Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "autonomiczne pojazdy podwodne" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-3 z 3
    Tytuł:
    The influence of parameters of biomimetic underwater vehicle control system on the ability of the vehicle to avoid obstacles
    Analiza wpływu parametrów systemu sterowania biomimetycznym pojazdem podwodnym na zdolność pojazdu do omijania przeszkód
    Autorzy:
    Praczyk, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/222198.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
    Tematy:
    underwater vehicle
    collision avoidance
    autonomiczne pojazdy podwodne
    unikanie kolizji
    Opis:
    Autonomous underwater vehicles are vehicles that are entirely or partly independent of human decisions. In order to obtain operational independence, the vehicles have to be equipped with a specialized software that usually has many different parameters. The parameters decide about effectiveness of the software and in consequence the vehicle. The paper reports experiments performed in simulation, whose goal was to analyze the influence of selected parameters of High-level Control System of Biomimetic Underwater Vehicle on the vehicle ability to avoid obstacles.
    Autonomiczne pojazdy podwodne są to pojazdy całkowicie lub częściowo niezależne od decyzji człowieka. W celu uzyskania samodzielności działania muszą zostać wyposażone w specjalizowane oprogramowanie, które zazwyczaj ma wiele różnych parametrów. Decydują one o skuteczności oprogramowania i w konsekwencji pojazdu podwodnego. W artykule zaprezentowano badania symulacyjne, których celem była analiza wpływu wybranych parametrów wysokopoziomowego systemu sterowania biomimetycznym pojazdem podwodnym na jego zdolność do omijania przeszkód.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2016, R. 57 nr 2 (205), 2 (205); 75-91
    0860-889X
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Możliwości monitorowania stanu gazociągu podmorskiego relacji złoże B8 – Władysławowo przez siły marynarki wojennej
    Possibilities of underwater gas line connection B8 source – Władysławowo monitoring using the Polish Naval forces
    Autorzy:
    Miętkiewicz, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/394570.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Gospodarki Surowcami Mineralnymi i Energią PAN
    Tematy:
    gazociąg
    autonomiczne pojazdy podwodne
    Marynarka Wojenna RP
    pipeline
    autonomous underwater vehicle
    Polish Navy
    Opis:
    Celem artykułu jest zaprezentowanie opinii autora na temat potencjalnych możliwości monitorowania stanu gazociągu podmorskiego w relacji złoże B8 (wydobycie surowca) – Władysławowo (odbiór i wykorzystanie gazu) przy wykorzystaniu zasobów Marynarki Wojennej RP. Z uwagi na specyficzne uwarunkowania batymetryczne posadowienia gazociągu pożądane jest posiadanie wydajnych i bezpiecznych dla załóg okrętowych systemów odpowiedzialnych za monitorowanie stanu podmorskich linii przesyłowych. Kluczowymi elementami determinującymi prowadzenie działań poszukiwania obiektów niebezpiecznych w toni wodnej jest skrócenie czasu misji oraz wysokie prawdopodobieństwo wykrycia. Artykuł przedstawia zbiór głównych zagrożeń dla funkcjonowania obiektu ważnego dla niezależności energetycznej państwa (dywersyfikacja dostaw). W tym ujęciu przeanalizowany został przykład wykrycia pojazdu bezzałogowego w pobliżu gazociągu Nord Stream wraz z określeniem negatywnego wpływu dla użytkowników morza i stan bezpieczeństwa. Obserwowany w ostatniej dekadzie dynamiczny rozwój technologii bezzałogowych (powietrznych, nawodnych, podwodnych) kreuje nowe możliwości wykorzystania systemów autonomicznych w działaniach na rzecz bezpieczeństwa i nadzoru środowiska morskiego. Siły przeciwminowe Marynarki Wojennej RP zostały wzmocnione poprzez wprowadzenie do służby nowego typu niszczyciela min (Kormoran II) w ramach programu modernizacyjnego sił morskich. Zaprezentowane w opracowaniu systemy bezzałogowe wyposażone w zaawansowane technologicznie sonary oraz wysokie poziomy autonomiczności tworzą nowe możliwości dla efektywnego wykrywania, klasyfikacji, identyfikacji oraz neutralizacji obiektów niebezpiecznych znajdujących się na dnie morza oraz w toni wodnej. Artykuł wskazuje główne zalety wykorzystania technologii bezzałogowych zapewniających skrócenie czasu działania i zapewnienie bezpieczeństwa załogom. Marynarka Wojenna RP posiada już doświadczenie z bojowego użycia tego typu systemów w działaniach na rzeczywistych obiektach historycznych. Realizacja zadań pozwala na szkolenie operatorów systemów i zebranie niezbędnego doświadczenia. Zwraca także uwagę na podwójny charakter zastosowań systemów autonomicznych zarówno dla działań z zakresu obronności, jak i bezpieczeństwa.
    The aim of this article is to present the author’s opinion about possible underwater natural gas pipeline monitoring using Polish Navy resources. Due to the bathymetrical characteristics of the pipeline equatorials the high efficiency and safe for the deck operators systems are expected to support the bottom survey and gas line monitoring. Time and engaged resources reduction are crucial factors in this kind of mission together with high probability of possible dangerous objects detection. The paper describes main threats for the underwater transportation line as a state energetic independence vital object (supplies diversification). An example of a threat caused by lost unmanned platform technologies near Nord Stream was presented and analyzed as well. The rapid development of unmanned maritime technologies (aerial, surface and subsurface) observed in the last decade creates new possibilities in maritime security/surveillance applications. The Polish mine counter measures assets which were equipped with sophisticated AUV’s as a part of the Polish Navy modernization process (new minehunters Kormoran IInd class deployable). The presented autonomous underwater vehicles (AUV) are equipped with advanced sonars and create new possibilities in the issue of effective threats detection/classification/identification and neutralization. The main advantages of such solutions were pointed in the article with the crucial one based on time reduction as well as human – deck operators threats constraints. The first successes in the operational use of unmanned systems were reached during the military exercises (historical ordnance disposal) conducted on historical mine laying areas. This creates good possibilities to train the unmanned system operators in live objects activity which improves skills and knowledge. Moreover, the double use applications of unmanned technologies both in defense and maritime security has been observed.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Instytutu Gospodarki Surowcami Mineralnymi i Energią PAN; 2018, 107; 33-45
    2080-0819
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Instytutu Gospodarki Surowcami Mineralnymi i Energią PAN
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A novel approach for the optimal control of autonomous underwater vehicles
    Nowe podejście do sterowania optymalnego autonomicznych pojazdów podwodnych
    Autorzy:
    Yim, S.
    Oh, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/206733.pdf
    Data publikacji:
    2003
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    AUV
    SDRE
    równanie Riccatiego zależne od stanu
    sterowanie optymalne
    autonomiczne pojazdy podwodne
    optimal control
    Opis:
    The SDRE (State-Dependent Riccati Equation) is a technique recently proposed as a nonlinear control method. Despite the benefits due to its flexibility, the SDRE places high demand on the computational load of real-time applications, which is one of its most important drawbacks. This paper discusses a new nonlinear feedback controller for autonomous underwater vehicles (AUVs), which eventually converges to a conventional SDRE-based optimal controller. The proposed controller is derived by direct forward integration of an SDRE. This enables fast computation and so is applicable to real-time situations. For a state-dependent system, the proposed controller may be an alternative candidate to a conventional SDRE-based optimal controller if the system is slow-varying to different states. To cope with fast-varying systems, we introduced a deviation index, which indicates the extent of deviation of the proposed controller from the solution of a conventional SDRE-based one. Whenever the index exceeds a designated bound, the controller is initialised to the conventional SDRE optimal value. Using the deviation index, a designer can achieve a compromise between computation time and optimality. We applied the proposed controller to a numerical model of an AUV called ODIN, a well-known nonlinear, relatively high order, and slow-varying system. The global position/attitude regulation, tracking problems, and fault tolerance properties were examined in the simulation to show the effectiveness of the proposed controller.
    Technika SDRE (równania Riccatiego zależnego od stanu) została ostatnio zaproponowana do celów syntezy sterowania nieliniowego. Niezależnie od swoich zalet, związanych z elastycznością, technika SDRE pociąga za sobą wysoki nakład obliczeniowy, co, zwłaszcza w przypadku zastosowań czasu rzeczywistego, stanowi poważne obciążenie. W artykule rozważono nowy rodzaj sterowania nieliniowego w pętli sprzężenia zwrotnego dla autonomicznych pojazdów podwodnych (AUV), które zbiega do konwencjonalnego sterowania opartego na SDRE. Sterowanie to jest wyprowadzone poprzez bezpośrednie całkowanie SDRE. Pozwala to na szybkie dokonywanie obliczeń i może być stosowane w czasie rzeczywistym. W układach zależnych od stanu zaproponowane sterowanie może być alternatywą do konwencjonalnych rozwiązań opartych na SDRE jeśli układ jest wolno zmienny w stosunku do stanów. Aby rozszerzyć zastosowanie na układy szybko zmienne, wprowadza się wskaźnik pokazujący rozbieżność między zaproponowanym sterowaniem a rozwiązaniem konwencjonalnego sterowania opartego na SDRE. Wtedy, gdy wskaźnik ten przekracza założoną wielkość progową, sterowanie jest inicjalizowane zgodnie z optymalna wartością według SDRE. Posługując się wartościami zaproponowanego wskaźnika projektant może osiągać kompromis między czasem obliczeń a stopniem optymalności. Zastosowano nową metodę do modelu numerycznego AUV o nazwie ODIN, który jest reprezentowany przez nieliniowy, wolno zmienny układ wysokiego rzędu. W trakcie symulacji, w celu pokazania efektywności zaproponowanego sterowania zbadano takie aspekty jak regulacja co do położenia i kierunku, nadążanie oraz odporność na błędy.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2003, 32, 1; 127-146
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-3 z 3

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies