- Tytuł:
-
Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego
Model research of pneumatic parallel manipulator - Autorzy:
-
Dindorf, R.
Łaski, P. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/151983.pdf
- Data publikacji:
- 2005
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
manipulator elektropneumatyczny
kinematyka równoległa
manipulator tripod
przesuwny manipulator równoległy
electro-pneumatic manipulator
parallel kinematics
tripod manipulator
translational parallel manipulator - Opis:
-
Do badań symulacyjnych zbudowano w programie SolidWorks model bryłowy pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Badania stymulacyjne ukierunkowane zostały na wyznaczenie przemieszczenia, predkości i przyspieszenia ruchomej platformy manipulatora równoległego ostrukturze 3-UPRR. Program CAD ma ograniczone możliwości zastosowania w modelowaniu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych, dlatego dalsze badania symulacyjne przeprowadzono na modelu zastępczym po zastosowaniu biblioteki SimMechanics pakietu Matlab-Simulink.
For simulation purposes a solid model of pneumatic tripod parallel manipulator in SolidWorks was constructed. The aim of the simulation was to determine position, velocity and acceleration of the moving platform of a 3-UPRR translation parallel manipulator. Since the application of CAD in modeling kinematics and dynamics of parallel manipulators is restricted further simulation was carried out by means of SimMechanics library and Matlab-Simulink package. In SimMechanics library all the solid elements of the manipulator were described by substitute geometry by means of ellipsoids and assigned both masses and intertial tensors. The manipulator consists of three identical kinematic chains (pneumatic axes) connecting the base and the moving platform. The center point of the moving platform is a resultant of relocation of three pneumatic rodless cylinders independently controlled by servo-valves. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2005, R. 51, nr 6, 6; 14-16
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł