- Tytuł:
-
Forward kinematics algorithm for anthropomorphic manipulators
Algorytm rozwiązywania kinematyki prostej manipulatorów antropomorficznych - Autorzy:
-
Kubik, I.
Kwiatoń, P. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/103469.pdf
- Data publikacji:
- 2017
- Wydawca:
- Uniwersytet Humanistyczno-Przyrodniczy im. Jana Długosza w Częstochowie. Wydawnictwo Uczelniane
- Tematy:
-
algorithm
anthropomorphic manipulator
forward kinematics
D-H notation
algorytm
manipulator antropomorficzny
kinematyka prosta
notacja Denavita-Hartenberga - Opis:
-
The paper presents the problem of forward kinematics of an anthropomorphic manipulators. The proposed forward kinematics algorithm based on equations of classical mechanics. The sample simulations have been done for four degrees of freedom manipulator mounted on the Martian rover. The correctness of the proposed algorithm has been verified with the help of results obtained using Denavit-Hartenberg notation. The shown derivations are basis to consider of dynamics problem. The presented algorithm can be also used for other devices having only rotational joints.
W pracy przedstawiono zagadnienie kinematyki prostej manipulatorów antropomorficznych. Zaproponowany algorytm rozwiązywania kinematyki prostej sformułowano, bazując na metodzie wykorzystującej równania mechaniki klasycznej. Przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne dla manipulatora o czterech stopniach swobody zamontowanego na łaziku marsjańskim. Działanie zaproponowanego algorytmu sprawdzono, porównując uzyskane wyniki z rezultatami otrzymanymi z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga. Otrzymane parametry ruchu manipulatora stanowią podstawę do rozważań zagadnień dynamicznych. Zaprezentowany algorytm może być wykorzystywany także do innych urządzeń posiadających tylko przeguby obrotowe. - Źródło:
-
Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa; 2017, T. 5; 39-51
2300-5343 - Pojawia się w:
- Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł