- Tytuł:
-
Path planning algorithms in multi robot environment
Algorytmy planowania tras robotów w środowisku wieloagentowym - Autorzy:
-
Śmigiel, S.
Marciniak, B.
Ledziński, D.
Śrutek, M. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/257015.pdf
- Data publikacji:
- 2014
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
- Tematy:
-
robot
multi-agent system
path selection
warehouse
system wieloagentowy
wybór ścieżki
magazyn - Opis:
-
In recent years, an increasing trend in application of autonomous mobile
robots in multi-agent systems worldwide has highlighted the importance of
robot path planning. In this context, one of the main problems includes optimal
route determination and collision avoidance development for multi-robot
systems. In many situations, using multi-robot systems in the same environment
is a good strategy in managing tasks, and an example of which can be the
logistic environment. This paper presents robot control algorithms used for
transport managing in virtual warehouses. The problem of multi-robot path
planning in this paper refers to establishing an optimized path and avoiding
obstacles. The algorithm proposed by the authors assumes control over the work
of a single robot, in cooperation with other robots, in the same environment. The
robot performs the task, which is the transport of resources from distribution
points to points of storage, while the routing algorithm is used to evaluate the effectiveness of the algorithms. Simulation results show that the proposed
method can effectively improve the performance of the planned path.
W ostatnich latach tendencja wzrostowa stosowania autonomicznych robotów mobilnych w systemach wieloagentowych spowodowała wzrost znaczenia planowania ścieżek robotów. W tym kontekście jednym z głównych problemów stało się wyznaczenie optymalnej trasy ruchu robota oraz unikania kolizji. W wielu sytuacjach zastosowanie systemów wieloagentowych jest dobrą strategią do zarządzania przepływem zadań w określonym środowisku, przykładem może tutaj posłużyć środowisko logistyczne. Niniejszy artykuł przedstawia algorytm sterowania ruchem robotów w zarządzaniu transportem w wirtualnych magazynach. Problem planowania ruchem robotów w ramach niniejszego artykułu odnosi się do znalezienia optymalnej ścieżki poruszania się między miejscem początkowym a docelowym w taki sposób, aby uniknąć przeszkód. Proponowane przez autorów algorytmy zakładają kontrolę pracy jednego robota, we współpracy z innymi robotami, w tym samym środowisku. Każdy robot wykonuje zadanie poprzez transport zasobu z punktów dystrybucji do punktów składowania. Proponowane algorytmy wyznaczania tras są ocenianie pod względem czasu realizacji zadań oraz wydajności energetycznej. Wyniki symulacji wskazują, że proponowana przez autorów metoda może skutecznie zwiększyć wydajność planowania ścieżek ruchu robotów. - Źródło:
-
Problemy Eksploatacji; 2014, 3; 113-126
1232-9312 - Pojawia się w:
- Problemy Eksploatacji
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł