Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "humanoid" wg kryterium: Temat


Tytuł:
Kodeksy etyczne robotów: zagadnienie kontroli sprawowanej przez człowieka
Two Roboethics Approaches: the Problem of Human Control
Autorzy:
Campa, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277246.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot
humanoid
roboetyka
roboethics
Opis:
W niniejszym artykule pokrótce przedstawiono dwa najbardziej znane ujęcia roboetyki: "Prawa robotyki" oraz EURON-u "Mapę drogową roboetyki". Następnie porównano ich założenia z punktu widzenia pewnych praktycznych problemów związanych z robotyką, zwłaszcza z użyciem robotów w działaniach wojennych czy zadaniach związanych z nadzorem. Pokazano również, że w odróżnieniu od podejścia Asimova, który zasadniczo nie dopuszcza możliwości stosowania przemocy przez roboty, pięć zasad roboetyki sformułowanych przez EURON (Safety: robot musi być sterowany przez człowieka; Security: zapobiegaj niewłaściwemu lub nielegalnemu użyciu robota; Privacy: chroń dane przechowywane przez robota; Traceability: monitoruj działania robota; Identifiability: nadaj unikalny identyfikator każdemu robotowi) stara się raczej uregulować tę kwestię. Wreszcie wykazano, że zasady bezpieczeństwa muszą być lepiej określone i nie mogą być postrzegane jako panaceum. W tym kontekście zawsze należy brać pod uwagę dwa aspekty: a) autonomia robotów wzrasta wraz z postępem ich zaawansowania technicznego, b) "człowieczeństwo" jest pojęciem mglistym, należy zatem wyraźnie określić, jaka grupa ludzi powinna sprawować kontrolę nad robotami, i w jakich okolicznościach.
In this article, I briefly present two quite known roboethics approaches: Asimov's "Laws of robotics" and the EURON's "Roboethics roadmap". Then I compare their principles, in the view of some practical problems concerning robotics - especially the use of robots in war and for vigilance tasks. I show that Asimov's approach prohibits in pronciple violent activities performed by robots, while EURON's five principles of roboethics (Safety: Ensure human control of robot; Security: Prevent wrong or illegal use; Privacy: Protect data held by robot; Traceability: Record robot's activity; Identifiability: Give unique ID to each robot) rather regulate it. Finally, I show that the principle of safety must be better specified and cannot be seen as a "panacea". It will be always necessary to take into account two aspects: a) the degree of autonomy of robots grows with their sophistication; b) since "humanity" is a nebulous concept, it is necessary to say explicity which group of humans should exert control over robots and in which circumstances.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 3; 66-70
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Przegląd robotów humanoidalnych
A review of humanoid robots
Autorzy:
Kowalczuk, Z.
Czubenko, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275299.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot
cechy humanoidalne
robots
humanoid features
Opis:
W artykule przedstawiono przegląd najpopularniejszych robotów humanoidalnych, wyróżniając ich ważniejsze cechy i porównując podstawowe charakterystyki, biorąc przy tym pod uwagę pożądane kognitywne aspekty rozwoju robotyki. Wśród osiągalnych cech rozmaitych rozwiązań aparatów humanoidalnych dostępnych na rynku – wyróżnia się głównie liczbę stopni swobody, rodzaj zastosowanego układu lokomocji oraz możliwości wyrażania mimiki twarzy, jak również ekspresji emocji.
In this article we present the most popular humanoid robots, highlighting their important characteristics and comparing basic characteristics desirable taking into account the cognitive aspects of development of robotics. Among the achievable features of different solutions for humanoid systems available on the market – we distinguish mainly the degree of freedom, the kind of drive and the ability to express facial expressions, as well as the expression of emotions.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2015, 19, 4; 33-41
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Manipulator naśladujący ruch ramienia człowieka
A manipulator imitating humans arm move
Autorzy:
Krupa, K.
Bartkowski, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275532.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
roboty humanoidalne
manipulatory
humanoid robots
manipulators
Opis:
W artykule opisano zagadnienie budowy i sterowania manipulatora naśladującego ruch ramienia człowieka. Projekt konstrukcyjny wykonano w systemie Catia. Do napędu wykorzystano serwonapędy sterowane za pomocą mikrokontrolera. Interfejs użytkownika napisano w programie Visual Basic.
In the paper an idea of making artificial arm imitating human's arm move is described. Mechanical part of manipulator is designed with the use of Catia system. As manipulator's drive units servomechanisms with microchip based controller are used. To control the arm a computer software, which serves as user interface, is built.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 554-563
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Bayesian model for multimodal sensory information fusion in humanoid
Autorzy:
Wong, W. K.
Loo, L. C.
Neoh, T. M.
Liew, Y. W.
Lee, E. K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384986.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
multimodal
Bayesian fusion
fixation
saccade
humanoid robot
Opis:
In this paper, the Bayesian model for bimodal sensory information fusion is presented. It is a simple and biological plausible model used to model the sensory fusion in human’s brain. It is adopted into humanoid robot to fuse the spatial information gained from analyzing auditory and visual input, aiming to increase the accuracy of object localization. Bayesian fusion model requires prior knowledge on weights for sensory systems. These weights can be determined based on standard deviation (SD) of unimodal localization error obtained in experiments. The performance of auditory and visual localization was tested under two conditions: fixation and saccade. The experiment result shows that Bayesian model did improve the accuracy of object localization. However, the fused position of the object is not accurate when both of the sensory systems were bias towards the same direction.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 1; 16-22
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nieoczywiste relacje z technologią. Przegląd badań na temat ludzkich postaw wobec robotów
Not so obvious relations with technology. Overview of studies of human attitudes towards robots
Autorzy:
Wasielewska, Aleksandra
Łupkowski, Paweł
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2043934.pdf
Data publikacji:
2021-03-15
Wydawca:
Uniwersytet im. Adama Mickiewicza w Poznaniu
Tematy:
attitudes
social robots
humanoid robots
human-robot interaction
Opis:
This paper presents an overview of empirical studies concerning human attitudes towards robots. We start with explaining what attitudes towards robots are. It is followed by the overview of the aforementioned studies which is organized according to the factors related to the attitudes. These are human-related factors (sex, age, education, nationality, culture, belief in human nature uniqueness, religiousness), robot-related ones (external look, its purpose) and factors which arise from the human-robot interaction (earlier experiences with robots, interactions, designing robots).
Źródło:
Człowiek i Społeczeństwo; 2021, 51; 165-187
0239-3271
Pojawia się w:
Człowiek i Społeczeństwo
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Personal Care Robots for Senior Adults – Analysis and Assessment of the Current State of Selected Gerontechnology
Autorzy:
Halicka, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2064890.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
STE GROUP
Tematy:
technology assessment
prospective technology analysis gerontechnology
humanoid robots
Opis:
As part of this article, research work aimed at acquiring new knowledge regarding the analysis and assessment of arbitrarily selected gerontechnology: personal care robots for older adults. The results planned to be achieved under the article have not been reflected in previous scientific studies. Until now, no research has been carried out to assess this technology regarding heterogeneous criteria. The existing research results only concern the study of the acceptability of the technologies used by older people to improve their quality of life. The opinions of prospective potential users were not considered as well as their age and place of posting or education. Neither were marketing, social and ethical aspects, competitiveness or innovation. The author will use the proprietary methodology of prospective technology analysis (PAT) to analyse and evaluate the technology. This methodology allows assessing the current state of technology. It enables providing knowledge on characteristic features of the technology, current and potential applications of a given technology and necessary for the development of analysed resource technologies, as well as the impact of technology on the environment and the environment on technology.
Źródło:
Multidisciplinary Aspects of Production Engineering; 2018, 1, 1; 867--873
2545-2827
Pojawia się w:
Multidisciplinary Aspects of Production Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Interakcje człowiek-komputer-robot z perspektywy nauk społecznych
Human-computer-robot interactions
Autorzy:
Krzysztofek, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277255.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
komputer
robot
aktor-sieć
humanoid
computer
actor-network
Opis:
Autor wychodzi od stwierdzenia, że przez wiele dekad refleksja nt. robotów i ich wpływu na ludzi nie była traktowana jako główne zadanie badawcze humanistyki i nauk społecznych. Socjologia została ufundowana na badaniu zdarzeń interpersonalnych i społecznych. Nie wypracowała wystarczających metod badania techno-ludzkich i socjotechnicznych fenomenów. Tymczasem zrozumienie i objaśnienie roli przedmiotów jest niezbędne do zrozumienia natury społeczeństwa zdominowanego przez technologie, wśród których na czoło wysuwają się zaawansowane komputery inkorporowane w humanoidalnych robotach. Autor stwierdza w konkluzji, że usługi oferowane przez ludzi są zastępowane przez usługi wykonywane przez same technologie. To per se redukuje znaczenie struktur społecznych. Zmiana społeczna mniej zależy od sieci interpersonalnych , a bardziej od ekspansji sieci techno-ludzkich, przy czym ludzie oczekują coraz więcej od maszyn, a coraz mniej od siebie nawzajem.
The Author starts from by saying that for several decades our reflection on non-human actors and their impact on humans have not been seen as a major task of humanities and social sciences. These were focused on research of interpersonal and social practices and did not work out sufficient and effective methods and approaches in examining techno-human and techno-social phenomena. Yet, it becomes more and more evident that understanding and explaining the role of objects and tools is indispensable to grasp the nature of technology saturated societies, in particular smart technologies incorporated into anthropomorphic robots. The Author concludes that services offered by humans are more and more replaced by those conducted by computers and robots. This per se reduces the importance of social structures. As a result the social change depends less on interpersonal networks and more on techno-human ones. This means that humans expect more from machines and less for each other.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 3; 76-82
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Doświadczenia z eksploatacji humanoidalnych robotów NAO
The experience from the operation of the NAO humanoid robots
Autorzy:
Gardecki, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/160019.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Elektrotechniki
Tematy:
robotyka
robot humanoidalny NAO
robotics
humanoid robot NAO
Opis:
W artykule przedstawiono kilkuletnie doświadczenia z eksploatacji dwóch generacji autonomicznych humanoidalnych robotów NAO. Omówiono ważniejsze czujniki zastosowane w tej konstrukcji, które odpowiedzialne są za interakcje człowieka z robotem. Omówiono także możliwości i ograniczenia tego robota oraz spostrzeżenia wynikające z doświadczenia z pracy z dedykowanym oprogramowanie: Choregraphe, Monitor oraz Webots for NAO. Zostały również omówione ważniejsze zmiany w konstrukcji robota oraz przykładowe zastosowania tej platformy robotycznej.
The paper presents several years of the operation experience with two generations of the autonomous humanoid robot NAO. Major sensors, responsible for this human robot interactions have been described. The possibilities and limitations of the robot and some observations that result from the experience with dedicated software (Choregraphe, Monitor and Webots for NAO) have been also discusses. Major changes in the design of the robot and examples of the use of this robotic platform (e.g., education, Autism therapy) have been discussed as well.
Źródło:
Prace Instytutu Elektrotechniki; 2015, 270; 131-140
0032-6216
Pojawia się w:
Prace Instytutu Elektrotechniki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Humanoid robot path planning using rapidly explored random tree and motion primitives
Autorzy:
Szumowski, Maksymilian
Zielinska, Teresa
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1837364.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
humanoid robot
path planning
rapidly exploring random tree
Opis:
Path planning is an essential function of the control sy‐ stem of any mobile robot. In this article the path planner for a humanoid robot is presented. The short description of an universal control framework and the Motion Ge‐ neration System is also presented. Described path plan‐ ner utilizes a limited number of motions called the Mo‐ tion Primitives. They are generated by Motion Generation System. Four different algorithms, namely the: Informed RRT, Informed RRT with random bias, and RRT with A* like heuristics were tested. For the last one the version with biased random function was also considered. All menti‐ oned algorithms were evaluated considering three diffe‐ rent scenarios. Obtained results are described and discus‐ sed.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 1; 24-30
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robot ROMAN for investigations of human-robot interaction
Robot ROMAN do badania interakcji człowiek-robot
Autorzy:
Mianowski, K.
Berns, K.
Hirth, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277362.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
roboty osobiste
roboty humanoidalne
personal robots
humanoid robots
Opis:
For a long time people have been interested in the similarity between living organisms and the engineering devices built by them. Recent developments in the area of service robotics show an increasing interest in personal robots. Those personal robots can help to handle daily work and to entertain people. Future service robots will more and more be able to communicate with humans in a natural way. The communication between humans is not only based on speech in fact movements and emotions are very important. The expression of those emotions is a combination of neck, eyes and skin movements. Therefore this paper presents the construction of the humanoid robot head ROMAN with artificial eyes and neck. The head includes actuators, sensors and mechanical parts which are all integrated into the head. The currents design enable the robot to include a complex sensors system and a complete emotional system.
Od bardzo dawna ludzie są zainteresowani w podobieństwie budowanych przez siebie urządzeń technicznych i organizmów żywych. Aktualnie rozwój robotów usługowych pokazuje znaczny wzrost zainteresowania robotami osobistymi. Roboty osobiste mogą ułatwić i umilić codzienne życie. W przyszłości roboty usługowe będą mogły porozumiewać się z ludźmi w bardziej naturalny sposób. Komunikacja między ludźmi opiera się nie tylko na komunikacji werbalnej (słownej) lecz również w znacznej mierze na mimice ciała (wymowie ruchów) i emocjach wyrażanych przez mimikę twarzy. Emocje te są kombinacją ruchów szyi, oczu, i mięśni/skóry twarzy. W niniejszym artykule zaprezentowano rozwiązania konstrukcyjne robota humanoidalnego ROMAN, w szczególności głowy ze sztucznymi oczami i szyi. Głowa zawiera siłowniki, czujniki i układy mechaniczne zintegrowane w złożoną konstrukcję mechatroniczną naśladującą kształty i wybrane funkcje głowy człowieka. Aktualny stan projektu pozwala na włączenie skomplikowanego układu sensorycznego i wykonawczego do wyrażania emocji w sposób bardzo podobny jak to robią ludzie.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 474-483
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Navigation of humanoids by a hybridized regression-adaptive particle swarm optimization approach
Autorzy:
Kumar, P. B.
Sahu, C.
Parhi, D. R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229923.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
navigation
humanoid NAO
RA
APSO
Petri-Net
V-REP
Opis:
In the era of humanoid robotics, navigation and path planning of humanoids in complex environments have always remained as one of the most promising area of research. In this paper, a novel hybridized navigational controller is proposed using the logic of both classical technique and computational intelligence for path planning of humanoids. The proposed navigational controller is a hybridization of regression analysis with adaptive particle swarm optimization. The inputs given to the regression controller are in the forms of obstacle distances, and the output of the regression controller is interim turning angle. The output interim turning angle is again fed to the adaptive particle swarm optimization controller along with other inputs. The output of the adaptive particle swarm optimization controller termed as final turning angle acts as the directing factor for smooth navigation of humanoids in a complex environment. The proposed navigational controller is tested for single as well as multiple humanoids in both simulation and experimental environments. The results obtained from both the environments are compared against each other, and a good agreement between them is observed. Finally, the proposed hybridization technique is also tested against other existing navigational approaches for validation of better efficiency.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2018, 28, 3; 349--378
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Interactive programming of a humanoid robot
Autorzy:
Wasielica, M.
Wąsik, M.
Kasiński, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384248.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
bipeds
control of robotic systems
humanoid robots
legged robots
teleoperation
Opis:
This paper presents a control system for a humanoid robot based on human body movement tracking. The system uses the popular Kinect sensor to capture the mo- tion of the operator and allows the small, low-cost, and proprietary robot to mimic full body motion in real time. Tracking controller is based on optimization-free algorithms and uses a full set of data provided by Kinect SDK, in order to make movements feasible for the considerably different kinematics of the humanoid robot compared to the human body kinematics. To maintain robot stability we implemented the balancing algorithm based on a simple geometrical model, which adjusts only the configuration of the robot’s feet joints, maintaining an unchanged imitated posture. Experimental results demonstrate that the system can successfully allow the robot to mimic captured human motion sequences.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 3; 3-9
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hey Robot, the Mind Is Not Enough to Join the Moral Community! The Effect of Assigning a Mind and a Soul to a Humanoid Robot on Its Moral Status
Autorzy:
Fortuna, Paweł
Gut, Arkadiusz
Wróblewski, Zbigniew
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/31341021.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Katolicki Uniwersytet Lubelski Jana Pawła II. Towarzystwo Naukowe KUL
Tematy:
moral status
mind perception
soul perception
humanoid robot
artificial intelligence
Opis:
Current research explored the link between beliefs about the mind, the soul, and the moral status (MS) of humanoid robot (HR). Determining the conditions for the assignment of MS to artificially intelligent agents is important from the point of view of their inclusion in the moral community. The indication of the role of beliefs about the mind and the soul is consistent with the tendency to distinguish these two incorporeal entities observed in folk psychology. In an online study, participants (N = 223), who believed in the existence of the mind and the soul, assessed the MS of the HR Sophia and assigned attributes to it; based on this, two dimensions of the mind perception (MP) were distinguished: Experience and Agency. As expected, we found that the participants attributed the mind more than the soul to the robot, and these projections significantly affected the MS of the robot. Path analysis revealed that the dimensions of MP acted as a mediator in the mind-MS relationship, while the soul-MS relationship was direct. The analysis of the obtained results leads to a more general conclusion that the soul attribution is a diverse and parallel condition to the mind attribution in individuals.
Źródło:
Roczniki Psychologiczne; 2023, 26, 2; 115-133
1507-7888
Pojawia się w:
Roczniki Psychologiczne
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Integracja czujników inercyjnych z konstrukcją robota humanoidalnego cz. II
Integration of inertial sensors with humanoid robots body, part II
Autorzy:
Świątek-Brzeziński, P.
Kosiński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/152314.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
robot humanoidalny
kinematyka odwrotna
Microsoft Robotics Developer Studio
humanoid robots
inverse kinematics
Opis:
W niniejszym artykule przedstawiono algorytmy sterowania robotem humanoidalnym firmy Futaba. Zaprezentowano wykorzystanie sztucznych sieci neuronowych, jako alternatywnego sposobu obliczenia kinematyki odwrotnej oraz wykorzystanie środowiska Microsoft Robotics Developer Studio do tworzenia złożonych, wielowątkowych aplikacji szeroko stosowanych w robotyce. Ponadto pokazano zastosowanie środowiska symulacyjnego VSE (Visual Simulation Environment) w procesie prototypowania algorytmów sterujących.
This paper presents a control system for a Futaba humanoid robot [1]. It is equipped with a controller board based on a microcontroller with an ARM7TDMI core, a full set of inertial sensors and a 2.4 GHz wireless communication module. The controller uses the wireless communication module to send information about the robot state to a PC on which the controlling application is run. This paper focuses on the software part of the presented system (the hardware part has been presented in the first part of this paper). In order to develop a controlling algorithm, an analysis of robot kinematics was made and equations for direct kinematics were derived in consistency with the Denavit-Hartenberg convention. To eliminate the necessity of designating equations for inverse kinematics, which can be very complex due to the kinematic redundancy of the robot, an artificial neural network was used (Fig. 2). The application was written using the Microsoft Robotics Developer Studio designed for creating complex, multithread, distributed and scalable applications used in robotics. The application uses the data acquired by radio to implement the walking and balance-keeping algorithms. For visualization of the robot movement, testing and development of the algorithms without the risk of damaging the robot, a simulation in the Visual Simulation Environment, a part of the Microsoft Robotics Developer Studio, was created. A 3D model of the robot was used in this simulation (Fig. 4).
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2013, R. 59, nr 1, 1; 47-50
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Trajectory planning of the humanoid manipulator
Autorzy:
Kacprzak, C.
Pająk, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/266170.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
manipulator
redundancja
unikanie kolizji
humanoid manipulator
redundancy resolution
collision avoidance
manipulability measure
Opis:
The paper presents a method of planning a collision-free trajectory for a humanoid manipulator mounted on a rail system. The task of the robot is to move its end-effectors from the current position to the given final location in the workspace. The method is based on a redundancy resolution at the velocity level. In addition to this primary task, secondary objectives are also taken into account. The motion of the robot is planned in order to maximize a manipulability measure in purpose of avoiding manipulator singularities. State inequality constraints resulting from collision avoidance conditions are also considered. A computer example involving a humanoid manipulator operating in a three dimensional task space is also presented.
Źródło:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2019, 24, 3; 591-602
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies