- Tytuł:
-
Analiza rozwiązań algorytmów estymacji orientacji przestrzennej
Analysis of solutions for space orientation estimation algorithms - Autorzy:
-
Elert, Szymon
Sokołowski, Dariusz
Falkowski, Krzysztof - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/2200786.pdf
- Data publikacji:
- 2022
- Wydawca:
- Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia
- Tematy:
-
estymacja orientacji
fuzja czujników
czujniki inercjalne
symulacja komputerowa
estimation of orientation
fusion of sensors
inertial sensors
computer simulation - Opis:
-
W artykule przedstawiono dostępne rozwiązania algorytmów estymacji orientacji obiektu w przestrzeni, które potencjalnie mogą zostać wykorzystane do określenia kątów orientacji obiektu o dużej dynamice. Opisane zostały cztery metody, które obecnie są najczęściej spotykane w systemach, gdzie wymagana jest informacja o kątach orientacji przestrzennej. Na wstępie opisano podstawowe czujniki wykorzystywane do wyznaczania kątów orientacji, a więc akcelerometr, giroskop oraz magnetometr. W kolejnym rozdziale pokazana została metodyka każdego z algorytmów w celu ukazania różnic pomiędzy nimi. Na tej podstawie możliwa jest ocena, który algorytm będzie bardziej odpowiedni do określenia kątów orientacji wybranego przez nas obiektu. W drugiej części pracy w oparciu o przeprowadzoną analizę rozwiązań dokonano porównania wyników z przeprowadzonego eksperymentu wykorzystując jednostkę pomiarową składającą się z triady akcelerometrów, giroskopów oraz magnetometrów. Wyniki przestawiono w postaci wykresów dla każdego z trzech kątów: pochylenia, przechylenia i odchylenia.
The paper presents available solutions of object’s space orientation estimation algorithms which could be used for determination of orientation angles for objects with high dynamics. There were described four methods which are most often used now in the systems requiring information on the space orientation angles. First, some basic sensors used for identification of orientation angles were presented, including accelerometer, gyroscope, and magnetometer. In the next chapter, the methodology of each algorithms was shown to illustrate differences between them. On this ground the evaluation can be made for selecting the best algorithm for determination of orientation angles for specific object. In the second part of the paper the results of carried out experiment with an measurement unit consisting of a triad of accelerometers, gyroscopes, and magnetometers were compared basing on the performed analysis. The results were presented in the form of graphs for each angle of: pitch, roll, and yaw. - Źródło:
-
Problemy Techniki Uzbrojenia; 2022, 51, 162; 67--88
1230-3801 - Pojawia się w:
- Problemy Techniki Uzbrojenia
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł