- Tytuł:
-
Sterowanie plotera w kartezjańskim układzie XY
Plotter control in the cartesian XY coordinates - Autorzy:
-
Nowacki, Wiktor
Wiczyński, Grzegorz - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/34655827.pdf
- Data publikacji:
- 2023
- Wydawca:
- Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
- Tematy:
-
układ kartezjański
ploter
trajektoria
interpolacja
manipulator
cartesian coordinates
plotter
trajectory
interpolation - Opis:
-
W artykule przedstawiono zagadnienie sterowania końcówką roboczą dwuosiowego manipulatora w standardowym układzie kartezjańskim. Omówiono możliwość wykonania ruchu point-to-point oraz interpolacji pewnych geometrii tak, aby możliwy był ruch robota wzdłuż określonej trajektorii. Równania matematyczne zaimplementowano na sterowniku z mikrokontrolerem STM32 i przeprowadzono testy na fizycznym urządzeniu, dla którego omówiono konstrukcję mechaniczną oraz istotne aspekty elektroniczne, szczególnie te dotyczące sterowania silnikami i obsługi enkoderów kwadraturowych.
This paper shows basic method of control end-effector for a two-axis manipulator in a standard Cartesian system. The possibility of performing point-to-point motion and interpolating geometric data for possibility of performing electrical motion for specific trajectories was discussed. Mathematical equations implemented on controllers with an STM32 microcontroller and tested on a physical controller. Mechanical details were presented, and important electronic aspects were discussed, especially those regarding motor control and operation of quadrature encoders. - Źródło:
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2023, 108; 55-64
1897-0737 - Pojawia się w:
- Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł