- Tytuł:
-
Zastosowania konsoli haptycznej do sterowania robotem medycznym
The use of the haptic konsol to control of medical robot - Autorzy:
-
Sauer, P.
Borucki, Ł.
Peczyński, V.
Michalski, M.
Szyfter, W.
Kozłowski, K.
Budzyński, D.
Madoński, R.
Mrówczyński, D. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/2063916.pdf
- Data publikacji:
- 2013
- Wydawca:
- Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
- Tematy:
-
konsola haptyczna
robot
teleoperacja
sterowanie impedancyjne
uszno pochodny ropień mózgu
symulator
neuronawigacja
chirurgia wspomagana komputerowo
surgical robots
human machine interface
force feedback
haptic
telemanipulation - Opis:
-
W pracy przedstawiono wykorzystanie konsoli haptycznej Omega 7 do sterowania robotem KUKA LWR 4+ z zamontowanym uchwytem igły punkcyjnej. Manipulator KUKA zastosowano do usuwania usznopochodnego ropnia mózgu. W pierwszej części pracy przedstawiono prosty symulator, w którym do przeprowadzenia iniekcji w wirtualny ropień mózgu oraz pobrania płynu z jego wnętrza zastosowano konsolę haptyczną Omega 7. W dalszej części pracy przedstawiono stanowisko badawcze z robotem KUKA LWR 4+ i konsolą Omega 7 oraz pierwsze testy przeprowadzenia operacji z wykorzystaniem modelu czaszki.
This paper presents the use of Omega 7 haptic console to control of KUKA LWR 4+ robot with integrated handle of puncture needles. KUKA manipulator was used to remove otogenic brain abscess. In the first part of the paper presents a simple simulator in which Omega 7 haptic consol was used to carry out injection into a virtual brain abscess and the withdrawal of fluid from inside. In the following paper presents a experimental set-up with the KUKA robot and haptic console and the first test of the operation using the model of skull. - Źródło:
-
Medical Robotics Reports; 2013, 2; 26--34
2299-7407 - Pojawia się w:
- Medical Robotics Reports
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł