- Tytuł:
-
Wspólne przetwarzanie danych nawigacyjnych AHRS i GPS za pomocą filtru Kalmana
Joint Processing of AHRS and GPS Navigation Data with Kalman Filter - Autorzy:
- Kaniewski, P.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/210565.pdf
- Data publikacji:
- 2006
- Wydawca:
- Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
- Tematy:
-
system pozycjonowania
GPS
nawigacja
positioning system
navigation - Opis:
-
W artykule przedstawiono projekt zintegrowanego systemu pozycjonującego AHRS/GPS, w którym dane nawigacyjne obu urządzeń są wspólnie przetwarzane za pomocą scentralizowanego algorytmu komplementarnego filtru Kalmana. Zastosowano metodę integracji systemu według schematu kompensacji z korekcją wstecz. Rolę referencyjnego przyrządu nawigacyjnego spełnia AHRS, zaś odbiornik GPS jest wykorzystywany jako źródło danych korekcyjnych. W artykule przedstawiono opis struktury systemu, przeprowadzono analizę modelu projektowego i zaprezentowano zasadę działania algorytmu wspólnego przetwarzania danych nawigacyjnych. Opracowany system AHRS/GPS poddano badaniom symulacyjnym, których wybrane wyniki zawarto w artykule.
The paper presents a project of integrated positioning system composed of an Attitude and Heading Reference System (AHRS) and a GPS receiver. The data from AHRS and GPS are jointly processed via an algorithm of centralized complementary Kalman filter working in a feed-backward correction loop. The AHRS fulfils the role of the reference navigation device and the GPS receiver is used as a source of correcting data. As advantages and disadvantages of GPS and AHRS are to large extent complementary, their appropriate integration can eliminate drawbacks of both devices and make the best use of their strengths. The paper presents the structure of system and describes its data flows. Next, it presents a state-space description of AHRS/GPS integrated positioning system and the algorithm of Kalman filter. The designed AHRS/GPS system has been modelled and tested in a series of computer simulations. The paper presents chosen simulation results and conclusions resulting from these simulations. - Źródło:
-
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2006, 55, 1; 271-284
1234-5865 - Pojawia się w:
- Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł