Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "system nieholonomiczny" wg kryterium: Temat


Wyświetlanie 1-3 z 3
Tytuł:
Model matematyczny generatora wiatrowego z wariatorem przy asymetrycznym obciążeniu R-L
Mathematical model of electric power generator with variator driven by wind turbine and loaded by unbalanced three-phase circuit RL
Autorzy:
Czaban, A.
Lis, M.
Klatow, K.
Sosnowski, J.
Gastołek, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1367333.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Napędów i Maszyn Elektrycznych Komel
Tematy:
zasada Hamiltona
Euler-Lagrange’a system
zespół elektryczny
system nieholonomiczny
Hamilton’s principle
Euler-Lagrange’s system
electrical set
nonholonomic systems
Opis:
In the paper a general mathematical model of an electric power system is formulated. The system consists of asynchronous generator, variator an unbalanced three-phase resistive-inductive load circuit. State equations in Cauchy’s standard form are given. A numerical analysis of transient processes, occurring in the investigated object, was carried out. The flexibility of motion transmission in electromechanical system is taken into account. The energy approaches for were used in order to formulate the differential equations.
W pracy, sformułowano ogólny model matematyczny zespołu elektroenergetycznego składającego się z generatora asynchronicznego, wariatora oraz asymetrycznego obciążenia RL. Równania stanu zapisano w postaci normalnej Caushego. Przeprowadzono analizę numeryczną procesów nieustalonych zachodzących w badanym obiekcie. Układ elektromechaniczny uwzględnia podatność transmisji ruchu. Do sformowania różniczkowych równań stanu wykorzystano podejścia energetyczne dla układów nieholonomicznych.
Źródło:
Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe; 2016, 2, 110; 103--109
0239-3646
2084-5618
Pojawia się w:
Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sub-optimal motion planning of one-chained, two-input nonholonomic systems
Autorzy:
Duleba, Ignacy
Karcz-Duleba, Iwona
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27311446.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:
nonholonomic systems
optimization
algorithm
Lie-algebraic methods
chained-form
forma łańcuchowa
optymalizacja
algorytm
system nieholonomiczny
metoda Lie algebraiczna
Opis:
In this paper three algorithms of motion planning for two-input, one-chained nonholonomic systems are presented. The classical Murray-Sastry algorithm is compared with two original algorithms aimed at optimizing energy of controls. Based on the generalized Campbell- Baker-Hausdorff-Dynkin formula applied to the systems, some observations are made concerning the optimal relationship between amplitudes and phases of harmonic controls. The observations help to optimize a selection of controls and to design new algorithms for planning a sub- optimal trajectory between given boundary configurations. It was also shown that for those particular systems the generalized C-B-H-D formula is valid not only locally (as in a typical case) but also globally. Simulations performed on the five-dimensional chain system facilitate distinguishing the proposed algorithms from the Murray-Sastry algorithm and to illustrate their features. Systems in a chained form are important from a practical point of view as they are canonical for a class of systems transformable into this form. The most prominent among them are mobile robots with or without trailers.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2023, 71, 3; art. no. e145684
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Application of transverse functions to control differentially driven wheeled robots using velocity fields
Autorzy:
Pazderski, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200419.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
transverse functions
nonholonomic systems
systems on Lie groups
potential function
velocity fields
pola prędkości
funkcja transwersalna
system nieholonomiczny
grupa Liego
funkcja potencjalna
Opis:
This paper deals with control of a nonholonomic unicycle-like robot in a cluttered environment with static obstacles. The proposed solution is based on a combination of a universal motion controller taking advantage of transverse functions with a navigation velocity field determining a path in a free task space. The motion controller is used to imitate an omnidirectional planar kinematics such that nonholonomic constraints become hidden for a navigation layer. Then it is possible to generate vector fields which govern motion of the omnidirectional frame. The controller using the transverse function is discussed in depth. In particular, a possible parametrization of this function is considered and analysis of an augmented dynamics is provided for different motion patterns. Next, construction of obstacles and potential design for star-like shapes are presented. The navigation algorithm is verified experimentally and the results are discussed.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2016, 64, 4; 831-851
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
    Wyświetlanie 1-3 z 3

    Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies