- Tytuł:
- Accuracy of positioning Autonomous Biomimetic Underwater Vehicle using additional measurement of distances
- Autorzy:
-
Naus, K.
Szymak, P. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/320915.pdf
- Data publikacji:
- 2016
- Wydawca:
- Polskie Forum Nawigacyjne
- Tematy:
-
underwater positioning
estimation of coordinates
autonomous biomimetic underwater vehicle - Opis:
-
The article describes a study of problem of estimating the position coordinates of Autonomous Biomimetic Underwater Vehicle (ABUV) using two methods: dead reckoning (DR) and extended Kalman filter (EKF). In the first part of the paper, navigation system of ABUV is described and scientific problem with underwater positioning is formulated. The main part describes a way of estimating the position coordinates using DR and EKF and a numerical experiment involving motion of ABUV along the predetermined test distance. The final part of the paper contains a comparative statistical analysis of the results, carried out for assessing the accuracy of estimation of the position coordinates using DR and EKF methods. It presents the generalized conclusions from the research and the problems relating to the proper placement of the components of the system measuring distances.
W artykule przedstawiono opis badań dokładności estymowania współrzędnych pozycji ABUV (Autonomous Biomimetic Underwater Vehicle) metodą zliczania drogi (dead reckoning — DR) oraz rozszerzonym filtrem Kalmana (external Kalman filter — EKF). W pierwszej części przybliżono tematykę systemów nawigacyjnych ABUV i sformułowano problem naukowy związany z pozycjonowaniem podwodnym. W części głównej opisano sposób estymowania współrzędnych pozycji metodą DR i EKF oraz eksperyment badawczy polegający na programowym symulowaniu przejścia ABUV po zadanym odcinku testowym. Część końcowa zawiera porównawczą analizę statystyczną otrzymanych wyników prowadzoną pod kątem oceny dokładności estymowania współrzędnych pozycji metodami DR i EKF. Przedstawiono w niej także uogólnione wnioski z badań oraz problemy związane z właściwym rozmieszczeniem elementów systemu pomiarowego odległości. - Źródło:
-
Annual of Navigation; 2016, 23; 5-21
1640-8632 - Pojawia się w:
- Annual of Navigation
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł