Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "underwater vehicle" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-6 z 6
    Tytuł:
    Kinematical control of motion of underwater vehicle in horizontal plane
    Autorzy:
    Garus, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/259399.pdf
    Data publikacji:
    2004
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
    Tematy:
    underwater vehicle
    autopilot
    fuzzy logic
    Opis:
    In the paper presented is a method of designing a fuzzy-logic-based autopilot for control of horizontal motion of an unmanned underwater vehicle. The control system’s synthesis was performed under the assumption that the vehicle can move with variable linear and angular velocities and the quantities possible to be measured are: position and orientaŹtion of the vehicle in the inertial reference system. The task of the autopilot was to minimiŹze the mean squares of deviations from the motion trajectory given in the form of a broken line defined by the coordinates of successive turning points. To generate control signals three independent fuzzy PD controllers using the control principles based on the Mac Vicar-Whelan’s standard base, were applied. For the linguistic variables of each controller appropriate fuzzy sets were selected and linear membership functions of trapezoidal and triangular form were defined. The presented results of the simulation tests performed for the remotely operated underwater vehicle "Ukwiał", with and without influence of disturbances resulting from sea current, confirm the proposed approach to be correct and effective.
    Źródło:
    Polish Maritime Research; 2004, 2; 27-31
    1233-2585
    Pojawia się w:
    Polish Maritime Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    An algorithm for determining permissible control inputs to unmanned Underwater Robotic Vehicle (URV) fitted with azimuth propellers
    Autorzy:
    Garus, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/259529.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
    Tematy:
    underwater vehicle
    propulsion system
    azimuth propeller
    control
    Opis:
    The paper deals with synthesis of automatic control system for an unmanned underwater robotic vehicle. The problem of determining permissible propulsive forces and moments necessary for optimum power distribution within a propulsion system composed of azimuth propellers (rotative ones). To allocate thrusts the unconstrained optimization method making it possible to obtain a minimum-norm solution, was applied. A method was presented for assessing propulsion system capability to generate propulsive forces (set control inputs). For the case of lack of such capability an algorithm was proposed making modification of their values and determination of feasible propulsive forces (i.e. permissible control inputs), possible. A numerical example which confirmed correctness and effectiveness of the proposed approach, was also attached.
    Źródło:
    Polish Maritime Research; 2005, 4; 26-31
    1233-2585
    Pojawia się w:
    Polish Maritime Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A method of power distribution in the power transmission system of a remotely operated vehicle
    Rozdział mocy w układzie napędowym zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego
    Autorzy:
    Garus, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/282065.pdf
    Data publikacji:
    2004
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    underwater vehicle
    power transmission system
    distribution of propulsion
    Opis:
    The paper addresses a method of distribution of propulsion for an unmanned underwater vehicle. The method is developed on basis of the decomposition of a configuration matrix describing the layout of thrusters in a power transmission system. The proposed solution of power distribution is worked out for the control system of the remotely operated vehicle "Ukwiał" designed and built for the Polish Navy. The algorithm has been tested for track-keeping control both for faultless work of thrusters and failure of one of them. Some computer simulations are provided to demonstrante the effectiveness and correctness of the approach.
    W pracy przedstawiono sposób rozdziału mocy w układzie napędowym bezzałogowego pojazdu podwodnego. Do rozwiązania zadania dystrybucji naporów na poszczególne pędniki wykorzystano rozkład macierzy konfiguracji pędników względem wartości szczególnych. Zamieszczono algorytmy rozdziału mocy dla sprawnego układu napędowego, jak i dla stanu awarii jednego z pędników. Metoda rozdziału mocy została opracowana z uwzględnieniem jej praktycznego zastosowania w układzie sterowania zbudowanego dla potrzeb Marynarki Wojennej zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego typu "Ukwiał". Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu pojazdu, ze sprawnym i uszkodzonym układem napędowym, przemieszczającego się po zadanej trajektorii w płaszczyźnie poziomej.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2004, 42, 2; 239-251
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Praktyczne aspekty implementacji procedury alokacji naporów dla wielopędnikowego statku głębinowego
    The practical aspects of implementation of the thrust allocation procedure for a multi-propulsor underwater robot
    Autorzy:
    Garus, J.
    Żak, B.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1359662.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
    Tematy:
    pojazd podwodny
    układ napędowy
    rozdział mocy
    underwater vehicle
    propulsion system
    power distribution
    Opis:
    Artykuł dotyczy praktycznych aspektów syntezy układu automatycznego sterowania bezzałogowym statkiem głębinowym w zakresie strategii alokacji naporów w układzie napędowym. Rozważanym statek pojazdem jest wyposażony w wielopędnikowy układ napędowy zapewniający ruch o czterech stopniach swobody. W algorytmach rozdziału mocy zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami pozwalające na podstawie sił i momentów uogólnionych wyznaczyć siły naporu jakie winny być wytwarzane przez poszczególne pędniki. Rozpatrując zagadnienie rozdziału mocy jako zadanie programowania kwadratowego oraz programowania liniowego w pracy zaproponowano i porównano dwa algorytmy alokacji naporów. Przeprowadzone badania modelowe pozwoliły na oszacowanie ich jakości oraz efektywności w odniesieniu do szybkości i złożoności obliczeniowej.
    This article addresses the practical aspects of the synthesis of an automatic control system for the thrust allocation strategy in the propulsion system of an unmanned underwater vehicle. The vehicle under consideration is a robot submarine equipped with a multi-propulsion system providing four degrees of freedom of movement. The power distribution algorithms are based on limited optimisation methods that allow the determination, on the basis of generalised torques and forces, of how much thrust is required to be produced by individual propulsors. Considering the issue of power distribution as a task of square and linear programming, two algorithms of thrust allocation were proposed and compared. The conducted model tests made it possible to evaluate their quality and efficiency in relation to speed and computational complexity.
    Źródło:
    Polish Hyperbaric Research; 2018, 4(65); 39-48
    1734-7009
    2084-0535
    Pojawia się w:
    Polish Hyperbaric Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Optimization of Thrust Allocation in the Propulsion System of an Underwater Vehicle
    Autorzy:
    Garus, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/907964.pdf
    Data publikacji:
    2004
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    pojazd podwodny
    sterowanie nieograniczone
    układ napędowy
    underwater vehicle
    unconstrained control
    propulsion system
    thrust allocation
    Opis:
    The paper addresses methods of thrust distribution in a propulsion system for an unmanned underwater vehicle. It concentrates on finding an optimal thrust allocation for desired values of forces and moments acting on the vehicle. Special attention is paid to the unconstrained thrust allocation. The proposed methods are developed using a configuration matrix describing the layout of thrusters in the propulsion system. The paper includes algorithms of thrust distribution for both faultless work of the propulsion system and a failure of one of the thrusters. Illustrative examples are provided to demonstrate the effectiveness and correctness of the proposed methods.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2004, 14, 4; 461-467
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Strategia podejścia samobieżnego ładunku do celu-miny w środowisku podwodnym z oddziałującymi prądami morskimi
    Approach strategy of a self-propelled charge to a target-mine in an environment with affecting sea currents
    Autorzy:
    Szymak, P.
    Garus, J.
    Małecki, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/211040.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    automatyka i robotyka
    logika rozmyta
    pojazd podwodny
    automatics and robotics
    fuzzy logic
    underwater vehicle
    Opis:
    Działanie samobieżnego ładunku do zwalczania min w środowisku podwodnym narażone jest na zakłócenia jego ruchu. Podstawowym zakłóceniem w tego typu środowisku są oddziałujące prądy morskie. Kolejnym utrudnieniem w operowaniu samobieżnym ładunkiem, w szczególności sterowanym automatycznie jest nieliniowa dynamika jego torpedopodobnego kadłuba. W pracy przedstawiono system automatycznego sterowania samobieżnym ładunkiem do zwalczania min podwodnych typu Głuptak, realizujący opracowaną strategię podejścia do celu-miny. Ponadto przedstawiono dwie metody sterowania tym pojazdem podwodnym, które umożliwiają przeciwdziałanie prądowi morskiemu w przypadku braku jego pomiaru na pokładzie pojazdu podwodnego.
    Operation of Self-propelled Mine Counter Charge SMCC in an underwater environment is exposed to disturbances of its movement. The main disturbances in this kind of environment are affecting sea currents. Another difficulty in SMCC operation, especially automated control is nonlinear dynamics of torpedo-shaped body of SMCC. In the paper, an automatic control system of SMCC called Gluptak has been presented, which carries out designed strategy of approach to a target-mine. Additionally, two control methods have been presented, which can interact sea current influence in the case of lack of sea current measurement on the board of SMCC.
    Źródło:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2008, 57, 3; 119-126
    1234-5865
    Pojawia się w:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-6 z 6

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies