- Tytuł:
-
Modelowanie kinematyki bezpośredniej egzoszkieletu kończyny górnej
The forward kinematic modeling of exoskeleton arm - Autorzy:
-
Głowiński, S.
Pecolt, S. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/251370.pdf
- Data publikacji:
- 2012
- Wydawca:
- Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
- Tematy:
-
egzoszkielet
kończyna górna
kinematyka bezpośrednia
modelowanie
notacja Denavita-Hartenberga
MATLAB
exoskeleton
arm
forward kinematic
modeling
Denavit Hartenberg convention - Opis:
-
W artykule przedstawiono możliwości przestrzenne egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Zaimplementowano opracowaną notację Denavita Hartenberga (DH) z parametrami do pakietu MATLAB, co pozwoliło na uzyskanie wizualizacji egzoszkieletu w różnych położeniach, następnie uzyskano maksymalny zasięg (obwiednie przestrzeni roboczej) w zakresie dozwolonych kątów.
This paper is focused on modeling of spatial possibilities arm exoskeleton in the form of 9DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was implemented to MATLAB package. That allowed to received exoskeleton visualization in various position. Maximum range of exoskeleton arm in the angle of permissible angles was presented. - Źródło:
-
TTS Technika Transportu Szynowego; 2012, 9; 241-246, CD
1232-3829
2543-5728 - Pojawia się w:
- TTS Technika Transportu Szynowego
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł