Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Maslowski, J" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-9 z 9
    Tytuł:
    Improvement of control and supervision of web connected mobile robots using PPU computation
    Autorzy:
    Będkowski, J.
    Masłowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384421.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    semantic mapping
    human machine interface
    mobile robot
    Opis:
    The paper concerns the research related to the improvement of control and supervision of web connected mobile robots using Physic Processing Unit (PPU). PPU computations taken into the consideration include rigid body dynamics, collision detection and raycasting. The result is improved by Human Machine Interface that allows performing semantic simulation during multi robot task execution. Semantic simulation engine provides tools to implement the mobile robot simulation, which is based on real data delivered by robot’s observations in INDOOR environment. The supervision of real objects such as robots is performed by association with its virtual representation in the simulation, therefore events such as object intersection, robot orientation - pitch and roll are able to be monitored. The simulation can be integrated with real part of the system with an assumption of robust localization of real entities, therefore Augmented Reality capabilities are available.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 2; 3-7
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Methodology of control and supervision of web connected mobile robots with CUDA technology application
    Autorzy:
    Będkowski, J.
    Masłowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384757.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobile robot
    cognitive control and supervision
    Opis:
    The main problem of the following paper is control and supervision of web connected mobile robots. Taking up this subject is justified by the need of developing new methods for control, supervision and integration of existing modules (inspection robots, autonomous robots, mobile base station). The methodology consists of: multi robotic system structure, cognitive model of human supervisor structure, system algorithms and cognitive model algorithms. The research problem comprises web connected mobile robots system development structure with exemplification based on inspection-intervention system. The modelling of human supervisor's behaviour is introduced. Furthermore, the structure of a cognitive model of human supervisor with the application of the new NVIDIA CUDA technology for parallel computation is proposed. The results of experiments performed in real, virtual and hybrid environments are discussed. The methodology is verified by exemplification based on a system composed of autonomous mobile robot ATRVJr and robot INSPECTOR.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 3-11
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    6D SLAM with GPGPU computation
    6D SLAM wykorzystujacy obliczenia GPGPU
    Autorzy:
    Będkowski, J.
    De Cubber., G.
    Masłowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276784.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    6D SLAM
    obliczenia równoległe
    parallel computation
    Opis:
    Abstract: The main goal was to improve a state of the art 6D SLAM algorithm with a new GPGPU-based implementation of data registration module. Data registration is based on ICP (Iterative Closest Point) algorithm that is fully implemented in the GPU with NVIDIA FERMI architecture. In our research we focus on mobile robot inspection intervention systems applicable in hazardous environments. The goal is to deliver a complete system capable of being used in real life. In this paper we demonstrate our achievements in the field of on line robot localization and mapping. We demonstrated an experiment in real large environment. We compared two strategies of data alingment - simple ICP and ICP using so called meta scan.
    Głównym celem jest artykułu jest usprawnienie algorytmu 6D SLAM za pomocą implementacji modułu rejestracji danych wykorzystującą obliczenia równoległe. Moduł rejestracji danych jest oparty o algorytm ICP (ang. Iterative Closest Point), który został w pełni zaimplementowany w architekturze GPU NVIDIA FERMI. W naszych badaniach koncentrujemy się na mobilnych systemach robotycznych inspekcyjno-interwencyjnych dedykowanych do pracy w niebezpiecznym środowisku. Celem jest opracowanie kompletnego systemu, który może być wykorzystany w realnej aplikacji. W tym artykule przedstawiamy nasze rezultaty w zakresie lokalizacji i budowy mapy w trybie on-line. Przedstawiamy eksperyment w rzeczywistym, rozległym środowisku. Zostały porównane dwie strategie dopasowywania danych, klasyczna oraz wykorzystująca tzw. meta scan.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 275-280
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    "Semantic simulation engine" for mobile robotic applications
    System symulacji semantycznej dla aplikacji robotów mobilnych
    Autorzy:
    Będkowski, J.
    Masłowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276939.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty mobilne
    symulacja semantyczna
    mobile robots
    semantic simulation
    Opis:
    In the paper the "Semantic Simulation Engine" dedicated for mobile robotics applications is shown. Presented software performs mobile robot simulation in virtual environment built from real 3D data that is transformed into semantic map. Data acquisition is done by real mobile robot PIONEER 3AT equipped with 3D laser measurement system. Semantic map building method and its transformation into simulation model (NVIDIA PhysX) is described. The modification of ICP (Iterative Closest Point) algorithm for data registration based on processor GPGPU CUDA (Compute Unified Device Architecture) is shown. The semantic map definition is given including the set of semantic entities and set of relations between them. Methods for localization and identification of semantic entities in 3D cloud of points based on image processing techniques are described. Results and examples of semantic simulation are shown.
    W pracy przedstawiono system symulacji semantycznej "Semantic Simulation Engine" dedykowany aplikacjom robotów mobilnych. Oprogramowanie realizuje symulację robota mobilnego poruszającego się w wirtualnym środowisku powstałym na bazie rzeczywistych pomiarów 3D przekształconych w mapę semantyczną. Pomiary dokonane są z wykorzystaniem rzeczywistego autonomicznego robota mobilnego klasy PIONEER 3AT wyposażonego w laserowy system pomiarowy 3D. Przedstawiono metodę budowy mapy semantycznej oraz metodę transformacji tej mapy do modelu symulacyjnego (NVIDIA PhysX). Przedstawiono autorską modyfikację algorytmu ICP (Iterative Closest Point) zastosowaną do dopasowywania dwóch chmur punktów 3D z wykorzystaniem procesora GPGPU CUDA (Compute Unified Device Architecture). Przedstawiono założenia mapy semantycznej, w tym zbiór podstawowych elementów semantycznych oraz relacji między nimi. Omówiono autorskie metody lokalizowania oraz identyfikacji elementów semantycznych w chmurze punktów 3D z zastosowaniem technik przetwarzania obrazów. Pokazano przykłady działania opracowanego systemu symulacji semantycznej.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 333-343
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Badanie systemu robotów mobilnych w aplikacji RISE
    Analysis of the mobile robot system in RISE application
    Autorzy:
    Będkowski, J.
    Kowalski, P.
    Musialik, P.
    Masłowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276935.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty mobilne
    systemy sterowania
    aplikacja Rise
    mobile robots
    control systems
    RISE application
    Opis:
    Referat przedstawia wyniki badań rozproszonego systemu sterowania i nadzorowania grupy robotów mobilnych w zastosowaniu do aplikacji RISE (Risky Intervention and Surveillance Environment). Przedstawiono schemat systemu z uwzględnieniem rozproszonego modelu kognitywnego człowieka nadzorującego oraz wspomagającego pracę tego systemu. Omówiono eksperymenty weryfikujące poprawność działania zaimplementowanego systemu sterowania przeprowadzone w środowiskach INDOOR oraz OUTDOOR z udziałem autonomicznych robotów mobilnych.
    The paper shows the result of the research related to the implementation of the distributed mobile multi robot inspection system dedicated to the RISE application (Risky Intervention and Surveillance Environment). The scheme of the system is presented with the focus on the distributed cognitive model of the human supervisor that supports the task execution by the system. The experiments that verify the correctness of the control system implementation are shown. They were performed in the INDOOR and OUTDOOR environments with the autonomous mobile robots.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 323-332
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego
    Project of autonomous inspection robot
    Autorzy:
    Majek, K.
    Pełka, M.
    Będkowski, J.
    Cader, M.
    Masłowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276604.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot inspekcyjny
    laserowy system pomiarowy 3D
    PCA (Principal Component Analysis)
    inspection robot
    laser measurement 3D system
    Opis:
    W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robota inspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera 3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zintegrowanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściową analizą semantyczną (obliczanie wektorów normalnych dla chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowadzono eksperymenty weryfikujące poprawność działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych.
    In the article the project of autonomous inspection robot is shown. Instead of commercial applications, proposed approach with relatively lower prize offer satisfactory functionality. Proposed approach is based on State of the Art mobile platform equipped with developed 3D laser measurement system 3D. Laser 3D is developed based on Fused Deposition Modeling FDM technology. Autonomous mobile robot is using IMU (Inertial Measurement Unit) wit GPS (Global Positioning System) to navigate in outdoor environment. The approach offers 3D cloud of points augmented by normal vectors looking form user point of view. Normal vectors are computed using PCA (Principal Component Analysis) method in on-line fashion. The proof of concept was demonstrated based on the experiment in the real environment. As a result the modern research platform is developed, which can be used for further inspection systems' analysis.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 278-282
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Hierarchiczna reprezentacja wiedzy dla automatycznego podejmowania decyzji
    Hierarchical knowledge representation for automated reasoning
    Autorzy:
    Będkowski, J.
    Masłowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277678.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    sieć neuronowa
    maszyna wektorów nośnych
    drzewo decyzyjne
    hierarchiczna reprezentacja wiedzy
    neural network
    support vector machine (SVM)
    decision tree
    hierarchical knowledge representation
    Opis:
    W pracy przedstawiono ideę hierarchicznej reprezentacji wiedzy dla automatycznego podejmowania decyzji. Hierarchiczna reprezentacja wiedzy została zaproponowana do modelowania predykcji. Pokazano efektywne podejmowanie decyzji na przykładzie klasyfikacji zbioru danych, który nie jest separowany liniowo. Warto podkreślić, że nie założono wiedzy a priori o zbiorze danych oraz relacji między elementami tego zbioru oraz że proponowany algorytm automatycznie odkrywa optymalne granice decyzyjne między nimi. Przedstawiono algorytm konstrukcji hierarchicznej reprezentacji wiedzy, który wprowadza ocenę jakościową powstałej struktury na poszczególnych poziomach decyzyjnych. Przeprowadzony eksperyment numeryczny pokazuje zalety proponowanego algorytmu, który może być wykorzystany do zadań klasyfikacji, gdzie występuje problem doboru algorytmu klasyfikacji.
    In the paper the study of knowledge hierarchical representation for automated reasoning is presented. The hierarchical knowledge representation is proposed for predictive modeling purpose. It is improved an effective automated reasoning structure for data set analyzes and making decisions based on complex relations between this data. It is important to emphasize that it is not considered a - priori knowledge concerning data structure, therefore the approach automatically discovers particular constraints between data. It provides a technique of the verification the hierarchical knowledge representation building process that can be useful for the model justification. The presented numerical experiment shows an advantage of proposed approach. It is assumed that the presented automated reasoning can be used for classification purpose where there is a difficulty of proper classifier choice.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 11; 54-59
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Creating semantic maps from laser terrestrial data
    Tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego
    Autorzy:
    Będkowski, J.
    Majek, K.
    Musialik, P.
    Masłowski, A.
    Adamek, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/130718.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Geodetów Polskich
    Tematy:
    semantic map
    terrestrial scanning
    mobile robot navigation
    path planning
    parallel computing
    mapa semantyczna
    skaning naziemny
    nawigacja robota mobilnego
    planowanie trasy
    obliczenia równoległe
    Opis:
    In this paper creating semantic maps based on laser terrestrial data is shown. Semantic map is based on transformed geometric data (3D laser range finder) into the data with assigned labels. This labels can help in several applications such as navigation of mobile robot by finding traversable and not traversable regions. Computation of large 3D data sets requires high computational power, therefore we proposed the GPU based (Graphic Processing Unit) implementation to decrease the computational time. As a result we demonstrate the computed semantic map for mobile robot navigation.
    W niniejszej pracy zostało przedstawione tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego. Mapa semantyczna bazuje na danych pomiarowych z przypisanymi etykietami. Te etykiety mogą zostać wykorzystane w wielu aplikacjach, jak nawigacja robota mobilnego z wykorzystaniem podziału na regiony przejezdne i nieprzejezdne. Obliczenia dużych trójwymiarowych zbiorów danych wymaga zastosowania duże mocy obliczeniowej, dlatego zaproponowaliśmy implementację wykorzystującą GPU (Graphic Processing Unit), by zmniejszyć czas obliczeń. W rezultacie prezentujemy mapę semantyczną do nawigacji robota mobilnego.
    Źródło:
    Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2013, Spec.; 23-33
    2083-2214
    2391-9477
    Pojawia się w:
    Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Mobilny system tworzenia przestrzennej dokumentacji semantycznej
    Mobile system for the creation of the spatial semantic documentation
    Autorzy:
    Ostrowski, I.
    Majek, K.
    Adamek, A.
    Musialik, P.
    Będkowski, J.
    Masłowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/155846.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    mapa semantyczna
    przestrzenna dokumentacja semantyczna
    skanowanie laserowe
    chmura punktów
    wizualizacja
    semantic map
    semantic map documentation
    laser scanning
    cloud of points
    parallel computing
    visualization
    Opis:
    W artykule przedstawiono mobilny system tworzenia przestrzennej dokumentacji semantycznej. Zaproponowano nową metodę filtracji oraz rejestracji danych wykorzystującą obliczenia równoległe (NVIDIA FERMI). Opracowany system informatyczny umożliwia gromadzenie danych przestrzennych z wykorzystaniem geodezyjnego systemu pomiarowego 3D oraz pozwala na etykietowanie obiektów. Tworzona mapa semantyczna jest dostępna z poziomu dowolnego urządzenia mobilnego (laptop, smartphone, tablet).
    In this paper a new system for creating spatial semantic documentation is shown. We define semantic documentation as a result of integrating semantic mapping with a mobile 3D geodetic scanning system and a cloud computer system. This approach is possible by using semantic mapping State of the Art [2], modern scanning techniques [3] and parallel computing [4]. The main task of the system is representing the environment with concepts of objects highlighted in it. The results are distributed in a cloud. The phases of system operation are shown in Fig. 1. Each phase is described in detail in consecutive sections of the paper. Section 1 describes the thought process behind the system and data acquisition with a ZF 5010 laser scanner. In Section 2 a CUDA(NVIDIA FERMI) enhanced scan filtration method is shown. The next step of data preparation, merging of 3D point clouds, is described in Section 3. Section 4 concentrates on manual environment conceptualization (map with object concepts is shown in Fig. 4). Semantic documentation distribution and sharing are described in Section 5. The results can be shown on any PC, tablet, smartphone or smartTV device, by using SaaS(Software as a Service) approach and Citrix system. The paper finalizes with conclusions and plans for further system development. The system is a new approach to sharing information about the environment and it may be applied i.e. in Crisis Management for coordinating complicated rescue operations, in interior design and cataloguing etc.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2012, R. 58, nr 12, 12; 1117-1120
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-9 z 9

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies