Temat: Denavit-Hartenberg - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Egzoszkielety – notacja Denavita Hartenberga
Exoskeletons – the Denavit Hartenberg convention
Autorzy:: Głowiński, S.
Pecolt, S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/252076.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:: egzoszkielet
kończyna górna
kinematyka
notacja Denavita-Hartenberga
MATLAB
exoskeleton
arm
kinematics
Denavit Hartenberg convention
Opis:: W artykule przedstawiono koncepcję budowy egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Opracowano kinematykę prostą egzoszkieletu przy wykorzystaniu notacji Denavita – Hartenberga (DH) z określeniem parametrów DH wraz z implementacją w pakiecie MATLAB.
This paper is focused on modeling of arm exoskeleton in the form of 9 DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was used to describe exoskeleton kinematic chain. Parameters DH were implemented to MATLAB package.
Źródło:: TTS Technika Transportu Szynowego; 2012, 9; 233-240, CD
1232-3829
2543-5728
Pojawia się w:: TTS Technika Transportu Szynowego
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Modeling the Kinematics of Two Robots with Denavit–Hartenberg Notation
Autorzy:: Burghardt, Andrzej
Skwarek, Wincenty
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1831347.pdf
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: robot formation
kinematics
Denavit-Hartenberg notation
transformation matrix
formacja robota
kinematyka
notacja Denavita-Hartenberga
macierz transformacji
Opis:: This article presents a description and methodology for building a kinematics model for the formation of twowheeled mobile robots transporting a beam using Denavit–Hartenberg notation. The simple and inverse kinematics tasks of this formation were solved. Solutions of kinematics tasks are presented in junction coordinates and global coordinates. The obtained results were simulated using the Matlab–Simulink package together with animation of the solution using a programmed emulator of robot work.
Źródło:: Advances in Manufacturing Science and Technology; 2020, 44, 4; 121-128
0137-4478
Pojawia się w:: Advances in Manufacturing Science and Technology
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Analiza położeń i przemieszczeń egzoszkieletu kończyny górnej
Kinematic analysis of exoskeleton for human arm
Autorzy:: Głowiński, S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/253629.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:: egzoszkielet kończyny górnej
kinematyka kończyny górnej
notacja Denavita-Hartenberga
upper limb exoskeleton
upper limb kinematics
Denavit-Hartenberg notation
Opis:: Głównym zadaniem egzoszkieletu jest zwiększenie siły ludzkich mięśni. Od wielu lat przeprowadzano próby poprzez zastosowanie specjalnych urządzeń. W artykule przedstawiono model kończyny górnej. Do opisania położeń łańcucha kinematycznego wykorzystano notację Denavit-Hartenberga. Model opisuje łańcuch kinematyczny otwarty o siedmiu stopniach swobody. Na podstawie danych antropometrycznych zaimplementowano długość, masę i parametry kątowe poszczególnych elementów. Następnym etapem było stworzenie modelu egzoszkieletu kończyny przy wykorzystaniu pakietu MATLAB/Simulink oraz SimMechanics. Przeprowadzono analizę kinematyki. Wyniki symulacji porównano z badaniami rzeczywistymi przemieszczeń kątowych poszczególnych segmentów.
The main task of the exoskeleton is increasing the muscle power. Paper discussed the kinematic exoskeleton suit for human arms. The model of exoskeleton consist of nine degrees of freedom was calculated by using Denavit-Hartenberg notation. Based on anthropometrical parameters data were implemented to MATLAB-Simulink package and analysis of kinematics was done. The simulation results were compared with the angular displacement tests of individual segments.
Źródło:: TTS Technika Transportu Szynowego; 2013, 10; 257-265, CD
1232-3829
2543-5728
Pojawia się w:: TTS Technika Transportu Szynowego
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Modelowanie kinematyki bezpośredniej egzoszkieletu kończyny górnej
The forward kinematic modeling of exoskeleton arm
Autorzy:: Głowiński, S.
Pecolt, S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/251370.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:: egzoszkielet
kończyna górna
kinematyka bezpośrednia
modelowanie
notacja Denavita-Hartenberga
MATLAB
exoskeleton
arm
forward kinematic
modeling
Denavit Hartenberg convention
Opis:: W artykule przedstawiono możliwości przestrzenne egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Zaimplementowano opracowaną notację Denavita Hartenberga (DH) z parametrami do pakietu MATLAB, co pozwoliło na uzyskanie wizualizacji egzoszkieletu w różnych położeniach, następnie uzyskano maksymalny zasięg (obwiednie przestrzeni roboczej) w zakresie dozwolonych kątów.
This paper is focused on modeling of spatial possibilities arm exoskeleton in the form of 9DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was implemented to MATLAB package. That allowed to received exoskeleton visualization in various position. Maximum range of exoskeleton arm in the angle of permissible angles was presented.
Źródło:: TTS Technika Transportu Szynowego; 2012, 9; 241-246, CD
1232-3829
2543-5728
Pojawia się w:: TTS Technika Transportu Szynowego
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Stable gait synthesis and analysis of a 12 - degree of freedom eiped robot in sagittal and frontal planes
Autorzy:: Sudheer, A. P.
Vijayakumar, R.
Mohandas, K. P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384563.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: Denavit-Hartenberg parameters
sagittal and frontal plane
zero moment point (ZMP)
Levenberg-Marquardt algorithm
Cycloidal gait trajectory
Opis:: Legged machines have not been offered biologically realistic movement patterns and behaviours due to the limitations in kinematic, dynamics and control technique. When the degrees of freedom (DOF) increases, the robot becomes complex and it affects the postural stability. A loss of postural stability of biped may have potentially serious consequences and this demands thorough analysis for the better prediction and elimination of the possibility of fall. This work presents the modelling and simulation of twelve degrees of freedom (DOF) biped robot, walking along a pre-defined trajectory after considering the stability in sagittal and frontal planes based upon zero moment point (ZMP) criterion. Kinematic modelling and dynamic modelling of the robot are done using Denavit-Hartenberg (DH) parameters and Newton-Euler algorithm respectively. This paper also proposes Levenberg- Marquardt method for finding inverse kinematic solutions and determines the size of the foot based on ZMP for the stable motion of biped. Biped robot locomotion is simulated, kinematic and dynamic parameters are plotted using MATLAB. Cycloidal gait trajectory is experimentally validated for a particular step length of the biped.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 4; 36-44
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Kinematic Modeling and Analysis of a Walking Machine (Robot) Leg Mechanism on a Rough Terrain
Autorzy:: Terefe, Tesfaye O.
Lemu, Hirpa G
K/Mariam, Addisu
Tuli, Tadele B.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/102737.pdf
Data publikacji:: 2019
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: walking machine
walking robot
kinematic analysis
motion analysis
Denavit-Hartenberg
rough terrain
maszyna krocząca
robot kroczący
analiza kinematyczna
analiza ruchu
nierówny teren
Opis:: Many manmade machines and mechanisms, including robots, function based on the concept of nature-inspired design, so that they can perform their intended duties by mimicking the working mechanisms of animals and insects. Accordingly, walking machines (robots) use wheels and tracks to cross rough terrain efficiently and in a more stable way than conventional robots. Legged walking robots in particular remain in a discontinuous contact with the ground that provides them with the capability to select routes to avoid obstacles or holes. This article reports a study conducted on kinematic modelling and analysis of a walking machine (robot) leg mechanism that can operate on rough terrain. Its kinematic mechanisms were analyzed using the Denavit-Hartenberg (DH) convention approach. Symbolic computations are also implemented to parametrically optimize the motion parameters of the robot leg mechanism. The equation of motion was derived from the dynamic analysis using the Euler-Lagrange method which involves kinetic and potential energy expressions. In order to validate the performance of the robot leg mechanism and motion behaviors, the kinematic motion analysis was performed in SolidWorks and MATLAB. The leg mechanism used is effective for rough terrain areas because it is capable of walking on the terrain with different amplitudes in terms of surface roughness and aerodynamics.
Źródło:: Advances in Science and Technology. Research Journal; 2019, 13, 3; 43-53
2299-8624
Pojawia się w:: Advances in Science and Technology. Research Journal
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Modyfikacja macierzowej metody kinematyki w zakresie wyznaczania prędkości
Modification of matrix method of kinematics as regards determination of speed
Autorzy:: Graboś, A.
Boryga, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/286695.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
Tematy:: metoda macierzowa
notacja Denavita-Hartenberga
współrzędne środka masy
prędkość liniowa
prędkość kątowa
matrix method
Denavit-Hartenberg notation
centre of mass coordinates
linear velocity
angular velocity
Opis:: W pracy przedstawiono zależności opisujące prędkości liniowe środków połączeń ruchowych oraz środków mas ogniw dla otwartych łańcuchów kinematycznych. W przeciwieństwie do klasycznej metody macierzowej kinematyki, przedstawiona metoda nie wymaga różniczkowania względem czasu współrzędnych wektora położenia i stosowania operatorów różniczkowania. Weryfikację przedstawionych zależności przeprowadzono na dwóch przykładach.
The study presents relations describing the linear velocity of movement connection centres and link mass centres for open kinematic chains. Contrary to the classical method of matrix kinematics, the presented method does not require differentiation against time of coordinates of position vector and applying differential operators. The verification of the presented relation was made on two examples.
Źródło:: Inżynieria Rolnicza; 2006, R. 10, nr 5(80), 5(80); 179-187
1429-7264
Pojawia się w:: Inżynieria Rolnicza
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Denavit-Hartenberg" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język