- Tytuł:
-
Nowa koncepcja sterowania dwunożnym antropomorficznym robotem kroczącym typu DAR
A new conception of control system for two-legged anthropomorphic robot DAR type - Autorzy:
-
Żur, K. K.
Jaworek, K. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/277359.pdf
- Data publikacji:
- 2011
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
roboty kroczące
sterowanie robotami
walking robot
robot control - Opis:
-
W pracy opisano nową koncepcję sterowania kroczeniem dwunożnego, antropomorficznego robota typu DAR. Pomysł sterowania powstał na podstawie wzorca biologicznego, którym jest człowiek kroczący w polu grawitacyjnym Ziemi. Układ sterowania jest układem ciągłym w okresach impulsowania. Wektorem sterowania jest przebieg mocy chwilowej rozwijanej przez główne zespoły mięśniowe nóg człowieka - obsługujące i-ty staw nogi podczas chodu. Podano schemat otwartego układu sterowania jedną osią robota kroczącego typu DAR. Zaproponowano koncepcję zamkniętego układu sterowania jedną osią robota, w którym będzie aktywne rozmyte sprzężenie zwrotne.
In this paper a new conception of control system for two-legged, anthropomorphic robot DAR type was described. Master of walking control robot DAR type was a man during two-legged locomotion in gravitational field of Earth. State equations of two-legged robot were elaborated. Input data for state equations is instantaneous power developed by driving control system. Output data of state equations are angular velocities of particular main axes of robot legs. Open control system is continuous type during impulsive period of time. Control vector of robot DAR type, as pattern, is instantaneous power developed by muscles of a man during walking in sagittal plane. A new conception of closed control circuit of walking robot DAR type (with active fuzzy closed loop) was announced. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 462-473
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł