- Tytuł:
-
Using the generalized inverted pendulum to generate less energy-consuming trajectories for humanoid walking
Zastosowanie uogólnionego wahadła odwróconego do generacji trajektorii chodu humanoida o zmniejszonym zużyciu energii - Autorzy:
-
Omran, S.
Sakka, S.
Aoustin, Y. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/140146.pdf
- Data publikacji:
- 2016
- Wydawca:
- Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
- Tematy:
-
inverted pendulum
pivot point
walking robot
energy consumption
joint torque
wahadło odwrócone
punkt obrotu
robot kroczący
zużycie energii
moment obrotowy stawu - Opis:
-
This paper proposes an analysis of the effect of vertical position of the pivot point of the inverted pendulum during humanoid walking. We introduce a new feature of the inverted pendulum by taking a pivot point under the ground level allowing a natural trajectory for the center of pressure (CoP), like in human walking. The influence of the vertical position of the pivot point on energy consumption is analyzed here. The evaluation of a 3D Walking gait is based on the energy consumption. A sthenic criterion is used to depict this evaluation. A consequent reduction of joint torques is shown with a pivot point under the ground.
W pracy przedstawiono propozycję analizy efektów zmiany pozycji pionowej punktu obrotu wahadła odwróconego użytego do modelowania chodu robota człekopodobnego. Wprowadzona modyfikacja wahadła polega na przesunięciu punktu obrotu poniżej poziomu gruntu, co umożliwia uzyskanie naturalnej trajektorii środka nacisku (CoP), jak w chodzie człowieka. Przeanalizowano wpływ pozycji pionowej punktu obrotu na zużycie energii. Dokonano oceny chodu w trzech wymiarach, bazując na konsumpcji energii. W ocenie zastosowano także kryterium minimum kwadratów momentów obrotowych (sthenic criterion). Uzyskana tą drogą redukcja momentów obrotowych stawów jest widoczna, gdy punkt obrotu znajduje się poniżej poziomu gruntu. - Źródło:
-
Archive of Mechanical Engineering; 2016, LXIII, 2; 245-262
0004-0738 - Pojawia się w:
- Archive of Mechanical Engineering
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł