2083498.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
    Tematy:
    verbal feedback
    sound feedback
    force production accuracy
    kinesthetic differentiation
    werbalna informacja zwrotna
    dźwiękowa informacja zwrotna
    dokładność generowania siły
    różnicowanie kinestetyczne
    Opis:
    Background: This study aimed to assess the accuracy of force production by the limbs and to identify the ability to differentiate this force during a progressively increasing value, in response to different types of extrinsic feedback. Material and methods: The study involved nineteen healthy and physically active boys and girls aged 12.82±0.34 years, body height 157.05±9.02 cm, and body mass 44.89±7.89 kg. The tasks were to perform a series of right and left upper limb pulls and pushes with increasing force using the levers of the kinesthesiometer and a series of lower limb presses on the pedal of the kinesthesiometer. The tasks were completed in three feedback conditions: no feedback, sound feedback, verbal feedback, and the retention test was used. To assess the level of accuracy of force production, the novel index of force production accuracy (FPAIndex) was used. Results: The outcomes expressing the value of FPAIndex on the point scale indicated that the highest level of kinesthetic differentiation was observed when no feedback was provided (1.17 points), and the lowest kinesthetic differentiation was recorded when verbal feedback was provided (3.33 points). However, they were devoid of statistical value. The repeated-measures analysis of variance ANOVA with the Tukey post-hoc test (HSD) indicated a significant lowest (p=0.0402) level of accuracy of FPA (x̄36.12±18.29 [N]) only for the act of left lower limb press (LL PRESS) in the retention test, while no feedback was provided to the subjects. Conclusions: The results of this study showed that verbal and sound extrinsic feedback did not affect the accuracy of force production by the upper and lower limbs and the ability to differentiate this force in simple movements among children.
    Cel: Celem badań była ocena dokładności generowania siły przez kończyny oraz identyfikacja zdolności do jej różnicowania podczas powtarzania ze stopniowo wzrastającą wartością, w odpowiedzi na różnego rodzaju zewnętrzpochodne informacje zwrotne. Materiał i Metody: W badaniach uczestniczyło dziewiętnaście zdrowych i aktywnych fizycznie chłopców i dziewcząt w wieku 12.82±0.34 lat, o wysokości ciała 157.05±9.02 cm i masie ciała 44.89±7.89 kg. Zadania polegały na wykonaniu kolejno z rosnącą siłą serii pociągnięć i pchnięć dźwigni kinestezjometru prawą i lewą kończyną górną oraz na wykonaniu serii nacisków kończynami dolnymi na pedał kinestezjometru. Zadania wykonywano pod wpływem: dźwiękowej informacji zwrotnej o różnym natężeniu, werbalnej informacji zwrotnej o różnej sile głosu oraz bez informacji zwrotnej. Wykonano także test retencyjny. Do oceny poziomu dokładności generowanej siły wykorzystano autorski wskaźnik dokładności generowanej siły (FPAIndex). Wyniki: Wyniki odzwierciedlające wartość FPAIndex w skali punktowej wskazały że najwyższy poziom różnicowania kinestetycznego zaobserwowano w przypadku próby pozbawionej informacji zwrotnej (1.17 pkt), a najniższy w próbie z przekazem werbalnej informacji zwrotnej (3.33 pkt). Były one jednak pozbawione wartości statystycznej. Analiza wariancji ANOVA z porównaniem wielokrotnym, wykonanym testem post-hoc Tukeya (HSD) wykazała istotnie najniższy (p=0.0402) poziom FPA (x̄36.12±18.29 [N]), tylko dla czynności naciskania lewą kończyną dolną (LL PRESS) w teście retencyjnym, gdy badanym nie dostarczano informacji zwrotnej. Wnioski: Wyniki badań pokazały, że werbalne i dźwiękowe zewnątrzpochodne informacje zwrotne nie mają wpływu na dokładność wytwarzania siły kończynami górnymi i dolnymi a także na zdolność jej różnicowania podczas wykonywania ruchów prostych wśród dzieci.
    Źródło:
    Polish Hyperbaric Research; 2020, 3(72); 39-56
    1734-7009
    2084-0535
    Pojawia się w:
    Polish Hyperbaric Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Combination of feedback control and spring-damper to reduce the vibration of crane payload
    Autorzy:
    Nguyen, Trong Kien
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1845035.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    Coriolis force
    anti-sway control
    feedback control
    siła Coriolisa
    kontrola zapobiegająca kołysaniu
    kontrola sprzężenia zwrotnego
    Opis:
    Operating cranes is challenging because payloads can experience large and dangerous oscillations. Anti-sway control of crane payload can be approached by the active methods, such as feedback control, or passive methods. The feedback control uses the feedback measurement of swing vibration to produce the command sent to a motor. The feedback control shows good effectiveness, but conflict with the actions of the human operator is a challenge of this method. The passive method uses the spring-damper to dissipate energy. The passive method does not cause conflict with the human operator but has limited performance. This paper presents the combination of two methods to overcome the disadvantages of each separate one. The passive method is used to improve the efficiency of the feedback method to avoid conflicts with the human operator. The effectiveness of the combination is simulated in a 2D crane model.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2021, LXVIII, 2; 165-181
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-9 z 9

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies