Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "Duleba, Ignacy" wg kryterium: Autor


Wyświetlanie 1-3 z 3
Tytuł:
Small time local controllability of driftless nonholonomic systems in a task-space
Autorzy:
Duleba, Ignacy
Mielczarek, Arkadiusz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229672.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
nonholonomic system
small time local controllability
configuration space
task-space
Opis:
In this paper a small time local controllability, naturally defined in a configuration space, is transferred into a task-space. It was given its analytical characterization and practical implcations. A special attention was put on singular configurations. Theoretical considerations were illustrated with two calculation examples. An extensive comparison of the proposed construction with the controllability defined in an endogenous configuration space approach was presented pointing out to their advantages and disadvantages.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2019, 29, 3; 423-436
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sub-optimal motion planning of one-chained, two-input nonholonomic systems
Autorzy:
Duleba, Ignacy
Karcz-Duleba, Iwona
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27311446.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:
nonholonomic systems
optimization
algorithm
Lie-algebraic methods
chained-form
forma łańcuchowa
optymalizacja
algorytm
system nieholonomiczny
metoda Lie algebraiczna
Opis:
In this paper three algorithms of motion planning for two-input, one-chained nonholonomic systems are presented. The classical Murray-Sastry algorithm is compared with two original algorithms aimed at optimizing energy of controls. Based on the generalized Campbell- Baker-Hausdorff-Dynkin formula applied to the systems, some observations are made concerning the optimal relationship between amplitudes and phases of harmonic controls. The observations help to optimize a selection of controls and to design new algorithms for planning a sub- optimal trajectory between given boundary configurations. It was also shown that for those particular systems the generalized C-B-H-D formula is valid not only locally (as in a typical case) but also globally. Simulations performed on the five-dimensional chain system facilitate distinguishing the proposed algorithms from the Murray-Sastry algorithm and to illustrate their features. Systems in a chained form are important from a practical point of view as they are canonical for a class of systems transformable into this form. The most prominent among them are mobile robots with or without trailers.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2023, 71, 3; art. no. e145684
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Many Faces of Singularities in Robotics
Różne oblicza osobliwości w robotyce
Autorzy:
Dulęba, Ignacy
Karcz-Dulęba, Iwona
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2203469.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
holonomic systems
nonholonomic systems
singularities
classification
detection
avoiding
układy holonomiczne
układy nieholonomiczne
osobliwości
klasyfikacje
detekcja
unikanie
Opis:
In this survey paper some issues concerning a singularity concept in robotics are addressed. Singularities are analyzed in the scope of inverse kinematics for serial manipulator, a motion planning task of nonholonomic systems and the optimal control covering a large area of practical robotic systems. An attempt has been made to define the term singularity, which is independent on a specific task. A few classifications of singularities with respect to different criteria are proposed and illustrated on simple examples. Singularities are analyzed from a numerical and physical point of view. Generally, singularities pose some problems in motion planning and/or control of robots. However, as illustrated on the example on force/momenta transformation in serial manipulators, they can also be desirable is some cases. Singularity detection techniques and some methods to cope with them are also provided. The paper is intended to be didactic and to help robotic researchers to get a general view on the singularity issue.
W przeglądowym artykule przedstawiono wybrane zagadnienia dotyczące różnych koncepcji osobliwości spotykanych w robotyce. Analizowane są osobliwości w zadaniu odwrotnej kinematyki dla manipulatorów szeregowych, planowaniu ruchu układów nieholonomicznych oraz sterowaniu optymalnym. Rozważane zadania obejmują duży obszar praktycznych systemów robotycznych. Podjęto próbę zdefiniowania pojęcia osobliwości niezależne od konkretnego zadania. Zaproponowano kilka klasyfikacji osobliwości w zależności do różnych kryteriów oraz zilustrowanych na prostych przykładach. Osobliwości przeanalizowano z numerycznego i fizycznego punktu widzenia. Ogólnie, osobliwości stwarzają pewne problemy w planowaniu ruchu i/lub sterowaniu robotami. Jednakże, jak pokazano na przykładzie transformacji sił/momentów w manipulatorach szeregowych, w niektórych przypadkach mogą one być również użyteczne. Przedstawiono także techniki wykrywania osobliwości oraz metody radzenia sobie z nimi. Praca w założeniu ma charakter dydaktyczny i ma pomóc badaczom z kręgu robotyki uzyskać ogólny pogląd na zagadnienie osobliwości.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 1; 19--26
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
    Wyświetlanie 1-3 z 3

    Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies