Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 16
Tytuł:
Zastosowanie regulatora PID w napędzie autonomicznego robota mobilnego
The Use of the PID Controller in the Drive Autonomous Mobile Robot
Autorzy:
Paszkiel, S.
Sikora, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277880.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
regulator PID
robot mobilny
sterowanie
PID control
mobile robot
control process
Opis:
W artykule omówiono zastosowanie regulatora PID w napędzie robota mobilnego oraz przedstawiono jego projekt i implementację praktyczną. W wyniku zaimplementowania czujników odległości oraz odpowiednio dobranych algorytmów sterowania, robot może omijać znajdujące się na trajektorii jego ruchu przeszkody. Jednym z zadań zastosowanego w układzie sterowania robota regulatora PID jest utrzymywanie zadanej prędkości obrotowej szczotkowego silnika prądu stałego. W artykule przedstawiono także wyniki badań określających efektywność pracy regulatora w opisanej implementacji.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2015, 19, 2; 49-56
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie adaptacyjne ruchem robota podwodnego w płaszczyźnie pionowej
Adaptive control of underwater robot motion in the vertical plane
Autorzy:
Garus, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/223144.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
sterowanie
robot mechaniczny
płaszczyzna pionowa
control
mechanical robot
vertical plane
Opis:
W artykule przedstawiono wyniki sterowania ruchem robota podwodnego z wykorzystaniem adaptacyjnej dynamiki odwrotnej. Do wyprowadzenia prawa sterowania wykorzystano właściwość dynamiki robota, jaką jest liniowość względem głównych parametrów hydrodynamicznych. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w płaszczyźnie pionowej oraz przebiegi estymowanych parametrów.
The paper presents a method of adaptive control of an underwater robot. The control law is derived under the assumption that the equations of motion are linear in relation to main hydrodynamic parameters. The results of computer simulations and time histories of parameter estimates for motion in the vertical plane are provided to demonstrate effectiveness, correctness and robustness of the approach.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2006, R. 47 nr 4 (167), 4 (167); 5-14
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
System generowania sygnału zadanego rotacji
Setpoint signal of rotations generation system
Autorzy:
Świder, J.
Zbilski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/395625.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
robot
rotacje
sterowanie
rotation
control system
Opis:
W artykule opisano metodę działania systemu generującego sygnał zadany rotacji elementu roboczego wirtualnego modelu robota FANUC AM100iB. System wchodzi w skład wirtualnego układu sterowania wirtualnym robotem. Generowane przez system sygnały rotacji wokół trzech osi układu współrzędnych x, y oraz z zawierają informacje o parametrach kinematycznych, z jakimi powinien być realizowany obrót elementu roboczego robota. System zapewnia pełną synchronizację wszystkich obrotów podczas zmiany orientacji. Dodatkowo system zsynchronizowany jest także z interpolatorem liniowym, dzięki czemu zaprogramowany proces technologiczny realizowany jest płynnie.
In the paper signal set of rotations system of virtual FANUC AM100iB robot is presented. System is a part of total virtual control system of virtual robot. Signals around three coordinates axis x, y and z generated by this system includes information about kinematic parameters which are required to be obtain during robots movement. System provides full synchronized movement for all rotations around three axis when changing orientation. Additionally it is synchronized to linear interpolator and thanks to this fact programmed technological process is realized very smoothly.
Źródło:
Postępy Nauki i Techniki; 2011, 7; 15-22
2080-4075
Pojawia się w:
Postępy Nauki i Techniki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Eksperymentalna weryfikacja parametrów i charakterystyk dalmierza robotowego
Experimental verification of parameters and characteristics of robotic rangefinder
Autorzy:
Słowik, M.
Ołdziej, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/387583.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
dalmierz robotowy
robot mobilny
sterowanie
sensor
robotic rangefinder
mobile robot
control
Opis:
Zróżnicowane wyposażenie autonomicznego robota mobilnego (ARM) w sensory, w gruntowny sposób wpływa na proces sterowania tymże obiektem. W artykule dokonano przeglądu czujników opcjonalnie stosowanych w ARM. Szczegółowym badaniom poddano dalmierze GP2Y0A0YK pracujące w paśmie podczerwieni. Opracowano ich tor pomiarowy. W kolejnym kroku zbadano charakterystyki statyczne pracy sensorów i porównano z danymi katalogowymi producenta. Celem badań dynamicznych zainstalowano dwa czujniki na doświadczalnej platformie mobilnej. Sprawdzono ich wzajemne zakłócanie się oraz odpowiedź czujnika na pojawiające się nieruchome i ruchome przeszkody.
Sensor equipment of autonomous mobile robot (AMR) significantly influence control process of robot. In the paper authors have surveyed sensors that can be applied to AMR. Infrared rangefinder GP2Y0A0YK is submitted to detailed examination. Measurement path was designed. In next step, static characteristics are examined and compared with those from data sheet given by producer. For dynamical research two sensors are installed on experimental mobile platform. Measurement signals and their mutual interfering for stationary and mobile obstacles were examined.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 3; 124-129
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control of mobile walking robot (hexapod)
Sterowanie sześcionogiego robota kroczącego
Autorzy:
Stańczyk, B.
Grzelczyk, D.
Awrejcewicz, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276410.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
sześcionogi robot kroczący (hexapod)
sterowanie
hexapod
control
Opis:
This paper presents the design and control system of the walking six-feet mobile robot further referred as a hexapod. Hexapod is a robot, i.e. motor vehicle that walks on six legs. Since for the keeping stability of the robot only three legs are sufficient, hexapod possesses the great flexibility in walking. For instance, even if one of its legs would become incapacitated, the robot can still walk. The considered robot is controlled using the software provided through a mobile phone. Communication is realized via a Bluetooth wireless network with a range of about 50 m. Robot is equipped with a wireless camera, the system separating the control signals, and the ATmega162 micro-controller. A choice of the micro-controller has been motivated by a number of the generated PWM (Pulse-Width Modulation) signals. Hexapod drive is realized by means of 18 servos. In addition, it has a gripper, whose movement is performed by three servos. A servo is controlled by a variable signal with a fill factor of 50 Hz. PWM signal with variable duty cycle is divided into eight different servo-controlled signals. ATmega162 micro-controller can control 32 servos. The system dividing the signal is based on a 4-bit binary counter 74LS93N and demultiplexer 74238N.
Praca przedstawia projekt i układ sterowania sześcionogiego robota kroczącego zwanego hexapodem. Hexapod jest robotem, który chodzi na sześciu nogach. Ponieważ do utrzymania stabilności robota wystarczą mu tylko trzy nogi, hexapod posiada dużą elastyczność w chodzeniu. Dla przykładu, nawet jeśli jedna z jego nóg stanie się niesprawna, robot wciąż może chodzić. Robot sterowany jest za pomocą oprogramowania znajdującego się w telefonie komórkowym. Komunikacja jest zrealizowana za pomocą sieci Bluetooth o zakresie około 50 m. Robot wyposażony jest w kamerę bezprzewodową, system podziału sygnałów sterujących oraz mikrokontroler ATmega162. Wybór mikrokontrolera podyktowany został liczbą generowanych sygnałów PWM (Pulse-Width Modulation). Ruch haxapoda realizowany jest za pomocą 18 serwomechanizmów. Ponadto posiada on chwytak, którego ruch jest wykonywany przez trzy siłowniki. Serwomechanizmy sterowane są sygnałami o zmiennym współczynniku wypełnienia i częstotliwości 50 Hz. Sygnał PWM o zmiennym współczynniku wypełnienia podzielony jest na osiem sygnałów sterujących różnymi serwomechanizmami. Mikrokontroler ATmega162 może kontrolować 32 serwomechanizmy jednocześnie. System podziału sygnału sterującego oparty jest o 4-bitowy licznik binarny 74LS93N oraz demultiplekser 74238N.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 157-159
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A Navigation and Control System for a Mobile Robot for Patrolling Buildings
System nawigacji i sterowania dla robota mobilnego patrolującego budynki
Autorzy:
Głębocki, R.
Kicman, P.
Kopyt, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403787.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
robotics
mobile robot
control
data fusion
robotyka
robot mobilny
sterowanie
fuzja danych
Opis:
This paper presents the work completed under a research project titled „Design of a mobile platform for the support of forensic testing of scenes with potential CBRN hazards”. The study focuses on operation of the mobile platform control algorithm, determination of the mobile platform position and preparation of the mobile platform system for integration with a video navigation system. The sensors installed on the mobile platform are intended as emergency backup systems in the event of loss of communication between the platform and its operator. The results of the test drive sessions completed to verify the control algorithm performance are also given.
Artykuł prezentuje prace wykonane w ramach projektu badawczego „Zaprojektowanie mobilnej platformy do wsparcia badań kryminalistycznych miejsc zdarzeń, w których może występować zagrożenie CBRN”. W artykule przedstawiono sposób działania algorytmu sterowania platformą, wyznaczania pozycji oraz przygotowanie systemu do integracji z nawigacją wizyjną. Czujniki, jakie zostały zamontowane na platformie, mają służyć za systemy awaryjne w razie utraty łączności pomiędzy platformą a operatorem. W artykule przedstawione zostały wyniki z przejazdów próbnych weryfikujących działanie algorytmu.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2016, 7, 3 (25); 35-45
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
DUODEPED dwunastonożny robot kroczący sterowany bezprzewodowo
DUODEPED - a 12-legged walking robot
Autorzy:
Gola, B.
Rysiński, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/153551.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
robot mobilny
Modbus
sterowanie
monitoring bezprzewodowy
mobile robot
remote control
monitoring system of a mobile robot
Opis:
W niniejszym referacie przedstawiono projekt oraz wykonanie dwunastonożnego robota mobilnego. Opracowano własny model komunikacji oraz sterowania. Manewrowanie robotem odbywa się poprzez smartfon, tablet lub komputer stacjonarny. Przygotowano wizualizację w oprogramowaniu inTouch, dzięki której możliwy jest monitoring parametrów związanych z zasilaniem, odległością od przeszkody czy podglądem z bezprzewodowej kamery umieszczonej z przodu robota.
In the paper the design and manufacturing of a twelve-leg (12-leg) mobile robot is described. The robot legs consist of triangles mutually connected by means of special flexible joints. Their original design layout allows for moving the leg end along the versatile trajectories. For example, during performance of a particular step, the lowest positioned leg end moves almost parallelly to the ground. It preserves a smooth movement as well as stability of consecutive steps. The advantages of the design solution including 12 legs are e.g.: high resistance to the loading, a relatively high speed of moving as well as the possibility of overcoming the versatile obstacles when obtaining simultaneously high stability. During motion, 4 legs have a permanent contact with the ground, therefore a thread of loss of stability does not exists in any moment. The central system of DUODEPED is based upon the effective micro-controller PIC24HJ256GP610 made by the “Microchip” firm. The program for the controller was written in the algorithmic language C#. The microcontroller communicates with the bluetooth BTM-222 module by means of the serial transmission module UART. It fully assures a radio transmission to the control device. The prepared software applications allow for intuitive control of the system/object. Control of robot motions is done via a Smartphone, tablet or desktop computer. The prepared visualization is written by means of ‘inTouch’ software. Therefore, it is possible to monitor the robot parameters connected with power supply, distance to an obstacle as well as transmitting view from the wireless camera fixed on the front part of the robot.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 8, 8; 645-648
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robot typu quadrocopter sterowany mikrokontrolerami o niewielkiej mocy obliczeniowej
The robot type of quadrocopter controlled by low computing power microcontrollers
Autorzy:
Szczesny, S.
Golijanek-Jędrzejczyk, A.
Rafiński, L.
Stranc, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/266907.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
robot mobilny
sterowanie
regulator
mobile platform
quadrocopter
control systems
Opis:
Współczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.
A quadrocopter is an unmanned aerial vehicle (UAV) platform. The development of the quadrocopter is caused by their use not only by the military or rescue services, but also by civilians for the most unusual tasks such as cleaning bot, pesticide sprayer for vast fields of crops or respraying paint on lines on the roads. Therefore, the authors of the paper undertook to build a flying mobile robot based on low computing power controller and simple speed regulator. The paper presents a prototype of a flying robot, purposely equipped with a weak 8-bit microcontroller and a simple regulator, in order to check the possibility of proper regulation and flight control. The constructed robot consists of: a support frame, four engines fitted with propellers and motor controllers. The measurement system is based on an accelerometer and a gyroscope. The final version of the robot is controlled by two 8-bit microcontrollers. The constructed robot test results, such as: 15-minute flight time, the steady-state error of less than 1° and casual smooth maneuvering and flight control , proved that it is possible to realize a quadrocopter flight control system using low computational power microcontrollers and a simple cascade controller.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2015, 46; 93-96
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie neuronowo–rozmyte mobilnym robotem kołowym
A neuro-fuzzy control of a wheeled mobile robot
Autorzy:
Hendzel, M.
Nawrocki, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/387142.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
robot mobilny
sterowanie
sztuczne sieci neuronowe
logika rozmyta
mobile robot
control
neural networks
fuzzy logic
Opis:
W niniejszej pracy do rozwiązania problemu sterowania ruchem mobilnego robota kołowego zastosowano inteligentny układ sterowania, rozumiany jako sterowanie hybrydowe łączące logikę rozmytą i sztuczne sieci neuronowe. Układ ten został zaprojektowany w taki sposób, aby na bieżąco modyfikować swoje właściwości przy zmieniających się warunkach pracy mobilnego robota. Badania symulacyjne zostały przeprowadzone dla przypadku kiedy wybrany punkt mobilnego robota przemieszcza się po trajektorii w kształcie pętli.
This work analyses neuro-fuzzy algorithm adaptation conclusions and premise rule base, applied to approximation nonlinearity wheeled mobile robot. Computer simulation proposed solution was realized in emulator mobile robot.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 2; 63-68
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mobilny robot manipulacyjny wykorzystujący technologie Internetu Rzeczy w systemie sterowania i monitorowania
Mobile Handling Robot That Uses The Internet of Things Technology in The Control and Monitoring System
Autorzy:
Dudek, D.
Kazała, R.
Strączyński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/274998.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot mobilny
Internet Rzeczy
protokoły komunikacyjne
sterowanie
mobile robot
internet of things (IoT)
communication protocols
control
Opis:
W pracy przedstawiono autorską konstrukcję mobilnego robota manipulacyjnego o sześciokołowym napędzie i sześciu stopniach swobody ramienia. Opisano modułowy i skalowalny system sterowania wykorzystujący technologie Internetu Rzeczy, takie jak sieć Wi-Fi, Ethernet oraz protokół MQTT. Przedstawiono strukturę oraz sposób przesyłania komunikatów związanych z odczytem danych z czujników oraz zapisem do układów wykonawczych. Zaprezentowano algorytmy wykorzystane do sterowania robotem oraz aplikację sterującą robotem dla komputera PC. Opisano zalety przedstawionego systemu sterowania.
The paper presents an original design of the six wheeled mobile robot equipped with a handling arm with six degrees of freedom. Describes a modular and scalable control system using the Internet of Things technologies such as Wi-Fi, Ethernet network and MQTT protocol. The structure of messages associated with reading data from sensors and writing to actuators and how they are transmitted. It presents the algorithms used to control the robot and robot control application for PC computer. Describes the advantages of the proposed control system.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2016, 20, 4; 37-45
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Embedded controller for balancing type robot
Sterownik wbudowany robota balansującego
Autorzy:
Tutro, J.
Wesołowski, K.
Pauluk, M.
Marchewka, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277130.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot balansujący
Segway
sterowanie
czas rzeczywisty
modelowanie
projektowanie oparte na modelach
balancing robot
model based design
control design
Opis:
Artykuł jest podsumowaniem prac nad projektem robota balansującego typu Segway. W ramach prac zaprojektowano platformę mechaniczną, sterownik elektroniczny oraz zaimplementowano algorytm sterowania robotem. Robot wyposażony jest w cyfrowy żyroskop i silniki prądu stałego z enkoderami. Sterownik w oparciu o odczyty z czujników steruje ruchem robota równocześnie stabilizując jego położenie. Część mechaniczną projektu wykonano przy użyciu oprogramowania CAD (SolidWorks). Zbudowane modele mechaniczne zaimportowano do środowiska MATLAB/Simulink, w którym opracowano i przetestowano sterownik. W trakcie prac wykorzystano techniki projektowania w oparciu o modele (ang. Model Based Design).
The article is a summary of the Segway two-wheel balancing robot project. The project included design of the mechanical platform and implementation of control algorithm on the controller. The robot contains digital gyroscopes and DC motors with encoders. The controller based on measurements from the sensors stabilizes the robot in an upright position and allows it to move. The mechanical part was designed using CAD (SolidWorks), and then imported into Simulink environment. The design techniques based on models (Model Based Design) were used.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 141-146
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Remote Control of a Mobile Robot for Inspection and Engineering Work in Ductwork
Sterowanie robotem mobilnym do prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych
Autorzy:
Panasiuk, Jarosław
Śmietański, Waldemar
Siwek, Michał
Prusaczyk, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403257.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
automation
robotics
mobile robot
ductwork
control
optical fibre pulling
robotyka
automatyka
robot mobilny
przewody kanalizacyjne
sterowanie
układanie światłowodów
Opis:
Inspection and engineering work inside ducts are a serious challenge in terms of logistics and processing. Processing-wise, a major obstacle is the remote control over a modular mobile unit with a variable cinematic configuration and intended to manage complex operating processes. This paper presents the results of the development of a mobile robot for inspection and engineering work. The items of a specific focus of the development work were the remote-control system structure and the control algorithms for the propulsion module control and the operating module control.
Realizacja prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych stanowi poważne wyzwanie logistyczne jak i technologiczne. W aspekcie technologicznym znaczącym utrudnieniem jest sterowanie urządzeniem modułowym, o zmiennej konfiguracji kinematycznej, realizującym złożone procesy technologiczne. W artykule przedstawiono wyniki prac polegających na opracowaniu modelu robota mobilnego do prac inspekcyjno-inżynieryjnych ze szczególnym uwzględnieniem struktury systemu sterowania oraz algorytmów sterujących, odpowiadających za realizację procesu sterowania modułem jezdnym i modułem technologicznym.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2019, 10, 4 (38); 113-123
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Neuronowe programowanie dynamiczne w sterowaniu behawioralnym mobilnym robotem kołowym
Neural dynamic programming in behavioural control of a wheeled mobile robot
Autorzy:
Hendzel, M.
Szuster, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/386430.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
robot
logika rozmyta
neuronowe programowane dynamiczne
sterowanie
fuzzy logic
neural dynamic programming
control
Opis:
W pracy przedstawiono problematykę generowania bezkolizyjnych trajektorii ruchu mobilnego robota kołowego (MRK) z zastosowaniem algorytmów Neuronowego Programowania Dynamicznego (NDP – Neural Dynamic Programming) oraz układów z logiką rozmytą (FL – Fuzzy Logic). Proponowany hierarchiczny układ sterowania składa się z warstwy generowania trajektorii ruchu, opartej na odruchowej nawigacji MRK w nieznanym środowisku dwuwymiarowym ze statycznymi przeszkodami, oraz warstwy realizacji ruchu. Badania symulacyjne zaproponowanego algorytmu generowania bezkolizyjnych trajektorii oraz realizacji ruchu MRK Pioneer 2-DX przeprowadzono w wirtualnym środowisku obliczeniowym.
In this paper an innovative approach to a collision-free trajectory generating for a wheeled mobile robot (WMR) with Neural Dynamic Programming (NDP) and Fuzzy Logic (FL) algorithms, is proposed. The presented hierarchical control system consists of a trajectory generating algorithm based on reactive navigation of the WMR in unknown 2D environment with static obstacles, and a tracking control system. A strategy of reactive navigation is developed including two main behaviours: obstacle avoiding behaviour (OA) and goal-seeking behaviour (GS) realized in a form of NDP algorithms. These simple, individual behaviours are combined by the fuzzy combiner of behaviours (CB), that determines influence of the individual behaviours according to environment conditions. A computer simulations of the proposed control algorithm have been conducted in virtual environment for the WMR Pioneer 2-DX.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2011, 5, 1; 28-36
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dwukołowy pojazd balansujący - budowa i sterowanie
Self-balancing two-wheeled vehicle - construction and control system
Autorzy:
Pipczyński, P.
Piotrowski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/152385.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
pojazd elektryczny
hierarchiczny system sterowania
sterowanie
projektowanie
robot mobilny
robotyka
self balancing vehicle
hierarchical control system
control
designing
mobile robots
robotics
Opis:
Pojazdy elektryczne cieszą się coraz większym zainteresowaniem, jako nowa forma transportu. W artykule opisano kontynuację prac nad dwukołowym pojazdem balansującym, jako alternatywę dla rowerów elektrycznych. Jego cechy charakterystyczne to umiejsco-wienie napędów oraz sposób poruszania. Okazuje się, że jest to również złożony obiekt sterowania, dla którego zaprojektowano dwa układy regulacji: klasyczny z regulatorem PID i hierarchiczny z miękko przełączalnym regulatorem PID w warstwie nadrzędnej oraz regulacją kaskadową w warstwie bezpośrednio, sterującej silnikami napędowymi. Przeprowadzono badania testowe zaprojektowanego pojazdu.
Electric vehicles are becoming more popular as a new form of transportation. They are electric cars and smaller vehicles such as motorcycles or bicycles. This paper describes the continuation of the work on a two-wheeled self-balancing vehicle, as an alternative to electric bikes. The distinguishing features of the vehicle are the location of motors and a control system. The method of moving the vehicle is also unusual. To move forward or backward, one should lean in that direction. To change the course, one should use the steering wheel. With the increase in vehicle speed changing The sensitivity of the steering system changes with the increase in the vehicle speed . This allows for quick returning of the vehicle at the minimum turning radius and ease of driving at higher speeds. The vehicle structure is presented in Section 2 by discussing elements of mechanical, electronic and measuring equipment. In Section 3 there are presented two designed control systems: the classical control system with a PID controller and the hierarchical control system with a soft-switchable PID controller in the upper layer and a cascade control in the bottom control layer. The results obtained for the both control systems are given in Section 4. The last section provides a summary and directions for further research.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 4, 4; 244-249
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hierarchiczny system sterowania dwukołowym balansującym pojazdem mobilnym
Hierarchical control system of a self-balancing mobile vehicle
Autorzy:
Pipczyński, P.
Piotrowski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/155880.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
hierarchiczny system sterowania
pojazd mobilny
projektowanie
sterowanie
robot mobilny
robotyka
hierarchical control system
self balancing mobile vehicle
design
control
mobile robots
robotics
Opis:
Pojazdy mobilne są projektowane i rozwijane od kilkunastu lat. W artykule opisano dwukołowy balansujący pojazd mobilny. Zastosowane rozwiązania mechaniczne i elektroniczne są jego cechami charakterystycznymi. Ponadto sposób kierowania pojazdem jest nietypowy i polega na pochylaniu się w danym kierunku, a zmiany kierunku jazdy dokonuje się za pomocą drążka kierowniczego. W celu opracowania algorytmów sterowania koniecznym okazało się przygotowanie sygnałów pomiarowych (filtracja i fuzja), co zrealizowano wykorzystując dyskretny filtr Kalmana. Następnie zaprojektowano dedykowany hierarchiczny system sterowania. W warstwie nadrzędnej wykorzystano adaptacyjny regulator PID, a w warstwie podrzędnej kaskadowy układ regulacji. Przeprowadzono badania testowe zaproponowanego rozwiązania uzyskując obiecujące wyniki.
Mobile vehicles have been designed and developed for a dozen or so years. The works related to the modern forms of transport are intensively carried out throughout the world. This paper presents a two-wheeled self balancing mobile vehicle. The final result of the project developed is shown in Figures 2-4. A detailed description of the vehicle is presented in [3]. The used mechanical and electronic solutions are characteristic for this type of vehicle. Furthermore, the type of control is atypical and it requires the inclination in the given direction, while the change of the travelling direction is made by means of a steering wheel. The self balancing wo-wheeled mobile vehicle is an unconventional approach to the classical form of mobile vehicles. Small dimensions slightly exceeding those of a standing man help navigate e.g. in a crowd, and only two supporting points provide mobility. To develop control algorithms, it was necessary to prepare measuring signals (filtering and fusion), which was carried out with use of the discrete Kalman filter (Section 3). Next, a hierarchical control system was designed (Section 4). There was used an adaptive PID controller for the upper control level and a cascade control system for the lower control level. There were performed investigations of the control system and the results obtained, presented in Section 5, are promising.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2012, R. 58, nr 12, 12; 1095-1099
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 16

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies