Temat: feedback - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Sterowanie robotem chirurgicznym z siłowym sprzężeniem zwrotnym - wstępne testy funkcjonalne robota Robin Heart
The surgical robot control with force feedback - preliminary functional tests of Robin Heart robot
Autorzy:: Krawczyk, D.
Mucha, Ł.
Lis, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063781.pdf
Data publikacji:: 2018
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: robot
robot chirurgiczny
sprzężenie siłowe
układy haptyczne
surgical robot
force-feedback
haptic systems
Opis:: Testy robota chirurgicznego typu Robin Heart obejmują badania układów mechatronicznych, układów sterowania, badania symulacyjne i laboratoryjne wykonywania zadań chirurgicznych oraz badania na zwierzętach i planowane badania kliniczne. Cechy funkcjonalne robota, które pozwalają na osiągnięcie wysokiej precyzji zdalnego sterowania wymagają testów z udziałem człowieka. Celem publikacji jest przedstawienie wstępnych badań sprzężenia siłowego. Opisano system badawczy i metodykę badań na przykładzie pomiaru subiektywnej oceny sztywności materiałów.
Robin Heart surgical tests include mechatronic systems, control systems, simulation and laboratory tests for performing surgical tasks, as well as animal studies and planned clinical trials. The functional features of the robot, which allow for high precision of remote control, require tests involving humans. The aim of the publication is to present preliminary force feedback tests. The research system and research methodology are described on the example of measuring the subjective stiffness assessment of materials.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2018, 7; 43--50
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Robin Heart Force Feedback/Control System Based on INCITE Sensors - preliminary study
Autorzy:: Rohr, K.
Fürjes, P.
Mucha, Ł.
Radó, J.
Lis, K.
Dücső, C.
Sadowski, W.
Foldesy, P.
Krawczyk, D.
Kroczek, P.
Małota, Z.
Szebényi, G.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063850.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: force sensors
surgical tools
medical robotics
force feedback
czujniki siły
narzędzia chirurgiczne
robotyka medyczna
siłowe sprzężenie zwrotne
Opis:: The subject aim of the this work is the investigation studying of applicability of 3D MEMS based force micro-sensors made by 3D MEMSmicromachining technology and use it as micro-joystick to control the position of robot Robin Heart PVA. Since the robot moves with 5 degrees of freedom to run utilise all the possibilities of movement is done available by the use of the switching clutch control object. By pressing the in appropriate mode (way) the sensor provides the ability to control the functions of the spherical robot (at different speeds): to lean forward or sideways or alternatively to penetrate or withdrow withdraw and to rotate of the tool axis is possible. The sensor was fastened in its special of the surgical tool. An Applicability of appropriate control system equipped with a new this novel sensor was investigated in and a comparison with to the control using the classic remote control methods was investigated. Preliminary tests of laparoscope integrated force sensors were also investigated accomplished to provide additional on-line information for the surgeron during operation.
Przedmiotem pracy jest wykonanie czujnika siły 3D wg technologii MEMs i zastosowanie go jako mikrodżojstika siłowego do sterowania położeniem robota Robin Heart PVA. Ponieważ robot posiada 5 stopni swobody uruchomienie wszystkich możliwości ruchu jest wykonane przez zastosowanie sprzęgła przełączającego obiekt sterowania. Poprzez odpowiednie naciśnięcie czujnika uzyskujemy możliwość sterowania funkcjami tego sferycznego robota (z różną prędkością): pochylenie do przodu lub w bok lub alternatywnie wsuw/wysuw liniowy i obrót narzędzia wokół osi. Wykonano specjalny projekt umieszczenia czujnika w odpowiednim uchwycie mocowanym do narzędzia chirurgicznego. Wykonano odpowiedni system sterowania z nowym czujnikiem i dokonano porównania ze sterowaniem za pomocą klasycznego pilota.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2015, 4; 10--17
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Interfejs operatora robota chirurgicznego - oryginalne rozwiązania sprzężenia informacyjnego i decyzyjnego
Autorzy:: Nawrat, Z.
Kostka, P.
Lis, K.
Rohr, K.
Mucha, Ł.
Lehrich, K.
Sadowski, W.
Krzysztofik, K.
Małota, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063868.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: roboty chirurgiczne
interfejs człowiek-maszyna
sprzężenie zwrotne
system haptyczny
sterowanie zdalne
surgical robots
human-machine interface
force feedback
haptic system
telemanipulation
Opis:: Artykuł przedstawia postępy i perspektywy systemu sterowania (interfejsu użytkownika) polskiego robota chirurgicznego Robin Heart, w ramach projektu prowadzonego przez zespół FRK. Trwa przygotowanie pierwszego modelu klinicznego robota: nowego modelu Robin Heart PortVisionAble, lekkiego, walizkowego robota toru wizyjnego. Kolejnym wyzwaniem jest budowa konsoli sterowania ramieniem robota o kontrolowanej sztywności i geometrii.
The paper presents the achievements & perspectives, current state of works conducted by the FCSD team under the Robin Heart surgical robot console, surgeon-robot interface. The Robin Heart PortVisionAble will be prepared to track video endoscopy with new functional properties (lightweight, mobile robot) offered with telemedic system allowing the long distance image transfer. The construction of console for operator of surgical tools with controlled stiffness and geometry is another challenge for the near future.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2013, 2; 12--21
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Sterowanie robotem Robin Heart Pelikan z zastosowaniem siłowego sprzężenia zwrotnego
Force feedback control system dedicated for Robin Heart Pelikan
Autorzy:: Mucha, Ł.
Nawrat, Z.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Furjesb, P.
Ducso, C.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/261362.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:: czujnik piezorezystancyjny
operacja laparoskopowa
Robin Heart
roboty medyczne
siłowe sprzężenie zwrotne
zadajnik ruchu
piezoresistive sensor
minimal invasive surgery
medical robots
force feedback
haptic
Opis:: Przedmiotem niniejszej pracy jest badanie systemów sterowania robota Robin Heart PVA (ang. Port Vision Able) z zastosowaniem specjalnych mikroczujników siły 3D MEMS. Postawiono trzy różne sposoby wykorzystania opracowywanych czujników: (1) jako czujnik siły wykorzystany jako mikrodżojstik zintegrowany w rękojeścią narzędzia endoskopowego, aby łatwo kontrolować ruch robota wizyjnego podczas pracy chirurga; (2) jako czujnik siły wewnątrz szczęki narzędzia endoskopowego dla dostarczenia informacji zwrotnej do operatora-chirurga, mierząc siłę chwytu; (3) jako czujnik wielowymiarowy dotyku na końcu narzędzia chirurgicznego, co ułatwia badanie palpacyjne do diagnostyki tkanek podczas pracy. Artykuł ten jest studium wykonalności w zakresie proponowanych zastosowań. Model sterowania robota przy użyciu prototypowego czujnika siły 3D został pomyślnie przetestowany w badaniach funkcjonalnych robota. Wstępne badania sensorów wykazały ich przydatność dla sterowania robotem ze sprzężeniem siłowym, aby ocenić stan tkanek oraz do oceny siły docisku chirurgicznego chwytaka.
The aim of this work is to investigate the control systems of Robin Heart PVA (Port Vision Able) using special 3D MEMS force microsensors. Three different functions are targeted: (1) micro-joystick actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to easily control robotic movement during operation; (2) force sensor inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength; (3) 3D force/tactile sensor which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. This paper is a feasibility study regarding these proposed applications. A model of the robot controller using a prototype 3D sensor force has been successfully tested during the study of functional robot. Pre-studies of prototype sensors have demonstrated their usefulness in robot force feedback system to assess the state of tissue and to assess the clamping force the grasper surgical system.
Źródło:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 146-153
1234-5563
Pojawia się w:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Robin Heart INCITE surgical telemanipulator controlled by system equipped with 3D force sensor
Robin Heart INCITE – telemanipulator chirurgiczny sterowany przez system wyposażony w czujnik siły 3D
Autorzy:: Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Krawczyk, D.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Földesy, P.
Radó, J.
Dücső, C.
Sántha, H.
Szebényi, G.
Fürjes, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063804.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: surgical robot
force sensor
tactile sensor
minimal invasive surgery
MIS
force feedback
haptic
robot chirurgiczny
czujnik siły
czujnik dotykowy
chirurgia minimalnie inwazyjna
sprzężenie zwrotne siły
Opis:: The aim of this work is to present the final report, financed by the EU INCITE grant, development of the robot control system Robin Heart with the use of special 3D MEMS micro-sensors, to verify their following functions: 1) an easy control of robotic movement during operation using a micro joystick integrated with the laparoscopic tool 2) measuring the value and direction of force between the jaw of the laparoscopic tool and operated organ 3) tissue diagnostics during work using a 3D touch sensor placed in the front of the tool. Piezo-resistive silicon sensors have been designed and manufactured by the Hungarian company EK MFA. A prototype of a miniature motion sensor placed on the gripping part of the endoscopic tool to control the vision path robot was made. Sensory endoscopic tools were integrated with the ROBIN HEART robot and the Robin Hand motion unit as well as innovative mechatronic surgical tools with a panel informing about the measurement values of the force of tools and tissue. Researched prototype sensors have demonstrated their usefulness in the robot's force feedback system. The practicality of the application to assess the condition of the tissue and the strength of the endoscopic grasper clamp was confirmed. The work was carried out as a part of the EU INCITE project financed partly by NCBiR and NKFIA.
Celem pracy jest przedstawienie finalnego raportu finansowanego z projektu EU INCITE rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro-czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro-dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia endoskopowego do sterowania robotem toru wizyjnego. Wykonano sensoryczne narzędzia endoskopowe zintegrowane z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand oraz nowatorskie mechatroniczne narzędzia chirurgiczne z panelem informującym o wartości pomiarów siły oddziaływania narzędzi z tkanką. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera endoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR i NKFIA.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2017, 6; 37--46
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Robin Heart INCITE - wprowadzenie sprzężenia siłowego dla telemanipulatora chirurgicznego
Robin Heart INCITE - application of haptic feedback to surgical telemanipulator
Autorzy:: Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Rohr, K.
Lis, K.
Lehrich, K.
Krawczyk, D.
Földesy, P.
Radó, J.
Dücső, C.
Sántha, H.
Szebényi, G.
Fürjes, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063838.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: robot chirurgiczny
czujnik siły
czujnik dotykowy
chirurgia minimalnie inwazyjna
siłowe sprzężenie zwrotne
haptyczny
surgical robot
force sensor
tactile sensor
minimal invasive surgery
MIS
force feedback
haptic
Opis:: Celem pracy jest przedstawienie rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro--czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro--dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Przeprowadzone zostały symulacje MES w celu określenia podstawowych parametrów mechanicznych czujnika. Czujniki zostały pokryte polimerem półprzewodnikowym PDMS (polidimetylosiloksan), następnie przeprowadzono badania wpływu powłoki elastycznej pod kątem czułości i czasu odpowiedzi. Zgodnie z wymaganiami medycznymi i funkcjonalnymi czujniki dodatkowo zostały pokryte biokompatybilnym elastycznym polimerem. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia laparoskopowego. Przeprowadzone zostały testy polegające na orientacji robota w polu operacyjnym za pomocą trójosiowego czujnika siły. Przeprowadzono wstępne testy sensorycznego narzędzia laparoskopowego zintegrowanego z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera laparoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR.
The aim of this work is to demonstrate the applicability and functionality of the Robin Heart robot's control systems integrated with special MEMS based 3D force micro-sensors. Three different robot functions and corresponding detector devices are proposed: 1) Micro-joystick type actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to control easily robotic movement during operation. 2) 1D force sensor located inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength and 3) 3D (vectorial) force/tactile sensor placed at the tip of the laparoscope which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. The silicon based piezoresistive sensors have been designed and prepared by micromachining technologies in the MEMS Laboratory of EK MFA (Budapest, Hungary). According to the medical and functional requirements the sensors were electro-mechanically integrated and covered by biocompatible elastic polymer (polydimethylsiloxane – PDMS) by BME (Budapest, Hungary). The device geometry was modelled by coupled finite element simulation to determine its expected performance. The effect of the elastic coverage was studied in terms of sensitivity and response time also. Preliminary test of the laparoscopic head equipped with MEMS sensors and integrated in the ROBIN HEART surgery robot system was performed by FRK (Zabrze, Poland). A model of the robot controller using a prototype of 3D force sensor has been also successfully tested during the tests of the functional robot. Studies of the prototypes of “smart” sensory laparoscopes have demonstrated their remarkable usefulness in force feedback robotic systems to recognize the state of tissue and to determine the clamping force of the grasper of surgical system. The international cooperation to develop “smart” laparoscope for robotic surgery was done in the frame of the ENIAC “INCITE” project No.621278 and partially financed by the ENIAC JU and the National Centre for Research and Development (NCBR - Poland) and National Research, Development and Innovation Fund (NKFIA – Hungary).
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2016, 5; 34--42
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "feedback" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język