- Tytuł:
-
Sterownik autonomicznego robota mobilnego na bazie układu FPGA
FPGA based controller for an autonomous robot - Autorzy:
-
Rataj, D.
Tomczewski, K. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/376384.pdf
- Data publikacji:
- 2018
- Wydawca:
- Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
- Tematy:
-
układ programowalny
FPGA
robot mobilny
sterowanie - Opis:
-
W artykule przedstawiono koncepcję układu sterowania robota mobilnego, przeznaczonego
do pracy jako platforma odkurzacza autonomicznego. W ramach projektu opracowano
wyspecjalizowaną strukturę realizującą wszystkie podstawowe funkcje odkurzacza.
Do budowy sterownika zastosowano układ FPGA Spartan 3E. W napędach robota
zastosowano silniki prądu stałego z wbudowanymi enkoderami. Robot został wyposażony
w czujnik odległości, czujniki zapobiegające upadkowi w przypadku dojazdu do
schodów, czujniki mechaniczne wykrywające przeszkody. Robot może poruszać się
autonomicznie lub zdalnie sterowany przez operatora z aplikacji w telefonie komórkowym
za pośrednictwem interfejsu Bluetooth. Działanie robota testowano rejestrując
trajektorie jego ruchu.
The paper presents a concept of a simple autonomous robot controller with an example application in an autonomous vacuum cleaner. During the project a specialized unit was designed, which performs all the basic functions of a vacuum cleaner. The implementation was based on the Spartan 3E FPGA board. For the drive system of the robot DC motors with built-in encoders were used. Additionally, the robot is equipped with a distance sensor, cliff sensors preventing fall of a staircase as well as mechanical sensors for recognizing obstacles. The robot can operate either autonomously or it can be controlled from a smartphone application via Bluetooth interface. The operation of the robot was tested by registering the routes chosen by the robot. - Źródło:
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2018, 96; 131-142
1897-0737 - Pojawia się w:
- Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł