Autor: Lis, Ł. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Sterowanie robotem chirurgicznym z siłowym sprzężeniem zwrotnym - wstępne testy funkcjonalne robota Robin Heart
The surgical robot control with force feedback - preliminary functional tests of Robin Heart robot
Autorzy:: Krawczyk, D.
Mucha, Ł.
Lis, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063781.pdf
Data publikacji:: 2018
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: robot
robot chirurgiczny
sprzężenie siłowe
układy haptyczne
surgical robot
force-feedback
haptic systems
Opis:: Testy robota chirurgicznego typu Robin Heart obejmują badania układów mechatronicznych, układów sterowania, badania symulacyjne i laboratoryjne wykonywania zadań chirurgicznych oraz badania na zwierzętach i planowane badania kliniczne. Cechy funkcjonalne robota, które pozwalają na osiągnięcie wysokiej precyzji zdalnego sterowania wymagają testów z udziałem człowieka. Celem publikacji jest przedstawienie wstępnych badań sprzężenia siłowego. Opisano system badawczy i metodykę badań na przykładzie pomiaru subiektywnej oceny sztywności materiałów.
Robin Heart surgical tests include mechatronic systems, control systems, simulation and laboratory tests for performing surgical tasks, as well as animal studies and planned clinical trials. The functional features of the robot, which allow for high precision of remote control, require tests involving humans. The aim of the publication is to present preliminary force feedback tests. The research system and research methodology are described on the example of measuring the subjective stiffness assessment of materials.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2018, 7; 43--50
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Testing a prototype friction drive transmission
Badania prototypowego mechanizmu tarciowego przeniesienia napędu
Autorzy:: Mucha, Ł.
Lis, K.
Lehrich, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/191117.pdf
Data publikacji:: 2018
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: linear motion drive
slide screw
friction drive
mechanism converting rotational motion to linear motion
mechanizm ruchu liniowego
śruba ślizgowa
napęd cierny
zamiana ruchu obrotowego na postępowy
Opis:: The article presents research on the mechanical properties of a drive system using an innovative mechanism converting rotary motion to progressive motion. The operating principle of the mechanism uses the friction-based transmission of drive from the motor to the drive shaft by means of two oppositely arranged unidirectional clutches. A side effect of such a solution utilized in the mechanism is the possibility of shifting the couplings while transmitting torque. The clutches were combined with a mechanism converting rotational motion to linear motion by utilizing friction between radial ball bearings and the shaft. This has resulted in an innovative mechanism for converting rotary motion to progressive motion, with the drive source being bound with a “friction screw” (a “slide” screw). A characteristic feature of this solution is the fact that there is no need for the nut to rotate in order to achieve progressive movement. Known solutions are based on a rotating nut and a fixed shaft system. The mechanism uses a fixed pitch nut, but it is possible to use a regulated pitch nut as a possible modification of the mechanism at a later stage of the system development. The main advantage of the mechanism tested is the possibility of uncoupling, which occurs when the maximum force transmitted by the nut is exceeded. This force is related to the friction force resulting from the pressure exerted by angularly shifted ball bearings on the drive shaft. The bearings are a substitute for the screw line in the classical ball screw mechanism. The research results presented in the article give an overview of the mechanical properties of the solution developed. The article also presents the influence of rotational speed and load on the mechanical parameters of the drive. The application of the described invention as the basis of the linear motion mechanism driving the tool of a surgical robot is a safe solution with unique and desirable characteristics.
Analizowano cechy mechaniczne układu napędowego wykorzystującego innowacyjny mechanizm zamiany ruchu obrotowego na postępowy. Zasada działania mechanizmu wykorzystuje cierny sposób przekazania napędu z silnika na wał napędowy za pomocą dwóch przeciwstawnie ustawionych sprzęgieł jednokierunkowych. Efektem ubocznym takiego rozwiązania, wykorzystywanym w mechanizmie, jest możliwość przesuwu sprzęgieł przy jednoczesnym przekazywaniu momentu obrotowego. Sprzęgła połączono z mechanizmem zamieniającym ruch obrotowy na liniowy, wykorzystując tarcie pomiędzy rolkami w postaci łożysk tocznych a wałem. Uzyskano dzięki temu innowacyjny mechanizm zamiany ruchu obrotowego na postępowy, w którym źródło napędu jest związane z śrubą „cierną” (slide screw). Charakterystyczny dla mechanizmu jest brak konieczności obrotu nakrętki w celu realizacji ruchu liniowego. Dzięki zastosowanemu mechanizmowi uzyskuje się efekt zbliżony do znanych rozwiązań, które bazują na obrotowej nakrętce i nieruchomym wale. W przedstawionym w artykule mechanizmie zastosowano nakrętkę o stałym skoku, ale istnieje również możliwość zastosowania nakrętki o skoku regulowanym, co może stanowić dalszą modyfikację mechanizmu. Główną zaletą badanego mechanizmu jest możliwość rozsprzęglenia napędu, co następuje w przypadku przekroczenia maksymalnej siły przenoszonej przez nakrętkę. Siła ta związana jest z siłą tarcia będącą wynikiem docisku przesuniętych kątowo rolek w stosunku do wału napędowego. Rolki te stanowią w mechanizmie substytut linii śrubowej występującej w klasycznym mechanizmie śrubowo-tocznym. Zastosowanie opisanego wynalazku do mechanizmu ruchu liniowego narzędzia robota chirurgicznego stanowi bezpieczne rozwiązanie o unikatowych i pożądanych cechach użytkowych.
Źródło:: Tribologia; 2018, 281, 5; 47-52
0208-7774
Pojawia się w:: Tribologia
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Lekki manipulator toru wizyjnego Pelikan
Pelikan light visual track manipulator
Autorzy:: Lis, K.
Lehrich, K.
Mucha, Ł.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/262081.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:: robot medyczny
Robin Heart
MES
analiza modalna
teoretyczna analiza modalna
Pelikan
operacja laparoskopowa
medical robot
FEM
modal analysis
theoretical modal analysis
laparoscopy surgery
Opis:: Artykuł prezentuje budowę, zasadę działania oraz wstępne badania symulacyjne najmniejszego z manipulatorów toru wizyjnego z rodziny Robin Heart. W artykule przedstawiono również wyniki analiz numerycznych prowadzonych na etapie projektowania. Dotyczyły one identyfikacji metodą elementów skończonych naprężeń zredukowanych, sztywności statycznej oraz częstotliwości i postaci drgań własnych. W celu określenia parametrów jednostek napędowych dla poszczególnych stopni swobody manipulatora posłużono się analizami kinematycznymi, których przykładowe wyniki zaprezentowano również w niniejszym artykule.
The article presents the design, principle of operation, and preliminary simulation study of the smallest manipulators for endoscope positioning (videosurgery) of the Robin Heart family. The paper also presents the results of numerical analyzes conducted at the design stage. They concerned the finite element identification of equivalent stress; the static stiffness; natural mode shapes and frequencies. Sample results of analyzes determining the parameters of the drive units for the respective degrees of freedom of the manipulator.
Źródło:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 154-159
1234-5563
Pojawia się w:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Robin Heart PortVisionAble - projekt, konstrukcja i wstępne badania
Autorzy:: Lis, K.
Lehrich, K.
Mucha, Ł.
Rohr, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063856.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: telemanipulator
robot chirurgiczny
chirurgia minimalnie inwazyjna
surgical robot
MIS
Minimally Invasive Surgery
Opis:: Artykuł przedstawia postępy i perspektywy polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Rozpoczęty w 2000 r. projekt wszedł w fazę przygotowań pierwszych produktów, które wejdą na salę operacyjną. Po pierwszych eksperymentach na zwierzętach robotów Robin Heart modeli 1,2,Vision oraz mc2 wiadomo, że robot toru wizyjnego spełnił wszystkie oczekiwania odbiorców. Trwa przygotowanie pierwszego modelu klinicznego robota: nowego modelu Robin Heart PortVisionAble, lekkiego, walizkowego robota toru wizyjnego. Przedstawiono model, konstrukcję i badania wstępne prototypu. Opracowywana jest technologia produkcji seryjnej i przygotowywany model do badań certyfikacyjnych.
The paper presents the achievements & perspectives, current state of works conducted by the FCSD team under the Robin Heart surgical robot project. The project, after series of animal and teleoperation experimentsentered the phase of preparation the first clinical robot model. Robin Heart Vision met the customers’ predictive expectations. The Robin Heart PortVisionAble will be prepared for robotic control of endoscope position/orientation with new functional robot’s properties (lightweight, mobile robot). Mass production technology is being developed. A robot for certification tests is being prepared.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2014, 3; 6--12
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Robot chirurgiczny Robin Heart Tele - następca Robin Heart mc2
Autorzy:: Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Kostka, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063835.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: roboty medyczne
roboty chirurgiczne
chirurgia robotyczna
medical robots
surgical robots
robotic surgery
Opis:: W artykule opisano innowacyjną koncepcję platformy narzędziowej umożliwiającą operowanie za pomocą jednego ramienia robota pozycjonującego. W 2009 r. podczas testu in vivo modelu zwierzęcego operacji pomostowania wieńcowego udowodniono przydatność zupełnie nowej koncepcji robota modułowego nazwanego Robin Heart mc2. To największy do tej pory robot z rodziny Robin Heart – sterowany przez jednego operatora – zastępuje trzy osoby przy stole operacyjnym: chirurga asystującego (dwa narzędzia), operator toru wizyjnego (endoskop) oraz głównego chirurga (dwa narzędzia chirurgiczne). Po raz pierwszy wprowadzono w nim platformę narzędziową – de facto pełnego mini robota chirurgicznego – zamontowanego na jednym ramieniu robota. Zaprezentowany robot nowej generacji rozwija tę koncepcję wprowadzając oryginalne rozwiązania konstrukcyjne zwiększające możliwości funkcjonalne.
This article describes an innovative concept of a tool platform that allows to operate with one arm of a positioning robot. In 2009, during the in vivo animal model of coronary artery bypass surgery, a completely new concept of a modular robot named Robin Heart mc2 was demonstrated and its usefulness proven. This is the largest Robin Heart robot, operated by one operator, replacing three people at the operating table: assistant surgeon (two tools), endoscope operator and primary surgeon (two surgical instruments). For the first time a tool platform has been introduced – de facto a full mini surgical robot – mounted on one robot arm. The next-generation robot presented here develops this concept by introducing original design solutions that enhance functionality
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2016, 5; 27--33
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Sterowanie robotem Robin Heart Pelikan z zastosowaniem siłowego sprzężenia zwrotnego
Force feedback control system dedicated for Robin Heart Pelikan
Autorzy:: Mucha, Ł.
Nawrat, Z.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Furjesb, P.
Ducso, C.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/261362.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:: czujnik piezorezystancyjny
operacja laparoskopowa
Robin Heart
roboty medyczne
siłowe sprzężenie zwrotne
zadajnik ruchu
piezoresistive sensor
minimal invasive surgery
medical robots
force feedback
haptic
Opis:: Przedmiotem niniejszej pracy jest badanie systemów sterowania robota Robin Heart PVA (ang. Port Vision Able) z zastosowaniem specjalnych mikroczujników siły 3D MEMS. Postawiono trzy różne sposoby wykorzystania opracowywanych czujników: (1) jako czujnik siły wykorzystany jako mikrodżojstik zintegrowany w rękojeścią narzędzia endoskopowego, aby łatwo kontrolować ruch robota wizyjnego podczas pracy chirurga; (2) jako czujnik siły wewnątrz szczęki narzędzia endoskopowego dla dostarczenia informacji zwrotnej do operatora-chirurga, mierząc siłę chwytu; (3) jako czujnik wielowymiarowy dotyku na końcu narzędzia chirurgicznego, co ułatwia badanie palpacyjne do diagnostyki tkanek podczas pracy. Artykuł ten jest studium wykonalności w zakresie proponowanych zastosowań. Model sterowania robota przy użyciu prototypowego czujnika siły 3D został pomyślnie przetestowany w badaniach funkcjonalnych robota. Wstępne badania sensorów wykazały ich przydatność dla sterowania robotem ze sprzężeniem siłowym, aby ocenić stan tkanek oraz do oceny siły docisku chirurgicznego chwytaka.
The aim of this work is to investigate the control systems of Robin Heart PVA (Port Vision Able) using special 3D MEMS force microsensors. Three different functions are targeted: (1) micro-joystick actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to easily control robotic movement during operation; (2) force sensor inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength; (3) 3D force/tactile sensor which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. This paper is a feasibility study regarding these proposed applications. A model of the robot controller using a prototype 3D sensor force has been successfully tested during the study of functional robot. Pre-studies of prototype sensors have demonstrated their usefulness in robot force feedback system to assess the state of tissue and to assess the clamping force the grasper surgical system.
Źródło:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 146-153
1234-5563
Pojawia się w:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Interfejs operatora robota chirurgicznego - oryginalne rozwiązania sprzężenia informacyjnego i decyzyjnego
Autorzy:: Nawrat, Z.
Kostka, P.
Lis, K.
Rohr, K.
Mucha, Ł.
Lehrich, K.
Sadowski, W.
Krzysztofik, K.
Małota, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063868.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: roboty chirurgiczne
interfejs człowiek-maszyna
sprzężenie zwrotne
system haptyczny
sterowanie zdalne
surgical robots
human-machine interface
force feedback
haptic system
telemanipulation
Opis:: Artykuł przedstawia postępy i perspektywy systemu sterowania (interfejsu użytkownika) polskiego robota chirurgicznego Robin Heart, w ramach projektu prowadzonego przez zespół FRK. Trwa przygotowanie pierwszego modelu klinicznego robota: nowego modelu Robin Heart PortVisionAble, lekkiego, walizkowego robota toru wizyjnego. Kolejnym wyzwaniem jest budowa konsoli sterowania ramieniem robota o kontrolowanej sztywności i geometrii.
The paper presents the achievements & perspectives, current state of works conducted by the FCSD team under the Robin Heart surgical robot console, surgeon-robot interface. The Robin Heart PortVisionAble will be prepared to track video endoscopy with new functional properties (lightweight, mobile robot) offered with telemedic system allowing the long distance image transfer. The construction of console for operator of surgical tools with controlled stiffness and geometry is another challenge for the near future.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2013, 2; 12--21
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart
Autorzy:: Mucha, Ł.
Rohr, K.
Lis, K.
Lehrich, K.
Kostka, P.
Sadowski, W.
Krawczyk, D.
Kroczek, P.
Małota, Z.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063845.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: sterowanie telemanipulatorów
zadajnik ruchu
system haptyczny
haptic device
manipulator chirurgiczny
RobinHend
sterowanie robotem
FRK
Robin Heart
control of telemanipulators
motion setter
haptic system
surgical manipulator
robot control
Opis:: Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Najnowsze, oryginalne rozwiązanie kontroli robota chirurgicznego Robi Heart – haptyczny zadajnik ruchu – pozwala na sprawne i z wyczuciem siły 3D sterowanie narzędziami robota.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2015, 4; 49--55
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Robin Heart INCITE surgical telemanipulator controlled by system equipped with 3D force sensor
Robin Heart INCITE – telemanipulator chirurgiczny sterowany przez system wyposażony w czujnik siły 3D
Autorzy:: Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Krawczyk, D.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Földesy, P.
Radó, J.
Dücső, C.
Sántha, H.
Szebényi, G.
Fürjes, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063804.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: surgical robot
force sensor
tactile sensor
minimal invasive surgery
MIS
force feedback
haptic
robot chirurgiczny
czujnik siły
czujnik dotykowy
chirurgia minimalnie inwazyjna
sprzężenie zwrotne siły
Opis:: The aim of this work is to present the final report, financed by the EU INCITE grant, development of the robot control system Robin Heart with the use of special 3D MEMS micro-sensors, to verify their following functions: 1) an easy control of robotic movement during operation using a micro joystick integrated with the laparoscopic tool 2) measuring the value and direction of force between the jaw of the laparoscopic tool and operated organ 3) tissue diagnostics during work using a 3D touch sensor placed in the front of the tool. Piezo-resistive silicon sensors have been designed and manufactured by the Hungarian company EK MFA. A prototype of a miniature motion sensor placed on the gripping part of the endoscopic tool to control the vision path robot was made. Sensory endoscopic tools were integrated with the ROBIN HEART robot and the Robin Hand motion unit as well as innovative mechatronic surgical tools with a panel informing about the measurement values of the force of tools and tissue. Researched prototype sensors have demonstrated their usefulness in the robot's force feedback system. The practicality of the application to assess the condition of the tissue and the strength of the endoscopic grasper clamp was confirmed. The work was carried out as a part of the EU INCITE project financed partly by NCBiR and NKFIA.
Celem pracy jest przedstawienie finalnego raportu finansowanego z projektu EU INCITE rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro-czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro-dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia endoskopowego do sterowania robotem toru wizyjnego. Wykonano sensoryczne narzędzia endoskopowe zintegrowane z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand oraz nowatorskie mechatroniczne narzędzia chirurgiczne z panelem informującym o wartości pomiarów siły oddziaływania narzędzi z tkanką. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera endoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR i NKFIA.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2017, 6; 37--46
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Robin Heart INCITE - wprowadzenie sprzężenia siłowego dla telemanipulatora chirurgicznego
Robin Heart INCITE - application of haptic feedback to surgical telemanipulator
Autorzy:: Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Rohr, K.
Lis, K.
Lehrich, K.
Krawczyk, D.
Földesy, P.
Radó, J.
Dücső, C.
Sántha, H.
Szebényi, G.
Fürjes, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063838.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: robot chirurgiczny
czujnik siły
czujnik dotykowy
chirurgia minimalnie inwazyjna
siłowe sprzężenie zwrotne
haptyczny
surgical robot
force sensor
tactile sensor
minimal invasive surgery
MIS
force feedback
haptic
Opis:: Celem pracy jest przedstawienie rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro--czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro--dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Przeprowadzone zostały symulacje MES w celu określenia podstawowych parametrów mechanicznych czujnika. Czujniki zostały pokryte polimerem półprzewodnikowym PDMS (polidimetylosiloksan), następnie przeprowadzono badania wpływu powłoki elastycznej pod kątem czułości i czasu odpowiedzi. Zgodnie z wymaganiami medycznymi i funkcjonalnymi czujniki dodatkowo zostały pokryte biokompatybilnym elastycznym polimerem. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia laparoskopowego. Przeprowadzone zostały testy polegające na orientacji robota w polu operacyjnym za pomocą trójosiowego czujnika siły. Przeprowadzono wstępne testy sensorycznego narzędzia laparoskopowego zintegrowanego z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera laparoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR.
The aim of this work is to demonstrate the applicability and functionality of the Robin Heart robot's control systems integrated with special MEMS based 3D force micro-sensors. Three different robot functions and corresponding detector devices are proposed: 1) Micro-joystick type actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to control easily robotic movement during operation. 2) 1D force sensor located inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength and 3) 3D (vectorial) force/tactile sensor placed at the tip of the laparoscope which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. The silicon based piezoresistive sensors have been designed and prepared by micromachining technologies in the MEMS Laboratory of EK MFA (Budapest, Hungary). According to the medical and functional requirements the sensors were electro-mechanically integrated and covered by biocompatible elastic polymer (polydimethylsiloxane – PDMS) by BME (Budapest, Hungary). The device geometry was modelled by coupled finite element simulation to determine its expected performance. The effect of the elastic coverage was studied in terms of sensitivity and response time also. Preliminary test of the laparoscopic head equipped with MEMS sensors and integrated in the ROBIN HEART surgery robot system was performed by FRK (Zabrze, Poland). A model of the robot controller using a prototype of 3D force sensor has been also successfully tested during the tests of the functional robot. Studies of the prototypes of “smart” sensory laparoscopes have demonstrated their remarkable usefulness in force feedback robotic systems to recognize the state of tissue and to determine the clamping force of the grasper of surgical system. The international cooperation to develop “smart” laparoscope for robotic surgery was done in the frame of the ENIAC “INCITE” project No.621278 and partially financed by the ENIAC JU and the National Centre for Research and Development (NCBR - Poland) and National Research, Development and Innovation Fund (NKFIA – Hungary).
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2016, 5; 34--42
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Robin Heart Force Feedback/Control System Based on INCITE Sensors - preliminary study
Autorzy:: Rohr, K.
Fürjes, P.
Mucha, Ł.
Radó, J.
Lis, K.
Dücső, C.
Sadowski, W.
Foldesy, P.
Krawczyk, D.
Kroczek, P.
Małota, Z.
Szebényi, G.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063850.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: force sensors
surgical tools
medical robotics
force feedback
czujniki siły
narzędzia chirurgiczne
robotyka medyczna
siłowe sprzężenie zwrotne
Opis:: The subject aim of the this work is the investigation studying of applicability of 3D MEMS based force micro-sensors made by 3D MEMSmicromachining technology and use it as micro-joystick to control the position of robot Robin Heart PVA. Since the robot moves with 5 degrees of freedom to run utilise all the possibilities of movement is done available by the use of the switching clutch control object. By pressing the in appropriate mode (way) the sensor provides the ability to control the functions of the spherical robot (at different speeds): to lean forward or sideways or alternatively to penetrate or withdrow withdraw and to rotate of the tool axis is possible. The sensor was fastened in its special of the surgical tool. An Applicability of appropriate control system equipped with a new this novel sensor was investigated in and a comparison with to the control using the classic remote control methods was investigated. Preliminary tests of laparoscope integrated force sensors were also investigated accomplished to provide additional on-line information for the surgeron during operation.
Przedmiotem pracy jest wykonanie czujnika siły 3D wg technologii MEMs i zastosowanie go jako mikrodżojstika siłowego do sterowania położeniem robota Robin Heart PVA. Ponieważ robot posiada 5 stopni swobody uruchomienie wszystkich możliwości ruchu jest wykonane przez zastosowanie sprzęgła przełączającego obiekt sterowania. Poprzez odpowiednie naciśnięcie czujnika uzyskujemy możliwość sterowania funkcjami tego sferycznego robota (z różną prędkością): pochylenie do przodu lub w bok lub alternatywnie wsuw/wysuw liniowy i obrót narzędzia wokół osi. Wykonano specjalny projekt umieszczenia czujnika w odpowiednim uchwycie mocowanym do narzędzia chirurgicznego. Wykonano odpowiedni system sterowania z nowym czujnikiem i dokonano porównania ze sterowaniem za pomocą klasycznego pilota.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2015, 4; 10--17
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Lis, Ł." wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język