- Tytuł:
-
Embedded controller for balancing type robot
Sterownik wbudowany robota balansującego - Autorzy:
-
Tutro, J.
Wesołowski, K.
Pauluk, M.
Marchewka, D. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/277130.pdf
- Data publikacji:
- 2013
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
robot balansujący
Segway
sterowanie
czas rzeczywisty
modelowanie
projektowanie oparte na modelach
balancing robot
model based design
control design - Opis:
-
Artykuł jest podsumowaniem prac nad projektem robota balansującego typu Segway. W ramach prac zaprojektowano platformę mechaniczną, sterownik elektroniczny oraz zaimplementowano algorytm sterowania robotem. Robot wyposażony jest w cyfrowy żyroskop i silniki prądu stałego z enkoderami. Sterownik w oparciu o odczyty z czujników steruje ruchem robota równocześnie stabilizując jego położenie. Część mechaniczną projektu wykonano przy użyciu oprogramowania CAD (SolidWorks). Zbudowane modele mechaniczne zaimportowano do środowiska MATLAB/Simulink, w którym opracowano i przetestowano sterownik. W trakcie prac wykorzystano techniki projektowania w oparciu o modele (ang. Model Based Design).
The article is a summary of the Segway two-wheel balancing robot project. The project included design of the mechanical platform and implementation of control algorithm on the controller. The robot contains digital gyroscopes and DC motors with encoders. The controller based on measurements from the sensors stabilizes the robot in an upright position and allows it to move. The mechanical part was designed using CAD (SolidWorks), and then imported into Simulink environment. The design techniques based on models (Model Based Design) were used. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 141-146
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł