- Tytuł:
-
Model koordynacji trajektorii efektorów manipulatorów kartezjańskich - weryfikacja stabilności
A trajectory coordination model of two Cartesian manipulators - stability verification - Autorzy:
- Słota, A.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/275317.pdf
- Data publikacji:
- 2010
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
manipulatory kartezjańskie
Cartesian manipulators - Opis:
-
W pracy przedstawiono koncepcję koordynacji trajektorii manipulatorów kartezjańskich z wykorzystaniem ruchu korekcyjnego. W modelu koordynacji do wyznaczania prędkości ruchu korekcyjnego wykorzystano regułę proporcjonalno-całkującą. Dla przyjętej struktury i wartości parametrów układów napędowych manipulatorów, przy założeniu liniowości układu, przeprowadzono weryfikację stabilności działania układu. Stosując metodę sprawdzania kolejnych wartości wyznaczono zakresy parametrów korektorów, dla których układ jest stabilny.
In the paper an idea of trajectory coordination of Cartesian manipulators is presented. In the coordination model for corrective motion speed calculation proportional-integral rule is used. For defined structure and values of parameters of manipulators' drives systems, assuming linearity of the system, stability feature is verified. For motion correctors' parameters ranges for which the system is stable are calculated. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 628-634
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki