Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "dynamic mode" wg kryterium: Temat


Wyświetlanie 1-1 z 1
Tytuł:
Trajectory tracking of a wheeled mobile robot with uncertainties and disturbances: proposed adaptive neural control
Autorzy:
Martins, N. A.
Alencar, M.
Lombardi, W. C.
Bertol, D. W.
Pieri, E. R.
Filho, H. F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/971045.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
wheeled mobile robot
trajectory tracking
kinematic control
variable structure control
dynamic control
sliding mode theory
neural networks
Lyapunov theory
Opis:
This paper analyses a trajectory tracking control problem for a wheeled mobile robot, Rusing integration of a kinematic neural controller (KNC) and a torque neural controller (TNC), in which both the kinematic and dynamic models contain uncertainties and disturbances. The proposed adaptive neural controller (PANC) is composed of the KNC and the TNC and is designed with use of a modeling technique of Gaussian radial basis function neural networks (RBFNNs). The KNC is a variable structure controller, based on the sliding mode theory and is applied to compensate for the disturbances of the wheeled mobile robot kinematics. The TNC is an inertia-based controller composed of a dynamic neural controller (DNC) and a robust neural compensator (RNC) applied to compensate for the wheeled mobile robot dynamics, bounded unknown disturbances, and neural network modeling errors. To minimize the problems found in practical implementations of the classical variable structure controllers (VSC) and sliding mode controllers (SMC), and to eliminate the chattering phenomenon, the nonlinear and continuous KNC and RNC of the TNC are applied in lieu of the discontinuous components of the control signals that are present in classical forms. Additionally, the PANC neither requires the knowledge of the wheeled mobile robot kinematics and dynamics nor the timeconsuming training process. Stability analysis, convergence of the tracking errors to zero, and the learning algorithms for the weights are guaranteed based on the Lyapunov method. Simulation results are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2015, 44, 1; 47-98
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
    Wyświetlanie 1-1 z 1

    Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies