- Tytuł:
-
Measurement fusion method for indoor localization of a walking robot
Integracja danych pomiarowych w systemie lokalizacji robota kroczącego - Autorzy:
-
Jaworski, B.
Bilicki, D.
Belter, D. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/276611.pdf
- Data publikacji:
- 2013
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
lokalizacja robota mobilnego
fuzja danych
system wizyjny
visual localization system
data fusion
mobile robot - Opis:
-
The article presents visual localization system for walking robots. The method uses two independent visual procedures to determine position and orientation of the robot’s body: Parallel Tracking and Mapping (PTAM) and the procedure which returns position of the camera in relation to the known marker. The heuristicbased data fusion method is proposed. The method takes into account properties of both modules to estimate real position of the robot. The properties of the method are presented using ground truth data from experiment on the robotic arm.
Artykuł przedstawia wizyjny system lokalizacji robota kroczącego. Przedstawiono wykorzystanie algorytmu PTAM oraz metody określającej położenie kamery względem znacznika do określenia położenia robota. Przedstawiono metodę fuzji danych z obu systemów pomiarowych. Proponowana metoda jest alternatywa dla droższych systemów 'motion capture' wykorzystywanych do weryfikacji eksperymentalnej wewnątrz laboratorium. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 272-277
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł