- Tytuł:
-
Algorytm sterowania lotem mikrosamolotu w kanionie ulic z wykorzystaniem systemu wizyjnego
Control algorithm of micro aerial vehicle flight in streets canyons based on vision system - Autorzy:
- Kownacki, C.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/387445.pdf
- Data publikacji:
- 2010
- Wydawca:
- Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
- Tematy:
-
sterowanie
mikrosamolot
przetwarzanie obrazów
algorytm
control
microplane model
video processing
algorithms - Opis:
-
Artykuł przedstawia algorytm autonomicznego sterowania lotem mikrosamolotu w kanionach ulic z wykorzystaniem obrazu z kamery jako nośnika informacji o otoczeniu mikrosamolotu. Struktura algorytmu i proces przetwarzania informacji video została tak skonstruowana, aby możliwa była jego realizacja z wykorzystaniem dostępnych urządzeń tj. mikrokamer, zaawansowanego autopilota oraz procesorów sygnałowych DSP. Na podstawie opracowanego modelu algorytmu przygotowano i wykonano badania symulacyjne. Uzyskane wyniki potwierdzają skuteczność opracowanego algorytmu w autonomicznym sterowaniu lotem mikrosamolotu w kanionach ulic. Jednakże przeprowadzone symulacje nie wykorzystywały rzeczywistego obrazu video, a jedynie uproszczony model perspektywicznego obrazu mapy ulicy. Dlatego też należy przeprowadzić dalsze badania uwzględniające wszystkie etapy przetwarzania obrazu.
The paper presents a control algorithm of autonomous flight of micro aerial vehicle in streets’ canyon using camera as a source of information about surrounding environment. The algorithm structure and the video processing routines were designed in the way which enables possibility of the algorithm realization using available devices such as micro cameras, advanced autopilots and DSP processors. Basing on the designed algorithm model a simulation experiment was conducted. The results confirm the effectiveness of the proposed control algorithm of micro aerial vehicle autonomous flight in streets’ canyons. The simulation didn’t use the real video signal, but only simplified model of perspective view on street map was employed. That is why the research should be continued including all steps of video processing routine. - Źródło:
-
Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 3; 76-86
1898-4088
2300-5319 - Pojawia się w:
- Acta Mechanica et Automatica
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł